JPS59178984A

JPS59178984A - 振動波モ−タの制御装置

Info

Publication number: JPS59178984A
Application number: JP58051347A
Authority: JP
Inventors: Masaharu Kawamura; 正春川村
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1983-03-25
Filing date: 1983-03-25
Publication date: 1984-10-11

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は電歪素子を駆動媒体として進行性振動波によっ
て駆動する振動波モータの駆動効率の向上を図るために
進行性振動波の周波数を制御する装置に関する。

振動波モータは例えば特開昭５２−２９１９２号公報に
も開示されているように、電歪素子に交流、脈流等の周
波電圧を印加したときに生ずる振動運動を回転運動又は
−次元連動に変換するものである。従来の電磁モータに
比べて巻線を必要としないため、構造が簡単で小型にな
り、低速回転時にも高トルクが得られると共に慣性モー
メントか少ないという利点があるため、最近注目されて
いる。

ところが、従来知られている振動波モータは振動運動を
回転運動等に変換するにあたり、振動体に生じた定在振
動波で振動体と接触するロータ等の移動体を一方向に摩
擦駆動するもので、振動の往運動時には振動体と移動体
が摩擦接触し、復辻動時には離れるようになっている。

そのため振動体と移動体は微小範囲で接触する構造、即
ち点もしくは線接触に近い構造でなければならず、いＳ
おい摩擦駆動効率の悪いものとなってしまう。

また駆動力は一定方向に働くものであるから移動体の移
動方向は＝一方向のみである。逆方向に移動ｙせるため
には、別な振動体で振動方向を機械的に切り換える必要
がある。従って、正逆回転が可能な振動波モータを得る
には装置が複雑になり、振動波モータの特徴である構造
の簡単さ、小型さが半減されてしまう。

１−記のような振動波モータの持つ欠点を解消する振動
波モータの構造が、本出願人の出願に係る４８願昭５７
〜２０１３３００、同２１９５３２等の明細書に開示さ
れている。

その概略は以下のようなものである。

第１図は振動波モータを各要素別に分解したものを示し
ている。

ベースとなる固定体５の中心円筒部５ａに振動吸収体４
、吸収体４側に電歪素子３を接着した金属の環状振動体
２．移動体１の順に嵌め込まれており、固定体５・吸収
体４・振動体２は各々相互に回転しないように取付けら
れている。振動体２に対し移動体１は自重又は図示しな
い付勢手段で圧接されモータの一体性を保っている。複
数の電歪素子３は一群の電歪素子３Ａ、〜３Ａ７が振動
波の波長入の２分の１のピッチで配列され、電歪素子３
Ａ、・３Ａ３　・３　Ａ　ｓ・３Ａ７の分極方向は同一
で、その間に位置する電歪素子３Ａ、・３Ａ　７１’　
３　Ａ　ｂの分極方向は逆である。従って′電歪素子３
Ａ、〜３Ａ７は隣り合う位置のものどうしの分極方向は
逆向きにしである。別な群の電歪素子３Ｂ、〜３Ｂ７も
同しく入／２ピンチで配列されていて、隣り合う位置の
ものどうしの分極方向は逆向きにしである。

電歪素子３Ａ、〜３Ａ、と３Ｂ、〜３Ｂ７の相互ピッチ
は（ｎｏ＋１／４）λ（但しｎｏ＝０、ｌ、２．３・・
・）ずれた位相差的配列がなされる。

なお電歪素子３は複数並べず、第２図に示すように環状
の単体の素子３にし、それを前記ピッチに分極処理し分
極処理部３ａ、〜３ａ５と３ｂ。

〜３　ｂ　ｒ、にしても良い。

電歪素子３Ａ、〜３Ａ、の各々には吸収体４側にリート
線１１ａが接続され電歪素Ｐ３Ｂ１〜３Ｂ７の各々には
リード線１１ｂが接続され、その各々は電源６ａと９０
０位相器６ｂに接続される（第３図参照）。また金属の
振動体２にはリード線ＩＬｃが接続され交流電源６ａと
接続される。

このように構成された振動波モータの動作は次のような
ものである。

第３図はに記モータの振動波の発生状態を示している。

金属の振動体２に接着された電歪素子３Ａ、〜３Ａ４及
び３Ｂ、〜３Ｂ、は、説明の便宜−１−１隣接して現わ
されているが、上記の入／４の位相ずれの条件を満足し
ているため、第１図に示すモータの電歪素子３Ａ、〜３
Ａ、及び３Ｂ、〜３　Ｂ　４の配列と実質的に等価なも
のである。各電歪素子３Ａ、〜３Ａ４及び３Ｂ、〜３Ｂ
４中の○は交流電圧が正側の周期であるとき伸び、○は
同じく正側の周期で縮む状態になることを示している。

金属振動体２を゛電歪素子３Ａ、〜３　Ａ　４及び３Ｂ
　＋　−Ｂ　４の一方の電極にし、電歪素子３Ａ、〜３
Ａ、Ｉには交流電源６ａからＶ＝Ｖｏ　ｓ　ｉ　ｎωｔ
の交流電圧を印加し、電歪素子３　Ｂ　１〜３　Ｂ　４
には交流電源６ａから９００位相器６ｂを通して、入／
４位相のずれたＶ−Ｖ、）ｓｉｎ（ωし±π／２）の交
流電圧を印加する。式中の十又−は移動体ｌ（本図に於
て省略）を動かす方向によって位相器６ｂで切り換えら
れるもので、＋側に切り換えると＋９０°位相がずれ正
方向に動き、−側に切り換えると一９０°位相がずれ逆
方向に動く。

いま−側に切り換えてあり電歪素子３Ｂ１〜３Ｂ４には
’Ｖ＝ＶＯｓｉｎ（ωｔ−π／２）の゛電圧が印加され
るとする。電歪素子３Ａ、〜３Ａ４だけが電圧Ｖ＝Ｖ□
ｓｉｎωｔにより振動した場合は同図（ａ）に示すよう
な定在波による振動が起り、゛電歪素子３Ｂ、〜３Ｂ４
だけか電圧■−ｖＯｓｉｎ　（ωを一π／２）により振
動した場合は（ｂ）に示すような定在波による振動が起
る。上記位相のずれた二つの交流を回持に各々の電歪素
子３　Ａ　Ｉ〜３Ａ４と３Ｂ、〜３　Ｂ　４に印加する
と振動波は進行性になる。（イ）は時間ｔ＝２ｎπ／ω
、　（ロ）はｔ＝π／２ω＋２ｎπ／ω、　（／＼）は
Ｌ−π／ω＋２ｎπ／ω、（ニ）はｔ＝３π／２ω＋２
ｎπ／ωのときのもので、振動波の波面はＸ方向に進行
する。

このような進行性の振動波は縦波と横波を伴なっており
、第４図に示すように振動体２の質点Ａについて着［１
すると、縦振＠Ｕと横振幅Ｗで反面、ｉ１力向の回転楕
円運動をしている。振動体２の表面には移動体ｌが加圧
接触しており振動面の頂点にだけ接触することになるか
ら、頂点に於ける質点Ａ−Ａ・・・の楕円運動の縦振幅
Ｕの成分に駆動され、移動体ｌは矢示Ｎ方向に移動する
。

移動体１の摩擦駆動は振動体２の進行性振動波の波面の
頂点でなされるものであるから、頂点方向（第４１６　
Ｚ軸方向）の波面が共振していることか駆動効率を向」
−させるために８黄である。入力端子の周波数ｆ（＝２
πω）とじ侃動体２のヤング率Ｅ◆雀度ρ・厚さｈとし
てこれによってつくられる波の波長入とすると、ｆ−（
ｉ＝／　３　ｐ・πｈ／λ２なる関係がありこの関係を
満足する板厚りで共振することになる。

また振動体２は環状であるため、進行性振動波は環に沿
って進行し、新たに起る波と周長πＤか波長入のｎ倍（
ｎは自然数）即ちｎ入−πＤのとき共振する。

このような振動波モータの駆動効率を良くするためには
振動体の板厚や環径等諸々の条件を加味して印加周波電
圧の周波数を制御する必要がある。

しかしながら、一度調整してもモータ自体の温度変化や
発振回路の温度変化により、共振周波数がずれてきたり
、モータの経時的な疲労例えば振動体の摩耗等で共振周
波数が異なって来る場合がある。調整は一定時間毎にす
る必要が生ずる。

また製造工程では、周波数の調整工程か加わることによ
りコスト的にも問題がある。

一方、周波数の調整は振動波モータの回転速度が最も速
くなるとき、最適なノ（据置波数としてｆｔＪｉ御する
ことが好ましい。

本発明は、上記のような事実に鑑みなされたもので、振
動体２を接触させた電歪素子３に周波電圧を印加して該
振動体２に生ずる進行性振動波によって、該振動体２と
接触させた移動体１を駆動させる振動波モータの、前記
周波電圧の周波数を順次変動させ、その変動させた各周
波数での該移動体の駆動速度を計測し、その計測値を順
次比較演算し、該計測値が最大となる周波数を記憶し、
その記憶された周波数の前記周波電圧で駆動する制御回
路と、制御回路を間欠動作させる時間計数回路とを持つ
ことを特徴とする振動波モータの制御装置である。

この制御回路が第５図に、時間計数回路が第６図に、各
々示しである。

第５図で、ＣＰＵはマイクロコンピュータ、ＤＦ１〜Ｄ
Ｆ３はＤタイプのフリ・ンプフロンプ回路、ＤＦ４はＤ
タイプのクリンプフロ２フ４個からなり出力制御ａｆ能
な回路、ＤＦ５はＤタイプのフリンブフロンプ３個から
なる回路、ＢＦはトライステートパンファ、Ｃ１はカウ
ンタ、Ｇ１・Ｇ２はナンドケート、Ｇ３・Ｇ４はエクス
クル−シブオアゲート、Ｇ５はオアゲート、Ｉ　’１〜
■８はインへ−夕、Ｄｌ・Ｄ２は分周器、ＡＳはアナロ
グマルチプレクサ、ＲＯ〜Ｒ１３は抵抗、ＣＡＰｌはコ
ンデンサ、Ｔｒｉ〜Ｔｒ８はトランジスタである。３Ａ
−３Ｂは電歪素子で、振動波モータに夫々複数設置され
たもののうち（第１図の３Ａ、〜３Ａ７　　・３Ｂ１〜
３Ｂ７）、一つづつを示しである。１１は回転クシ歯ス
インチでロータ（移動体）ｌに設けられたクシ歯電極１
２にブラシ電極１３が接触しロータｌの回転に従い開閉
する構造である。

インバータ■３・工４、コンデンサＣＡＰ　ｌ、その値
が順次大きくなる抵抗ＲＯ〜Ｒ４はクロックゼネレータ
ＣＧを形成する。アナログマルチプレクサＡｓはＡＯ〜
Ａ２のデジタル人力によりＸＯ〜ｘ４のいずれかを選択
しＸ端子との導通な行う。従ってテシタル信号により抵
抗ＲＯ−Ｒ４か選択され、クロックゼネレータＣＧの出
力ＣＬＫは、異った周波数での発振出力となる。分周器
ＤＩ−Ｄ２はクッロク出力ＣＬＫの立上がりにより夫々
１段の分周を行う。分周器Ｄ２がインバータＩ５を介し
てい、るため、分周器Ｄ１とＤ２の出力は大々第７図で
示す位相のずれたＡＣＬＫとＢＣＬＫの波形出力になる
。

この波形の出力が夫々ドライバ回路ＤＲＩ−ＤＲ２に人
力する。トライバ回路ＤＲＩは出力波形ＡＣＬＫによっ
て動作するプッシュプル回路からなり、電歪素子３Ａに
周波電圧を印加する。トライバ回路ＤＲ２は出力波形Ｂ
ＣＬＫによって、同様に電歪素子３Ｂに１／４波長位相
のすれた周波電圧を印加する。

第６図で、ＰＧはパルスゼネレータ、ＣＩＯはカウンタ
、ＤＦＩＯはＤタイプのフリ、プフロ。

プ回路、ＣａＦ２はコンデンサ、Ｒ１５は抵抗、Ｇ６は
オアゲート、ＳＷはスイッチ、Ｉ）ＤはＤＣ争ＤＣコン
バータである。

フリ、プフロップＤＦＩＯの人力りは、カウンタＣＩＯ
の端子ＯＵＴに接続され、出力ＱはオアゲートＧ６を介
してＣＰＵ（第５図）のりセント端子Ｒｅに接続される
。これらの電源Ｖｃｃは′ＩＬ池ＢＡＴから直接接続さ
れており、電池を挿入すると動作する。またラインＶＥ
はＣＰＵの電源端子に接続されている。

コンデンサＣＡＰ２、抵抗Ｒ１５の積分回路しこより、
電池挿入時から一定時間ＲＳ　Ｔ　（ｉ−号力＜　ＨＪ
５ブＪされ、カウンタＣ１０とＣＰＵがリセ・ントされ
、カウンタＣＩＯはパルスセ゛ネレータＰＧ力）らの／
々ルスをカウントする。カウンタＣＩＯ力（一定ｌ￥ｔ
’、ＪＩパルスをカウントするとＯＵＴ端子力くＨ＆こ
なリフリップフロップＤＦＩＯはクロ、ンク入力ＣＰの
立上かりで出力ＱがＨになりＲ３Ｔ信号力り１１４力さ
れる。そして再びＣＰＵかリセ・ントされカウンタＣ１
０がリセットされる。このリセ・ントのくり返しはカウ
ンターＣ１，Ｏのカラントイ直が周期となる。

フリップフロ、プＤＦＩφＤＦ２・ＤＦ３ｉ±シフトレ
ジスタとして作用し、それらのクロック入力ＣＰはパル
スゼネレータＰＧと接続されブラシ１３からの信号をパ
ルス出力ＣＰＣＫの立上刃）りでｊ順次シフトさせる。

カウンタｃ　ｉ　ｉｔノくルスセネレータＰＧからのパ
ルス出力ＣＰＣＫをカウントする。

フリアブフロツプＤＦ４の出力はトライステートとなっ
ていて、端子♂Ｔのし人力で端子ＱＯ〜Ｑ３に出力信号
が発生する。

フリップフロップＤＦ２の入力と出力に接続されている
イクスクルーシブオアケー）Ｇ４の出力の立上がりでフ
リップフロップＤＦ４の入力り。

〜Ｄ３はう・ンチされ、フリップフロンプＤＦ３の入力
と出力に接続されているイクスクルーシブオアケートＧ
３の出力がＨになると、オアゲートＧ５を介してカウン
タＣ１はリセ・ントされる。

つまりこの動作は、ブラシ１３からの開閉信号が変化す
ると、その直後にカウンタＣ１の内容のうちＱ３〜Ｑ６
の出力がフリアブフロ・ンプＤＦ４にランチされ、その
直後にカウンタＣ１がリセ・ントされ、次にリセツトが
解除され、カウンタＣ１は丙ひカウントを開始する。こ
の動作は、ブラシ１３からの信号が変化する毎に行われ
る。

フリ、プフロップＤＦ３の出力Ｑ及びカウンタＣ１の最
り位ビット出力Ｑ７はトライステートパンファＢＦの入
力ｘ１、ｘＯに加えられ、／へ・ンファＢＦはη下のＬ
入力でＹｌ、ＹＯに出力する。フリップフロラ７’ＤＦ
４．７へ、ンファＢＦの出力はマイクロコンピュータ−
ＣＰＵのデータ／ススラインＤＢＯ−ＤＢ３に接続され
る。ＣＰＵか外部入力からデータを読む際、に出力され
るリード信号ＲＤがＬになり、アドレス信号ＡＯかＬの
場合はナントゲートＧ２の出力がＬになり、ノヘ・ンフ
ァＢＦのｄ１にＬ信号が入力する。アドレス信号ＡＯが
Ｈの場合は、ナントゲートＧ１の出力がＬｉこなリフリ
ップフロップＤＦ４の端子ＯＥに入力し、出力ＱＯ−Ｑ
３の信号がＣＰＵに読み込まれる。

ＣＰＵが、外部に出力をするときは、ライト信号Ｗ１が
Ｌになるので、フリアブフロツプＤＦ５は、ＣＰＵのデ
ークハヌ信号をランチする。フリップフロップＤＦ５の
出力はアナログマルチプレク廿Ａｓに入力し、抵抗ＲＯ
−Ｒ４のうち一つを選択する。

Ｗ　Ｒ信号ハインパータエ６、オアゲートＧ５を介して
、カウンタＣ１をリセツトする。

なお、第６図のブロック１００は第９図に２１＜す回路
の゛電源となるものであるから後述する。

以−１−の回路動作を、第８図のプログラムフローチャ
ートを参照して、説明する。

電池ＢＡＴを挿入するとマイクロコンピュータＣＰＵに
１［源が供給されると共にオアゲートＧ６のＲ３Ｔ信号
によりリセットがかかりプログラムカウンタはＯになる
ため、プログラムはフローチャートの−Ｆかもスタート
する。

マス、変数Ｋを０に初期設定し、レジスタＲＧｌの内容
を４ヒツトでの最大価１５に設定する（Ｋ＝０、ＲＧｌ
＝１５）。なおこのレジスタＲＧ１の値は大きいほど速
度が遅いことになる。

このＫの値をデータバスに出力する（ＯＵＴＫ）。今に
＝０であるからフリツプフロツプＤＦ５の値はＯとなり
、アナログマルチプレクサＡＳによって抵抗ＲＯが選択
される。抵抗ＲＯの値は抵抗ＲＯ−Ｒ４のうち最も小さ
いため、出力＃ＣＬＫは最大周波数となる。

このとき、ＣＰｔＪのライト信（Ｗｉはインバータ■６
とオアゲートＧ５を通ってカウンタＣ１を次に、アドレ
スＯのポート入力をする（ｉＮＰＵＴ　　ＡＤＯ）、　
この、！＝きＣＰＵの出力ＡＯはＬとな一〕でいるので
、パンツ７ＢＦの出力がデータバスを介してＣＰＵに人
力される。次にそのデータのｂｉｔｌがＯか１かの判別
をする。つまりフリップフロップＤＦ３のＱ出力の判別
であり、ｂｊｔｌか００とき、即ちブラシ１３が電極１
２と接しているときはプログラムはＷＡＴに進行する。

次に前にＩＮＰＵＴ　　ＡＤＯで入力した値のｂｉｔｏ
を判別する。ｂｉｔＯは、カウンタｃ１のＱ７出力で、
最初のリセット直後はいまだ０であるからＩＮＩにプロ
グラムはもどる。

プログラムは、このループをくり返している間、振動波
千〜りが回転し、ブラシ１３と電極１２の接触がしない
位置になると、即ちスイッチ１１が開の状態になると、
フリップフロップＤＦＩ〜ＤＦ３の遅延時間後バッファ
ＢＦのｙｉ出カはＨになるので、プログラムはループか
ら抜は出し、ＩＮ２に進む。

ＩＮ２では、再びアドレスＯのポート入力を行い（ＩＮ
ＰＵＴ　　ＡＤＯ）、ｂｉｔｏの判別を行う。この分岐
命令及びＷＡＴの分岐命令は振動波モータが停止あるい
は非常に低速度になっている状態を検出するものであり
、カウンタＣ１が最上位ヒツトＱ７までカウントすると
、Ｑ７端子かＨになる為、ｂｉｔＯが１と検出されプロ
グラムはＮＸＴにジャンプする。すなわちこの命令は低
速を検出して、モータを最高速度に制御するまでの時間
の無駄を省くことにある。

次にＩＮ２で入力したデータのｂｉｔ　ｌを検出する。

すなわち、ブラシ１３は電極１２の次の接点と接触する
まで再びＩＮ２までのループを繰り返す。ｂｉｔｌはＯ
になると、ＩＮ３にプログラムは進行し、アドレス１の
ポート人力を行う。

（ＩＮＰＵＴ　　ＡＤＩ）。ここでは、フリップフロ、
プＤＦ４の出力を読み込む。

前述したようにフリップフロップＤＦ４は、カウンタＣ
１の出力をＱ３〜Ｑ６をブラシ１３の信号か変化した直
後にラッチするので、スイフチｌｌが開状態の時間に対
応する値をＣＰＵに人力させることができる。

ＩＮＳで人力した値（Ｄ　Ａ　Ｔ　Ａ）とレジスタＲＧ
ｌの値を比較する。当初ＲＧｌ＝１５であるから、ＤＡ
ＴＡが１５より小さいはずであり、プログラムはＭＮに
進行する。ここではＤＡＴＡをレジスタＲＧＩストアし
くＤＡＴＡ、ＲＧ　１）、に値をレジスタＲＧ２にスト
アする（Ｋ−＋ＲＧ２）。

プログラムはＮＸＴに進み、Ｋ値をインクリメントする
（Ｋ＋Ｉ　＋Ｋ）６もし、ＤＡＴＡがレジスタＲＧＩの
内容より大きいか等しくなったときは、レジスタＲＧＩ
・ＲＧ２の内容はそのままでプログラムはＮＸＴに進む
。

次にに値が５であるかどうかを判別する。今には１にな
っているので、再びプログラムはＦＳＴに戻る。Ｋを１
、即ち抵抗Ｒ１を新に選択して。

同様のプログラムを進行させる。

このようにして、振動波モータを回転させつつ抵抗ＲＯ
〜Ｒ４を逐次選択し、印加電圧の周波数を少しづつ減少
させてゆく。

変数Ｋが５になると、レジスタＲＧＩには振動波モータ
が、最高速度になったときの速度に対応したカランＩ・
イ直が、レジスタＲＧ２にはそのときのに値が大々記憶
されている。

従ってに＝５の分岐命令でＦＮＳヘプログラムは進行し
、レジスタＲＧ２の値を出力することによって、抵抗Ｒ
Ｏ−Ｒ４のうちから、振動波モータが最高速度になるよ
うな抵抗を選択して、グロックゼネレータＣＧの出力Ｃ
ＬＫを制御してプログラムは終ｒする。

電池ＢＡＴの挿入後置−トのプログラムによる動作か行
われた後も、一定時間経つとオアゲー１−　Ｇ６からＲ
３Ｔ信号が出るため、くり返し］二足プログラムの動作
が行われ出力ＣＬＫか出ｙれる。

制御された出力ＣＬＫによって、分ＪＪ４器Ｄ１・Ｄ２
が動作する。分周器Ｄ１の出力ＡＣＬＫ、分周器Ｄ２の
出力ＢＣＬＫに従った周波電圧が夫々ドライバ回路ＤＲ
ＩとＤＲ２によって電歪素子３Ａと３Ｂに印加される。

このときの周波電圧の周波数は振動体の形状・大きさに
対し最適の共振状態となるようＶこ制御され、モータの
速度は最高となり駆動効率は極めて高いものとなる。

この制御はモータの駆動開始時とその後一定時間経った
後にくり返し行われるため、駆動の都度使用条件が変わ
る場合であっても常に最適の状態で制御されることにな
る。

また、製造時に周波数の微調整をする必要がなくなり製
造工程の短縮が図れることになる。

上記実施例ではモータの速度信号の出力手段として、回
転クシ歯スイッチのものを例示したが光学パターンと受
光素子を用いた光電変換式のもの、磁性体パターンとホ
ール素子とを用いた磁電変換式のものによって速度信吟
を出すこともできる。

速度測定はカウンタを使用して行ったか、ブラシからの
信号をそのままマイクロコンピュータに人力し、プログ
ラムにおいてソフト的に時間演算を行うことも可能で、
速度測定はハード的なカウンタに限定されるものではな
い。

また、上記の分周器の出力波形は第７図に示すような方
形波ＡＣＬＫ−ＢＣＬＫに限らず、正弦波を加えても振
動波モータは作動する。

第９図は振動波モータをカメラのオーＩ・フォーカスレ
ンズの駆動に使用した場合の応用例を示すものでありオ
ートフォーカス回路１０１は特開昭５５−１５５３３７
号公報に記載された公知のものであるから説明を省略す
る。

この回路は８５図に示した回路にオートフォーカス回路
ｌｏｔと選択ゲートＧＩＯとＧｌｌをイ・ｊ加したもの
である。この回路の電源は第６図の回路のブロック１０
０から供給されるものである。

即ち、コンバータＤφＤの出力＋Ｖ−−Ｖが第９図の＋
Ｖ・−Ｖの端子に接続される。なおり０は他の部分の電
源である。

合焦時にはコンパレータ５９．６０のいスレノ出力もＬ
レベルであり、非合焦詩には、どちらかのコンパレータ
の出力がＨレベルになるので、その出力が、アントゲ−
）Ｇ１２−Ｇ１３とオアケートＧ１４からなる選択ゲー
）ＧＩＯｌ又はアントゲ−１・Ｇ１５中Ｇ１６とオアゲ
ートＧ１７からなる選択ゲートＧ１１に人力されて、振
動波モータＭは、正転あるいは逆転する。オアケー１−
　Ｇ　１８の出力ＳＴはモータ駆動時にＨになり、この
信号はマイクロコンピュータＣＰＵの５ＴＯＰ端子に入
力される。５ＴＯＰ端子かＬレベルであると、ＣＰＵは
プログラム進行をせすにホールト状態となる。そのため
、プログラムが進行するのは電源投入後最初のモータ駆
動時と、所定の一定時間経過後のモータ駆動時である。

尚振動波モータを使用する応用例はこのようなオーＩ・
フォーカスに限られるものではなく、例えばカメラにお
いては、絞り制御やフィルム駆動等に応用されるもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は振動波モータの分解斜視図、第２図は電歪素子
の実施例の平面図、第３１４・第４図は振動波モータの
駆動原理説明図、第５図は振動波モータの駆動制御回路
図、第６図は前記制御回路を間欠動作させる時間計数回
路図、第７図は分周器の出力波形を説明する図、第８図
は本発明の制御装置を実行するフローチャート図、第９
図は振動波モータをカメラのオートフォーカス機構に応
用した場合の制御回路図である。 ■は移動体、２は振動体、３は電歪素子、１１はクシ南
スイッチ、−ＣＧはクロックゼネレータ、ＣＰＵはマイ
クロコンピュータ、ＰＧはパルスゼネレータである。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）振動体を接触させた電歪素子に周波電圧を印加し
て該振動体に生ずる進行性振動波によって、該振動体と
接触させた移動体を駆動させる振動波モータの、前記周波電圧の周波数を順次変動させ、その変動させた
各周波数での該移動体の駆動速度を計測し、その計１ｔ
ＩＩ値を順次比較演算し、該計測値か最大となる周波数
を記憶し、その記憶された周波数の１１１記周波電圧で
駆動する制御回路と、該制御回路を間欠動作させる時間
計数回路とを持つことを特徴とする振動波モータの制御
装置。