JPS5917807A - 電動車 - Google Patents
電動車Info
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- JPS5917807A JPS5917807A JP57127169A JP12716982A JPS5917807A JP S5917807 A JPS5917807 A JP S5917807A JP 57127169 A JP57127169 A JP 57127169A JP 12716982 A JP12716982 A JP 12716982A JP S5917807 A JPS5917807 A JP S5917807A
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/2805—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は左、右車輪駆動用モータで駆動し両モータの回
転数の差によシ曲行する電動車椅子等の電動車に関する
。
転数の差によシ曲行する電動車椅子等の電動車に関する
。
従来、この種電動車椅子においては、速度指令装置であ
るレバーを直進状態に固定していても、路面の状態によ
シ、又は斜面走行時に左、右車輪駆動用モータの負荷が
変わシ曲進じてしまう。この問題に対しては各モータの
フィードバック制御回路におけるモータへのフィードバ
ック量を大きくしたシ、応答速度を早くすれば良いが、
こうすると通常走行時に走行がギクシャクしてスムーズ
に行えないという問題があった。
るレバーを直進状態に固定していても、路面の状態によ
シ、又は斜面走行時に左、右車輪駆動用モータの負荷が
変わシ曲進じてしまう。この問題に対しては各モータの
フィードバック制御回路におけるモータへのフィードバ
ック量を大きくしたシ、応答速度を早くすれば良いが、
こうすると通常走行時に走行がギクシャクしてスムーズ
に行えないという問題があった。
本発明は上記の問題に鑑みなされたもので、直進指令を
出している時には斜面走行時等方、右駆動用モータの負
荷が変わっても自動的に実走回転速度を補正して曲進す
ることなく直進させることを目的とする。
出している時には斜面走行時等方、右駆動用モータの負
荷が変わっても自動的に実走回転速度を補正して曲進す
ることなく直進させることを目的とする。
本発明の構成は車輪駆動用モータの実走回転速度を検出
する実走速度検出回路と、速度指令装置の指令回転速度
を検出する指令速度検出回路と、指令回転速度が実走回
転速度よりも大きい時両速度差に応じた出力で前記モー
タを駆動するカ行制御回路とを左、右車輪駆動用モータ
に対して夫々備えるものにおいて、前記両モータの指令
回転速度の差が所定範囲内にある時前記両モータの実走
回転速度の小さい方に負の補正値を加算する直進走行補
正也路を設けたことを特徴とするものである。
する実走速度検出回路と、速度指令装置の指令回転速度
を検出する指令速度検出回路と、指令回転速度が実走回
転速度よりも大きい時両速度差に応じた出力で前記モー
タを駆動するカ行制御回路とを左、右車輪駆動用モータ
に対して夫々備えるものにおいて、前記両モータの指令
回転速度の差が所定範囲内にある時前記両モータの実走
回転速度の小さい方に負の補正値を加算する直進走行補
正也路を設けたことを特徴とするものである。
」―記構成に依り速度指令装置が直進指令を出している
待人、右車輪駆動用モータの負荷が変わり一方のモータ
に負荷がかかりその回転速度が小さくなると直進走行補
正回路の補正によシ一方のモータの実走回転速度が更に
小さくなるので、一方のモータのカ行制御回路からのモ
ータ駆動出力が大きくなりその回転速度が大きくなるの
で、曲進することなく直進することができる。
待人、右車輪駆動用モータの負荷が変わり一方のモータ
に負荷がかかりその回転速度が小さくなると直進走行補
正回路の補正によシ一方のモータの実走回転速度が更に
小さくなるので、一方のモータのカ行制御回路からのモ
ータ駆動出力が大きくなりその回転速度が大きくなるの
で、曲進することなく直進することができる。
従って、フィードバック制御回路のフィードバック量を
大きくしたシ応答速度を早くする必要がなく通常走行を
スムーズに行うことができる等効果が大きい。
大きくしたシ応答速度を早くする必要がなく通常走行を
スムーズに行うことができる等効果が大きい。
本発明の一実施例を以下に図に従い説明する。
第１図〜第６図において、（１）は二次電池（２）から
給電されるマグネットモータ等よシなる右駆動輪（ろＲ
）の駆動用モータ（ＭＨＩと左駆動輪（図示しない）の
駆動用モータ（ＭＬ ）と、この両モータの前後回転切
換及び速度指令を発する操作部（４）とを有した電動車
椅子本体で、操作部（４）のＡｌｔ而に配設される電源
スィッチ（５）を投入した状態で」二面に配設された操
作シバ−（６）のダ１斜態様によって一対のモータ制御
用可変抵抗（ＶＲｔ）（ＶＩＬｔ）の抵抗値を変えてモ
ータの速度を制御すると共にモータの回転方向を切換え
ることにより、操作レバー（６）の傾斜が真正面の時車
椅子前直進、右前の時前進右旋回、左前の時前進左旋回
、真後の時後直進、右後の時後進右旋回、左後の時後進
左旋回、中立の時停止となるように構成されている。
給電されるマグネットモータ等よシなる右駆動輪（ろＲ
）の駆動用モータ（ＭＨＩと左駆動輪（図示しない）の
駆動用モータ（ＭＬ ）と、この両モータの前後回転切
換及び速度指令を発する操作部（４）とを有した電動車
椅子本体で、操作部（４）のＡｌｔ而に配設される電源
スィッチ（５）を投入した状態で」二面に配設された操
作シバ−（６）のダ１斜態様によって一対のモータ制御
用可変抵抗（ＶＲｔ）（ＶＩＬｔ）の抵抗値を変えてモ
ータの速度を制御すると共にモータの回転方向を切換え
ることにより、操作レバー（６）の傾斜が真正面の時車
椅子前直進、右前の時前進右旋回、左前の時前進左旋回
、真後の時後直進、右後の時後進右旋回、左後の時後進
左旋回、中立の時停止となるように構成されている。
次に、前記ん、左駆動輪駆動用モータ（以下府、左モー
タという）（ＭＲ）（ＭＬ）の制御回路を説明するに、
第２図に示す如く、実走速度検出回路（Ａｒ ）（Ａｔ
）’と、指令速度検出回路（Ｂｒ）（Ｂｔ）と、カ行制
御回路（Ｏｒ）（（４）と、制動制御回路（Ｄｒ）（Ｄ
Ａ）と、直進走行補正回路（Ｅ）とからなり、各部につ
き下記に評運する。
タという）（ＭＲ）（ＭＬ）の制御回路を説明するに、
第２図に示す如く、実走速度検出回路（Ａｒ ）（Ａｔ
）’と、指令速度検出回路（Ｂｒ）（Ｂｔ）と、カ行制
御回路（Ｏｒ）（（４）と、制動制御回路（Ｄｒ）（Ｄ
Ａ）と、直進走行補正回路（Ｅ）とからなり、各部につ
き下記に評運する。
前記実走速度検出回路（Ａｒ）（Ａｔ）はモータ（ＭＲ
）（ＭＬ）の回転数を検出して一気信号に変換し実走回
転速度に対応した信号Ｖ５ｒ、■５１Ｃ電圧信号）を出
力するもので、回転遮光板及びフォトカプラ（いずれも
図示しない）の組み合せによる周知構成の回転数検知部
（Ａｉｒ）（Ａｌｔ）と同じく周知構成の周波数→電圧
変換部（Ａ２ ｒ ）（Ａ２ｔ）とからなる。
）（ＭＬ）の回転数を検出して一気信号に変換し実走回
転速度に対応した信号Ｖ５ｒ、■５１Ｃ電圧信号）を出
力するもので、回転遮光板及びフォトカプラ（いずれも
図示しない）の組み合せによる周知構成の回転数検知部
（Ａｉｒ）（Ａｌｔ）と同じく周知構成の周波数→電圧
変換部（Ａ２ ｒ ）（Ａ２ｔ）とからなる。
前記指令速度検出回路（Ｂｒ）（Ｂｔ）は速度指令装置
としての操作レバー（６）による指令値を電気信号に変
換し指令回転速度に対応した信号ＶＺｒ、Ｖｚｚ（電圧
信号）を出力するもので、第６図に示す如く可変抵抗（
■几ｒ）（ＶＲｔ）よりなる速度指令部（Ｂｔｒ）（Ｂ
ｌｔ）と絶対値回路及びリミッタ回路を組み合せた指令
変換部（Ｂ２ ｒ）（Ｂｚｔ）とからなシ、速度指令部
（Ｂｔｒ）（Ｂｌｚ）からの同図（ロ）に示す出力信号
■１ｒ、Ｖｔｔを指令変換部（Ｂｚｔ）（Ｂ２ｔ）によ
シ変換して同図（ハ）の如き特性の出力信号を出力する
。
としての操作レバー（６）による指令値を電気信号に変
換し指令回転速度に対応した信号ＶＺｒ、Ｖｚｚ（電圧
信号）を出力するもので、第６図に示す如く可変抵抗（
■几ｒ）（ＶＲｔ）よりなる速度指令部（Ｂｔｒ）（Ｂ
ｌｔ）と絶対値回路及びリミッタ回路を組み合せた指令
変換部（Ｂ２ ｒ）（Ｂｚｔ）とからなシ、速度指令部
（Ｂｔｒ）（Ｂｌｚ）からの同図（ロ）に示す出力信号
■１ｒ、Ｖｔｔを指令変換部（Ｂｚｔ）（Ｂ２ｔ）によ
シ変換して同図（ハ）の如き特性の出力信号を出力する
。
前記直進走行補正回路（Ｅ）は第６図に示す如く右モー
タ（Ｍ、 Ｒ）の実走速度信号Ｖ５ｒと左モモータ（Ｍ
Ｌ）の実走速度信号■５ｔとの差を増幅する差動増幅器
（２Ｄと、速度指令部（Ｂｔ ｒ）（Ｂ ｔｔ）の出力
Ｖ１ｒ、Ｖｔｔを入力し岡山力差が所定範囲内の時直進
と判定しアナログスイッチ■をＯＮする信号を出力する
直進判定部（２３）と、アナログスイッチ（２３）及び
反転器（財）を介して（但し左モータ側は反転器（２）
を介さず）入力される差動増幅器（２１１の出力と実走
速度信号Ｖ５ｒ、Ｖ５ｔとを加算しカ行演算部（Ｏｌｒ
）（Ｃ１ｔ）と制動演算部（Ｄｌｒ）（Ｄｔｔ）とに補
正実走速度信号Ｖ５ｒ、Ｖ５ｔを出力する加算部（２５
＋ （２６）とからなる。
タ（Ｍ、 Ｒ）の実走速度信号Ｖ５ｒと左モモータ（Ｍ
Ｌ）の実走速度信号■５ｔとの差を増幅する差動増幅器
（２Ｄと、速度指令部（Ｂｔ ｒ）（Ｂ ｔｔ）の出力
Ｖ１ｒ、Ｖｔｔを入力し岡山力差が所定範囲内の時直進
と判定しアナログスイッチ■をＯＮする信号を出力する
直進判定部（２３）と、アナログスイッチ（２３）及び
反転器（財）を介して（但し左モータ側は反転器（２）
を介さず）入力される差動増幅器（２１１の出力と実走
速度信号Ｖ５ｒ、Ｖ５ｔとを加算しカ行演算部（Ｏｌｒ
）（Ｃ１ｔ）と制動演算部（Ｄｌｒ）（Ｄｔｔ）とに補
正実走速度信号Ｖ５ｒ、Ｖ５ｔを出力する加算部（２５
＋ （２６）とからなる。
第５図にてその詳細構成を説明するに、直進判定部（２
３）は信号■１ｒとＶｔｚとの差を増巾する差動増幅諸
方と、コンパレータ□□□）（イ））からなシ基準電位
十Ｖから−Ｖの範囲に増幅器の）出力が入る時■信号を
、それ以外の時り信号を出力するウィンドコンパレータ
（：Ｉｌ） ト、このコンパレータ（３０１出力がＨｌ
Ｌの時ＯＮ、ＯＦＦしてアナログスイッチ（２３）をＯ
ＦＦ、ＯＮするトランジスタ（３１）とからなる。差動
増幅器−は増幅率１のＯＰアンプからなシ、反転器（財
）は増幅率１のＯＦアンプからなシ、加算器（５）（２
６）は増幅率１のＯＦアンプからなる非反転加算器であ
る。
３）は信号■１ｒとＶｔｚとの差を増巾する差動増幅諸
方と、コンパレータ□□□）（イ））からなシ基準電位
十Ｖから−Ｖの範囲に増幅器の）出力が入る時■信号を
、それ以外の時り信号を出力するウィンドコンパレータ
（：Ｉｌ） ト、このコンパレータ（３０１出力がＨｌ
Ｌの時ＯＮ、ＯＦＦしてアナログスイッチ（２３）をＯ
ＦＦ、ＯＮするトランジスタ（３１）とからなる。差動
増幅器−は増幅率１のＯＰアンプからなシ、反転器（財
）は増幅率１のＯＦアンプからなシ、加算器（５）（２
６）は増幅率１のＯＦアンプからなる非反転加算器であ
る。
従って、直進走行補正回路（Ｅ）においては、速度指令
部（Ｂｌｒ）（ＢＩＡ）の信号Ｖｔｒ、ＶＩｔＯ差が所
定範囲の時直進とみなしアナログスイッチ（２３）をＯ
ＦＦすることによって、加算器■において（Ｖｓｒ−Ｖ
ｓｚ）とＶｓｒとを加算した補正実走速度信号Ｖ ｓ’
ｒを出力し、加算器（２５）において（Ｖｓｒ−Ｖｓｒ
）とＶｓｒとを加算した補正実走速度信号Ｖ ｓ’ｔを
出力するものであシ、Ｖｓｒ＞Ｖｓｚの時にはＶ５’ｒ
はＶｓｒより大きく、Ｖ ５’ｔは■５ｔより小さくな
り、Ｖｓｒ（Ｖｓｒの時にはＶ５’ｒはＶ５ｒｊｐ小さ
く、■５′ｔはＶｓｒよシ小さくなる。
部（Ｂｌｒ）（ＢＩＡ）の信号Ｖｔｒ、ＶＩｔＯ差が所
定範囲の時直進とみなしアナログスイッチ（２３）をＯ
ＦＦすることによって、加算器■において（Ｖｓｒ−Ｖ
ｓｚ）とＶｓｒとを加算した補正実走速度信号Ｖ ｓ’
ｒを出力し、加算器（２５）において（Ｖｓｒ−Ｖｓｒ
）とＶｓｒとを加算した補正実走速度信号Ｖ ｓ’ｔを
出力するものであシ、Ｖｓｒ＞Ｖｓｚの時にはＶ５’ｒ
はＶｓｒより大きく、Ｖ ５’ｔは■５ｔより小さくな
り、Ｖｓｒ（Ｖｓｒの時にはＶ５’ｒはＶ５ｒｊｐ小さ
く、■５′ｔはＶｓｒよシ小さくなる。
前記カ行制御回路（Ｃｒ）（Ｏ４）は前記指令速度信号
Ｖ２ ｒ、Ｖａｔと直進走行補正回路（Ｅ）の出力Ｖｓ
’ｒ、Ｖ５ｔ’Ｊを比較してその差信号（Ｖ ２ ｒ−
Ｖ ５’ｒ”）、（ｖｚｚ−Ｖ５ｚｔ）に比例した信号
を出力してモータ（ＭＲ）（ＭＬ）の駆動速度を制御す
るもので、前記差信号を増幅率ａ（例えば２程度）で増
幅するカ行演算部（０１ｒ）（Ｃ１ｔ）と、コノ演算部
（Ｃ１ｒ ）（０１ｚ）の出力信号Ｖ３ｒ、’Ｖ３ｔを
入力しモータ（ＭＲ）（ＭＬ） のオニｙデュ、 テ４
を信号Ｗ３ｒ、Ｖ３ｔに比例して決めるカ行チョッパ一
部（Ｃ２ｒ）（Ｃ２ｔ）と、このカ行チョッパ一部の出
力信号Ｗ４ｒ、Ｖ４ｚを入力しモー１１ （ＭＲ） （
ＭＬ）に通電するトランジスタ駆動部（Ｃａｒ）（Ｃ３
ｔ）とからなる。
Ｖ２ ｒ、Ｖａｔと直進走行補正回路（Ｅ）の出力Ｖｓ
’ｒ、Ｖ５ｔ’Ｊを比較してその差信号（Ｖ ２ ｒ−
Ｖ ５’ｒ”）、（ｖｚｚ−Ｖ５ｚｔ）に比例した信号
を出力してモータ（ＭＲ）（ＭＬ）の駆動速度を制御す
るもので、前記差信号を増幅率ａ（例えば２程度）で増
幅するカ行演算部（０１ｒ）（Ｃ１ｔ）と、コノ演算部
（Ｃ１ｒ ）（０１ｚ）の出力信号Ｖ３ｒ、’Ｖ３ｔを
入力しモータ（ＭＲ）（ＭＬ） のオニｙデュ、 テ４
を信号Ｗ３ｒ、Ｖ３ｔに比例して決めるカ行チョッパ一
部（Ｃ２ｒ）（Ｃ２ｔ）と、このカ行チョッパ一部の出
力信号Ｗ４ｒ、Ｖ４ｚを入力しモー１１ （ＭＲ） （
ＭＬ）に通電するトランジスタ駆動部（Ｃａｒ）（Ｃ３
ｔ）とからなる。
又前記チョッパ一部（０２ｒ）（０３ｒ）は比較波発振
回路（７）とコンパレータ（比較器）（８）とからなり
、第５図に示す如く発振回路（７）の出力■８ｒ、Ｖｓ
ｚは負の三角波であってかつピーク点電圧が−ＶＯ゛（
ボルトとなるよう形成されて比較器（８）ニオイテ信号
ＶＢｒ％Ｖ８ｔと出力Ｖ３ｒ、Ｖ３ｔとが比較されＶａ
ｔ（Ｖｅ ｒ、Ｖａｔ＜Ｖａｔの時正の信号が出力され
るので、第７図に示す如く正出力幅Ｗ１の周期的矩形パ
ルス信号Ｖ４ｒ、Ｖａｔが出力される。トランジスタ駆
動部（Ｃａｒ）（Ｃ３Ｌ）はモータ（Ｍｅｌｋ）（ＭＬ
）に直列接続される出力トランジスタαＩ）とトランジ
スタ回路よりなるドライブ回路＠とからな夛、ドライブ
回路■は出力信号Ｖ４ ｒ、Ｖａｔの正時のみに出力ト
ランジスタをＯＮｊ、てモータ（ＭＩＬ）（ＭＬ）に駆
動用直流電流を流すように作用する。そして、前記正出
力幅Ｗ１は信号Ｖ３ｒ、Ｖ３ｔの値が負側に大きくなる
につれて広くな９モータのオンデユーテイを大きくしモ
ータ（ＭＲ）（ＭＬ ）の回転速度を速くし零に近づく
につれて狭くなりモータのオンデユーテイを小さくシモ
ータ（ＭＲ）（ＭＬ）の回転速度を遅くするもので、所
謂デユーティ制御がなされる。
回路（７）とコンパレータ（比較器）（８）とからなり
、第５図に示す如く発振回路（７）の出力■８ｒ、Ｖｓ
ｚは負の三角波であってかつピーク点電圧が−ＶＯ゛（
ボルトとなるよう形成されて比較器（８）ニオイテ信号
ＶＢｒ％Ｖ８ｔと出力Ｖ３ｒ、Ｖ３ｔとが比較されＶａ
ｔ（Ｖｅ ｒ、Ｖａｔ＜Ｖａｔの時正の信号が出力され
るので、第７図に示す如く正出力幅Ｗ１の周期的矩形パ
ルス信号Ｖ４ｒ、Ｖａｔが出力される。トランジスタ駆
動部（Ｃａｒ）（Ｃ３Ｌ）はモータ（Ｍｅｌｋ）（ＭＬ
）に直列接続される出力トランジスタαＩ）とトランジ
スタ回路よりなるドライブ回路＠とからな夛、ドライブ
回路■は出力信号Ｖ４ ｒ、Ｖａｔの正時のみに出力ト
ランジスタをＯＮｊ、てモータ（ＭＩＬ）（ＭＬ）に駆
動用直流電流を流すように作用する。そして、前記正出
力幅Ｗ１は信号Ｖ３ｒ、Ｖ３ｔの値が負側に大きくなる
につれて広くな９モータのオンデユーテイを大きくしモ
ータ（ＭＲ）（ＭＬ ）の回転速度を速くし零に近づく
につれて狭くなりモータのオンデユーテイを小さくシモ
ータ（ＭＲ）（ＭＬ）の回転速度を遅くするもので、所
謂デユーティ制御がなされる。
前記制動制御回路（Ｄｒ ）（Ｄｔ）は指令速度信号Ｖ
２ｒ、ＶｚＬと補正実走速度信号Ｖ５’ｒ、Ｖ５’ｔと
を比較し、この差信号に比例してＶ５’ｒ＞Ｖ ２ ｒ
、Ｖ ５’ｔ＞Ｖ ２ Ｌの時モータ（ＭＲ）（。
２ｒ、ＶｚＬと補正実走速度信号Ｖ５’ｒ、Ｖ５’ｔと
を比較し、この差信号に比例してＶ５’ｒ＞Ｖ ２ ｒ
、Ｖ ５’ｔ＞Ｖ ２ Ｌの時モータ（ＭＲ）（。
ＭＬ）に制動をかけるもので、差信号を増幅率ｂ（例え
ば１０程度）で増幅する制動演算部（Ｄｉｒ）（ＤＩｔ
）と、制動演算部（Ｄｔｒ）（Ｄｉｔ）の出力信号Ｖ６
ｒ、Ｖ６ｔに比例してモータ（ＭＲ）（ＭＬ）の発電
制動のＯＮデユーティを決める制動４−、ツバ一部（Ｄ
２ｒ）（Ｄ２ｔ）と、制動子ぢツバ一部（Ｄ２ ｒ ）
（Ｄ２ｔ）の出力信号Ｖ７ｒ、Ｖ？ｔに応じモータ（Ｍ
Ｒ） （ＭＬ ）の発電制動回路を形成するトランジス
タ駆動部（Ｄａｒ）（Ｄａｒ）とＶ ５’ｒ ）Ｖ ２
ｒ 、 Ｖ ５’ｚ）Ｖ２ｔの時、即ち制動を必要と
する時力行チＷツバ一部（Ｃｚｒ）（０２４）からモー
タ（ＭＲ）（ＭＬ ）のＯＮ信号を出さないようにした
第５図に示す比較器（Ｄ４ｒ）（Ｄ４ｔ）とからなる。
ば１０程度）で増幅する制動演算部（Ｄｉｒ）（ＤＩｔ
）と、制動演算部（Ｄｔｒ）（Ｄｉｔ）の出力信号Ｖ６
ｒ、Ｖ６ｔに比例してモータ（ＭＲ）（ＭＬ）の発電
制動のＯＮデユーティを決める制動４−、ツバ一部（Ｄ
２ｒ）（Ｄ２ｔ）と、制動子ぢツバ一部（Ｄ２ ｒ ）
（Ｄ２ｔ）の出力信号Ｖ７ｒ、Ｖ？ｔに応じモータ（Ｍ
Ｒ） （ＭＬ ）の発電制動回路を形成するトランジス
タ駆動部（Ｄａｒ）（Ｄａｒ）とＶ ５’ｒ ）Ｖ ２
ｒ 、 Ｖ ５’ｚ）Ｖ２ｔの時、即ち制動を必要と
する時力行チＷツバ一部（Ｃｚｒ）（０２４）からモー
タ（ＭＲ）（ＭＬ ）のＯＮ信号を出さないようにした
第５図に示す比較器（Ｄ４ｒ）（Ｄ４ｔ）とからなる。
各部の具体的構成につき説明する。差動増幅部（Ｄｌｒ
）（ＤＩｔ）は０Ｆ７ｙプＱ３）を用いた周知のもので
あシ、制動チロツバ一部（Ｄ２ Ｆ ） （Ｄ ・
ＱＬ）は発振回路（７）と比較器財とか←なり第８図に
示す如く発振回路（７）の出力Ｖｅｒ、Ｖｓｚはカ行制
御回路（Ｃ１ｒ ）（Ｃ１ｔ）の比較器（８）用のもの
と同じであり、この比較器（８）とは逆に比較器財の負
入力端子に印加され、正入力端子に印加される制動演算
部出力Ｖ６ｒ、Ｖａｎと比較されＶ６ ｒ＜Ｖｓ ｒ、
Ｖ６ｔ（Ｖ８ｔの時零（又は負）信号が出力されるので
、零出力幅Ｗ２の周期的矩形パルス信号−Ｖ７ ｒ、Ｖ
ｙｔが出力される。トラ：ｙジスタｉＫ動部（Ｄ３ｒ）
（Ｄ３ｔ）はモータ（ＭＲ）（ＭＬ）に発電制動抵抗０
５）を介して接続される出力トランジスタ０６）と比較
器−の出力信号Ｖ７ｒ、Ｖｙｔが零時のみ出力トランジ
スタ（１Ｇ）ヲＯＮして抵抗０５）−モータ（ＭＲ）（
ＭＬ）よりなるモータの制動回路を構成するドライブ回
路α力とからなっている。そして前記零出力幅Ｗ２は信
号−Ｖ６ｒ、■６ｔが負側に大きくなるＫつれて広くな
シモータの制動オンデユーテイを大きくして制動を大き
くし、零に近づくにつれて狭くなり制動を小さくするも
のでＶ６ｒ、■６Ｌに比例した制動がかけられる。尚、
α８）はトヲンシスタ保護用ダイオードである。
）（ＤＩｔ）は０Ｆ７ｙプＱ３）を用いた周知のもので
あシ、制動チロツバ一部（Ｄ２ Ｆ ） （Ｄ ・
ＱＬ）は発振回路（７）と比較器財とか←なり第８図に
示す如く発振回路（７）の出力Ｖｅｒ、Ｖｓｚはカ行制
御回路（Ｃ１ｒ ）（Ｃ１ｔ）の比較器（８）用のもの
と同じであり、この比較器（８）とは逆に比較器財の負
入力端子に印加され、正入力端子に印加される制動演算
部出力Ｖ６ｒ、Ｖａｎと比較されＶ６ ｒ＜Ｖｓ ｒ、
Ｖ６ｔ（Ｖ８ｔの時零（又は負）信号が出力されるので
、零出力幅Ｗ２の周期的矩形パルス信号−Ｖ７ ｒ、Ｖ
ｙｔが出力される。トラ：ｙジスタｉＫ動部（Ｄ３ｒ）
（Ｄ３ｔ）はモータ（ＭＲ）（ＭＬ）に発電制動抵抗０
５）を介して接続される出力トランジスタ０６）と比較
器−の出力信号Ｖ７ｒ、Ｖｙｔが零時のみ出力トランジ
スタ（１Ｇ）ヲＯＮして抵抗０５）−モータ（ＭＲ）（
ＭＬ）よりなるモータの制動回路を構成するドライブ回
路α力とからなっている。そして前記零出力幅Ｗ２は信
号−Ｖ６ｒ、■６ｔが負側に大きくなるＫつれて広くな
シモータの制動オンデユーテイを大きくして制動を大き
くし、零に近づくにつれて狭くなり制動を小さくするも
のでＶ６ｒ、■６Ｌに比例した制動がかけられる。尚、
α８）はトヲンシスタ保護用ダイオードである。
又、ｍＪＥ比較部（Ｄ４ ｒ）（Ｄ４ｔ）は第２図では
省略しているが、比較器０９）とダイオード■とからな
りＶ ５’ｒ ＞Ｖ ２ ｒ、Ｖ ５’ｔ’：＞Ｖ ２
ｔの時負信号を出力するものでカ行チョッパ一部（Ｃ
ａｒ）＜０３ｔ）の比較器（８）の十入力端子の電位を
これが常にｖｓｒ、■８ｔよりも小さくなるように負側
に引き込み比較器（８）出力を零にしてモータ（ＭＲ）
（ＭＬ）の駆動を行わないようにし、モータ（ＭＲ）（
ＭＬンの駆動と制動とが同時に行われないようにしてい
る。
省略しているが、比較器０９）とダイオード■とからな
りＶ ５’ｒ ＞Ｖ ２ ｒ、Ｖ ５’ｔ’：＞Ｖ ２
ｔの時負信号を出力するものでカ行チョッパ一部（Ｃ
ａｒ）＜０３ｔ）の比較器（８）の十入力端子の電位を
これが常にｖｓｒ、■８ｔよりも小さくなるように負側
に引き込み比較器（８）出力を零にしてモータ（ＭＲ）
（ＭＬ）の駆動を行わないようにし、モータ（ＭＲ）（
ＭＬンの駆動と制動とが同時に行われないようにしてい
る。
上記の構成において、レバー（６）を直前に傾斜してい
て斜面横断走行している時左モータ（ＭＬ）の負荷が大
きく右モータ（Ｍ Ｉｔ ）の負荷が小さくなりｖｓｒ
＞ｖｓｚとなったとするとレバー（６）による速度指令
部（Ｂｔｒ）（Ｊ３ｔｚ）出力が直進判定部のにて直進
と判定され補正回路（Ｅ）からは第９図に示す如（Ｖ５
’ｒ＝Ｖ ５ ｒ−１−（Ｖ ５ ｒ −Ｖ５ｚ）なる
信号と、ｖ５’ｔ−Ｖ５ｔ−（ｖ５ ｒ−Ｖ５ｔ）なる
信号が出力される。これは右モータ（ＭＲ）の実走速度
信号を見かけ上大きくし、制動演算部（Ｄｌｒ）出力Ｖ
５ｒの絶対値を大きくシ右モータ（Ｍ、 Ｒ）の制動を
強める。一方左モータ（ＭＬ）の実走速度信号ｖ５ｚを
見かけ上小さくし、カ行演算部（ＣＩｔ）出力Ｖ、Ｈの
絶対値を・大きくし左モータ（ＭＬ）のＯＮデユーティ
を大きくする。その結果、右モータ（ＭＲ）の実走速度
が小さくなシ、がっ左モータ（ＭＬ）の実走速度が大き
くなるように補正され、車椅子は曲進することなく直進
する。Ｖ ５ ｒ（Ｖ ５１の時は逆の補正が行われ車
椅子は同様に直進する。
て斜面横断走行している時左モータ（ＭＬ）の負荷が大
きく右モータ（Ｍ Ｉｔ ）の負荷が小さくなりｖｓｒ
＞ｖｓｚとなったとするとレバー（６）による速度指令
部（Ｂｔｒ）（Ｊ３ｔｚ）出力が直進判定部のにて直進
と判定され補正回路（Ｅ）からは第９図に示す如（Ｖ５
’ｒ＝Ｖ ５ ｒ−１−（Ｖ ５ ｒ −Ｖ５ｚ）なる
信号と、ｖ５’ｔ−Ｖ５ｔ−（ｖ５ ｒ−Ｖ５ｔ）なる
信号が出力される。これは右モータ（ＭＲ）の実走速度
信号を見かけ上大きくし、制動演算部（Ｄｌｒ）出力Ｖ
５ｒの絶対値を大きくシ右モータ（Ｍ、 Ｒ）の制動を
強める。一方左モータ（ＭＬ）の実走速度信号ｖ５ｚを
見かけ上小さくし、カ行演算部（ＣＩｔ）出力Ｖ、Ｈの
絶対値を・大きくし左モータ（ＭＬ）のＯＮデユーティ
を大きくする。その結果、右モータ（ＭＲ）の実走速度
が小さくなシ、がっ左モータ（ＭＬ）の実走速度が大き
くなるように補正され、車椅子は曲進することなく直進
する。Ｖ ５ ｒ（Ｖ ５１の時は逆の補正が行われ車
椅子は同様に直進する。
又、操作レバー（６）を右又は左へ傾斜させて曲進する
場合にはアナログスイッチ（２３）ＯＮで第９図に示す
如＜Ｖ５’ｒ＝Ｖｓ ｒ、Ｖ５’Ａ＝Ｖ５ｔとなシ直進
走行補正回路（Ｅ）なしと同じ右モータ（ＭＲ）と左モ
ータ（ＭＬ）との回転速度の差で曲進走行する。
場合にはアナログスイッチ（２３）ＯＮで第９図に示す
如＜Ｖ５’ｒ＝Ｖｓ ｒ、Ｖ５’Ａ＝Ｖ５ｔとなシ直進
走行補正回路（Ｅ）なしと同じ右モータ（ＭＲ）と左モ
ータ（ＭＬ）との回転速度の差で曲進走行する。
尚、本発明は上記実施例に限定されず、直進走行補正回
路（Ｅ）にょる実走速度信号の補正値を制動制御回路（
Ｄｒ）（Ｄｔ）に加えることなく、カ行制御回路（Ｃｒ
）（Ｃｚ）だけに加えるようＫしても艮い。
路（Ｅ）にょる実走速度信号の補正値を制動制御回路（
Ｄｒ）（Ｄｔ）に加えることなく、カ行制御回路（Ｃｒ
）（Ｃｚ）だけに加えるようＫしても艮い。
第１図は本発明一実施例の電動車椅子の概観斜視図、第
２図は同実施例の制御回路のブロック図、第６図は同実
施例の要部の詳細ブロック図、第４図及び第５図は同要
部電気回路図、第６図（イ）は同実施例の要部電鈑回路
図、同図（ロ）（ハ）は同図（イ）の異なる部分のレバ
ー傾斜角度−電位特性図、第７図及び第８図は同実施例
の異なる部分の動作を説明する特性図、第９図は同実施
例の動作説明図である。 （ＭＲ）（ＭＬ ）、、−−・−モータ、（Ａ ｒ ）
（Ａ ｔ）・・・・・・実走速度検出回路、（Ｄｒ）
（Ｂｔ）・・・・・・指令速度検出回路、（Ｏｒ）（Ｃ
’ｔ）・・・・・・カ行制御回路、（Ｅ）・・・・・・
直進走行補正回路。 出願人三洋電機株式会社
２図は同実施例の制御回路のブロック図、第６図は同実
施例の要部の詳細ブロック図、第４図及び第５図は同要
部電気回路図、第６図（イ）は同実施例の要部電鈑回路
図、同図（ロ）（ハ）は同図（イ）の異なる部分のレバ
ー傾斜角度−電位特性図、第７図及び第８図は同実施例
の異なる部分の動作を説明する特性図、第９図は同実施
例の動作説明図である。 （ＭＲ）（ＭＬ ）、、−−・−モータ、（Ａ ｒ ）
（Ａ ｔ）・・・・・・実走速度検出回路、（Ｄｒ）
（Ｂｔ）・・・・・・指令速度検出回路、（Ｏｒ）（Ｃ
’ｔ）・・・・・・カ行制御回路、（Ｅ）・・・・・・
直進走行補正回路。 出願人三洋電機株式会社
Claims (1)
- （１）車輪駆動用モータの実走回転速度を検出する実走
速度検出回路と、速度指令装置の指令回転速度を検出す
る指令速度検出回路と、指令回転速度が実走回転速度よ
シも大きい時両速度差に応じた出力で前記モータを駆動
するカ行制御回路とを左、右車輪部に用モータに対して
夫々備えるものにおいて、前記両モータの指令回転速度
の差が所定範囲内にある時前記両モータの実走回転速度
の小さい方に負の補正値を加算する直進走行補正回路を
設けた電動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57127169A JPS5917807A (ja) | 1982-07-20 | 1982-07-20 | 電動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57127169A JPS5917807A (ja) | 1982-07-20 | 1982-07-20 | 電動車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5917807A true JPS5917807A (ja) | 1984-01-30 |
Family
ID=14953362
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57127169A Pending JPS5917807A (ja) | 1982-07-20 | 1982-07-20 | 電動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5917807A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01152906A (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-15 | Suzuki Motor Co Ltd | 電動車のアクセル制御装置 |
| JP2001177902A (ja) * | 1999-10-06 | 2001-06-29 | Nabco Ltd | 電動車両の制御装置 |
| US6860348B2 (en) | 2001-10-25 | 2005-03-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric vehicle |
| JP2015024016A (ja) * | 2013-07-26 | 2015-02-05 | アイシン精機株式会社 | パーソナルビークル |
-
1982
- 1982-07-20 JP JP57127169A patent/JPS5917807A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01152906A (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-15 | Suzuki Motor Co Ltd | 電動車のアクセル制御装置 |
| JP2001177902A (ja) * | 1999-10-06 | 2001-06-29 | Nabco Ltd | 電動車両の制御装置 |
| US6860348B2 (en) | 2001-10-25 | 2005-03-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric vehicle |
| JP2015024016A (ja) * | 2013-07-26 | 2015-02-05 | アイシン精機株式会社 | パーソナルビークル |
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