JPS59190056A - 全方向移動台車の駆動機構 - Google Patents
全方向移動台車の駆動機構Info
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- JPS59190056A JPS59190056A JP6227583A JP6227583A JPS59190056A JP S59190056 A JPS59190056 A JP S59190056A JP 6227583 A JP6227583 A JP 6227583A JP 6227583 A JP6227583 A JP 6227583A JP S59190056 A JPS59190056 A JP S59190056A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- wheel
- gear
- wheels
- axle
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
- B62D7/026—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies characterised by comprising more than one bogie, e.g. situated in more than one plane transversal to the longitudinal centre line of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、全方向移動台車の駆動機構に関するもので
ある。
ある。
ここでいう全方向移動台車とは、静止状態にある車体が
任意の方向に即座に移動開始できるような台車のことで
あって、近年、このような全方向移動台車どして第１図
乃至第５図に示すようなものが開発されている。
任意の方向に即座に移動開始できるような台車のことで
あって、近年、このような全方向移動台車どして第１図
乃至第５図に示すようなものが開発されている。
そこで、まずその全方向移動台車について説明すると、
それは第１図乃至第３図に示ずＪ：うに、車体１の前側
と後側の左、右のそれぞれの位置に８１４つの車輪２ａ
、２ｂ、２ｃ、２ｄ備えている。
それは第１図乃至第３図に示ずＪ：うに、車体１の前側
と後側の左、右のそれぞれの位置に８１４つの車輪２ａ
、２ｂ、２ｃ、２ｄ備えている。
符ｒ ２ ａは前側外、２ｂは前側右、２Ｇは後側左、
点Ｐを中心どして水平面内で回転操作されるようになっ
ている。これらの車＠３ａ 、 ３ｂ 、 ３ｃ 。
点Ｐを中心どして水平面内で回転操作されるようになっ
ている。これらの車＠３ａ 、 ３ｂ 、 ３ｃ 。
３ｄを関連的に回転変位させる機構がステアリング機構
であり、また前側外と後側左の車軸３ａ＋３Ｃは駆動機
構によって駆動されるようになっている。これらステア
リング機構および駆動機構の構成については後述するこ
とどし、まずはこのような移動台車の動きについて述べ
る。
であり、また前側外と後側左の車軸３ａ＋３Ｃは駆動機
構によって駆動されるようになっている。これらステア
リング機構および駆動機構の構成については後述するこ
とどし、まずはこのような移動台車の動きについて述べ
る。
移動台車の動きには、自動車モード、全方向モードおよ
び回転モードの３通りがある。その第１の自動車モード
は、第１図に示ずように接輪２０゜２ｄのステアリング
角を固定し、前輪２ａ、２ｂを操舵輪として、あたかも
一般の自動車のように走行するモードである。第２の全
方向モード（、Ｊ５、第２図に示覆ように全車輪２ａ、
２ｂ、２ｃ、２ｄのステアリング角を同様に変え−Ｃ１
移動台車白身がそのままの状態で部外に前、後、左、右
の全方向に走行するモードである１、第３の回転モード
は、第３図中実線で示すように全中輪２ａ 、 ２ｂ
。
び回転モードの３通りがある。その第１の自動車モード
は、第１図に示ずように接輪２０゜２ｄのステアリング
角を固定し、前輪２ａ、２ｂを操舵輪として、あたかも
一般の自動車のように走行するモードである。第２の全
方向モード（、Ｊ５、第２図に示覆ように全車輪２ａ、
２ｂ、２ｃ、２ｄのステアリング角を同様に変え−Ｃ１
移動台車白身がそのままの状態で部外に前、後、左、右
の全方向に走行するモードである１、第３の回転モード
は、第３図中実線で示すように全中輪２ａ 、 ２ｂ
。
２ｃ、２ｄの向く方向が１つの内接円Ａの接線に停止位
置の細かい微調整が必要な台車、あるいは］ンビ１−夕
にＪ−って制御される移動［１ボツ１〜イｒどの特殊用
途の台車どして適づ−るものであり、その用途は今後大
ぎく拡大ザる可能性がある。
置の細かい微調整が必要な台車、あるいは］ンビ１−夕
にＪ−って制御される移動［１ボツ１〜イｒどの特殊用
途の台車どして適づ−るものであり、その用途は今後大
ぎく拡大ザる可能性がある。
次に、前出したステアリング機構および駆動機構につい
て説明すると、駆動輪と操舵輪としての両方の機能を采
寸前側左と後側かの車輪２ａ、２Ｃに対しては、ステア
リング１本横と駆動機構とがそれぞれ連係されている。
て説明すると、駆動輪と操舵輪としての両方の機能を采
寸前側左と後側かの車輪２ａ、２Ｃに対しては、ステア
リング１本横と駆動機構とがそれぞれ連係されている。
そこで、これら両車軸２ａ、２Ｇのうち一方の車輪２ｃ
を代表どして、それに対するステアリング機構部および
駆動機構部を第４図に基づいて説明−ｄる。
を代表どして、それに対するステアリング機構部および
駆動機構部を第４図に基づいて説明−ｄる。
車輪２Ｃの車軸３Ｃは、その軸心が水平となるように、
ステアリング軸４の下端のｑＩｌｌｌ受部に回転自在に
保持されている。ステアリング軸４は、その軸心が上下
方向に沿うものであっＣ，その軸心と車軸３Ｃの軸心は
１点Ｐ、にて互いに交わる。
ステアリング軸４の下端のｑＩｌｌｌ受部に回転自在に
保持されている。ステアリング軸４は、その軸心が上下
方向に沿うものであっＣ，その軸心と車軸３Ｃの軸心は
１点Ｐ、にて互いに交わる。
このステアリング軸４の上側部分には第１の歯車５がス
プライン嵌合され、そしてこの歯車５の下側スリーブ６
の部分は車体１の不側に回転自在に軸心は、前）ホした
中軸３ｃの回転中心Ｐどされている。歯車５のスリーブ
６の下端ど１．ステアリング軸４の下方の肩部との間に
は、車輪２ｃの独立懸架用のばね７が配されている。
プライン嵌合され、そしてこの歯車５の下側スリーブ６
の部分は車体１の不側に回転自在に軸心は、前）ホした
中軸３ｃの回転中心Ｐどされている。歯車５のスリーブ
６の下端ど１．ステアリング軸４の下方の肩部との間に
は、車輪２ｃの独立懸架用のばね７が配されている。
第１の歯車５には、第２の歯車８が噛み合わされている
。この歯車８はシャフト９に回転自在に嵌め合わされて
いて、第１の歯車８に噛み合ったまま上下にスライドで
きるようになっている。シャツ１〜９には第２の歯車８
の上に重なるように第３の歯車１０が嵌め合され、そし
てこの歯車１０にはステアリング用ウオーム１゛ヤ１１
が噛み合されている。第２、第３の歯車８，１０の対向
面には、上下方向からηいに合致する歯形が形成され、
また第２の歯車８はスプリング１２によって常にＬ方に
イ；１努されている。そして、通常は、第２、第３の歯
車８．１０の対向面が互いに合致して、ステアリング用
つォームギ１７１１からテアリング軸４に至る一連の伝
達系が構成され、また第２の歯車８が図示しない操作機
構によって下方へスライドされたとき、この第２の歯車
８と第３の歯車：′Ｍ≧゛たがって、これら第２、第３
の歯車８，１０、スプリング１２および第２の歯車８の
操作機構などによって、いわゆるクラッチ１３が構成さ
れている。
。この歯車８はシャフト９に回転自在に嵌め合わされて
いて、第１の歯車８に噛み合ったまま上下にスライドで
きるようになっている。シャツ１〜９には第２の歯車８
の上に重なるように第３の歯車１０が嵌め合され、そし
てこの歯車１０にはステアリング用ウオーム１゛ヤ１１
が噛み合されている。第２、第３の歯車８，１０の対向
面には、上下方向からηいに合致する歯形が形成され、
また第２の歯車８はスプリング１２によって常にＬ方に
イ；１努されている。そして、通常は、第２、第３の歯
車８．１０の対向面が互いに合致して、ステアリング用
つォームギ１７１１からテアリング軸４に至る一連の伝
達系が構成され、また第２の歯車８が図示しない操作機
構によって下方へスライドされたとき、この第２の歯車
８と第３の歯車：′Ｍ≧゛たがって、これら第２、第３
の歯車８，１０、スプリング１２および第２の歯車８の
操作機構などによって、いわゆるクラッチ１３が構成さ
れている。
ステアリング用ウオームギヤ１１には後記するステアリ
ング用モータ１４が連結され、そしてこの［−夕１４か
らクラッチ１３を介してステアリング軸４に至る一連の
系によって、車輪２Ｃに対してのステアリング機構部１
５が構成されている。
ング用モータ１４が連結され、そしてこの［−夕１４か
らクラッチ１３を介してステアリング軸４に至る一連の
系によって、車輪２Ｃに対してのステアリング機構部１
５が構成されている。
こうしたステアリング機構部１５によってステアリング
軸４が回転されるど、車軸３Ｃはその軸心上の点Ｐを中
心として回転し、車輪２Ｃがステアリング操作されるこ
とになる、。
軸４が回転されるど、車軸３Ｃはその軸心上の点Ｐを中
心として回転し、車輪２Ｃがステアリング操作されるこ
とになる、。
前記ステアリング＠４内には駆動軸１６が同軸的にかつ
回７転自在に備えられている。この駆動軸１６の下端は
、互いに噛み合う第１、第２のかさ歯車１７．１８によ
って車軸３Ｃに連結され、また駆動軸１６の上端は、第
４の歯車１９の中心にスプライン嵌合されている。この
第４の歯車１９は、車体１の上側に回転自在に支持され
、そして−〇− 駆動用つＡ−へギャ２０に噛み合わされ−Ｃいる。
回７転自在に備えられている。この駆動軸１６の下端は
、互いに噛み合う第１、第２のかさ歯車１７．１８によ
って車軸３Ｃに連結され、また駆動軸１６の上端は、第
４の歯車１９の中心にスプライン嵌合されている。この
第４の歯車１９は、車体１の上側に回転自在に支持され
、そして−〇− 駆動用つＡ−へギャ２０に噛み合わされ−Ｃいる。
した駆動機構２２は、車輪２ｃのステアリング角の変化
に拘りなくその車輪２ｃを駆動ひぎるように、第１、第
２のかさ歯車１７．１８の歯数比ｎ ｌ ／ ｎ ２が
、前述した中東１１３ＣのＷｌｌｉ心上の点Ｐｏから車
輪２Ｇの中心まて゛の距姻ｒ１ど車輪２Ｃの半径ｒ２と
の比ｒ＋／ｒ、＋に等しく定められている。このことに
にす、例えば、駆動軸１６が駆動されない回転停什状態
にあるどきにステアリング軸４を回転させｊ、うどづる
ど、第２のかき歯巾１８は、第１のかさ歯車１７に１＠
み合ったままその回りを自転しつつ回転覆ることになる
。したがっＣ、ステアリング軸／１． ｐｉ、駆動−輔
１６に対しＣ無理２．７カを加えることなく ｉｉ輪２
ｃを転動さけつ−）回転させる。この結果、駆動機構２
２に関係なく、車輪２Ｇがスムーズにステアリング操ｆ
１されることになる。
に拘りなくその車輪２ｃを駆動ひぎるように、第１、第
２のかさ歯車１７．１８の歯数比ｎ ｌ ／ ｎ ２が
、前述した中東１１３ＣのＷｌｌｉ心上の点Ｐｏから車
輪２Ｇの中心まて゛の距姻ｒ１ど車輪２Ｃの半径ｒ２と
の比ｒ＋／ｒ、＋に等しく定められている。このことに
にす、例えば、駆動軸１６が駆動されない回転停什状態
にあるどきにステアリング軸４を回転させｊ、うどづる
ど、第２のかき歯巾１８は、第１のかさ歯車１７に１＠
み合ったままその回りを自転しつつ回転覆ることになる
。したがっＣ、ステアリング軸／１． ｐｉ、駆動−輔
１６に対しＣ無理２．７カを加えることなく ｉｉ輪２
ｃを転動さけつ−）回転させる。この結果、駆動機構２
２に関係なく、車輪２Ｇがスムーズにステアリング操ｆ
１されることになる。
第４図中２３．２１，１それぞれポテンショメークであ
り、前者のものは歯車２５を介して前記第１の歯車に連
結されて、車輪２Ｃのステアリングう゛アリレグ機構部
１５と駆動機構２２が合せて配設されており、また前側
外の車輪２ａに対しても同様である。これに対し、前側
右と後側右の車輪２＋）、２ｄには、ステアリング機構
部１５のみが配設されていて、第４図に示したような駆
動用つＡ−ムギャ２０、第４の歯車１９、駆動軸１６お
よび第１、第２のかざ歯巾１７．１８力日ら成る一連の
駆動機構２２は配設されてい４ｒい。
り、前者のものは歯車２５を介して前記第１の歯車に連
結されて、車輪２Ｃのステアリングう゛アリレグ機構部
１５と駆動機構２２が合せて配設されており、また前側
外の車輪２ａに対しても同様である。これに対し、前側
右と後側右の車輪２＋）、２ｄには、ステアリング機構
部１５のみが配設されていて、第４図に示したような駆
動用つＡ−ムギャ２０、第４の歯車１９、駆動軸１６お
よび第１、第２のかざ歯巾１７．１８力日ら成る一連の
駆動機構２２は配設されてい４ｒい。
そして、前側外、右の車輪２ａ、２ｂのステアリング機
構部１５同士は、第５図に示ザように互いに連結されて
前側の１組のステアリング機構２６を成し、また同様に
後側外、右の車輪２Ｃ１２Ｃ１のステアリング機構部１
５同十は、１後側の他の１組のステアリング機構２６を
成し−Ｃいる。。
構部１５同士は、第５図に示ザように互いに連結されて
前側の１組のステアリング機構２６を成し、また同様に
後側外、右の車輪２Ｃ１２Ｃ１のステアリング機構部１
５同十は、１後側の他の１組のステアリング機構２６を
成し−Ｃいる。。
その第５図では、全車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄに対す
る駆動機構２２およびステアリング機１７１２Ｇを簡略
化して表わしＣおり、同図中において、各単輪２ａ、２
ｂ、２０，２（ｌに隣接りる比較的太き４丁円、および
これに隣接する鼓状のものは、前述したステアリング機
構部１５の第３の歯車１ステアリング用つＡ−ムギャ１
１同士は、それぞれシＶ７１−２７によって連結され、
またこれらのシャツＩ〜２７はそれぞれ歯車２８．２９
によって前述したステアリング用モータ１４に連結され
ている。各シャフト２７の中途箇所には、前述したクラ
ッチ１３が１つずつ介在され−でいる。実際には、この
クラッチ１３は第４図に示したように第３の歯車１０の
下側にて構成されて、ステアリン９− グ軸４の操作系中に介在されているが、この第５図では
その図が分かり欠１１くなることを避（プるため、クラ
ッチ１３の配設箇所をシャツＩ〜２７の中途箇所として
表わした。なお、そのクラッチ１３がシＶ７１−２７に
対して１つずつ配されていることからしで明らかなよう
に、前側外、右の車輪２ａ。
る駆動機構２２およびステアリング機１７１２Ｇを簡略
化して表わしＣおり、同図中において、各単輪２ａ、２
ｂ、２０，２（ｌに隣接りる比較的太き４丁円、および
これに隣接する鼓状のものは、前述したステアリング機
構部１５の第３の歯車１ステアリング用つＡ−ムギャ１
１同士は、それぞれシＶ７１−２７によって連結され、
またこれらのシャツＩ〜２７はそれぞれ歯車２８．２９
によって前述したステアリング用モータ１４に連結され
ている。各シャフト２７の中途箇所には、前述したクラ
ッチ１３が１つずつ介在され−でいる。実際には、この
クラッチ１３は第４図に示したように第３の歯車１０の
下側にて構成されて、ステアリン９− グ軸４の操作系中に介在されているが、この第５図では
その図が分かり欠１１くなることを避（プるため、クラ
ッチ１３の配設箇所をシャツＩ〜２７の中途箇所として
表わした。なお、そのクラッチ１３がシＶ７１−２７に
対して１つずつ配されていることからしで明らかなよう
に、前側外、右の車輪２ａ。
２ｂ、に対する２つのステアリグ機構部１５の内、いず
れか−刃側についてクラッチ１３が備えられていればよ
く、その使方側については、例えば第４図にお【プる第
２、第３の歯車８．１０が直結されて、クラッチ１３が
備えられていない構成とされている。このことは、後側
左右の車輪２ｃ、２、車輪２ａ、２ｃ近傍の小円、およ
びこれに隣接する鼓状のものは、前述した駆動機構２２
の第４の歯車１９、および駆動用つＡ−ムギア２０をそ
れぞれ表わし、各駆動用ウオームギア２０は、それぞれ
シャフト３０によって前述した走行用モータ１０− ２１に連結されている。
れか−刃側についてクラッチ１３が備えられていればよ
く、その使方側については、例えば第４図にお【プる第
２、第３の歯車８．１０が直結されて、クラッチ１３が
備えられていない構成とされている。このことは、後側
左右の車輪２ｃ、２、車輪２ａ、２ｃ近傍の小円、およ
びこれに隣接する鼓状のものは、前述した駆動機構２２
の第４の歯車１９、および駆動用つＡ−ムギア２０をそ
れぞれ表わし、各駆動用ウオームギア２０は、それぞれ
シャフト３０によって前述した走行用モータ１０− ２１に連結されている。
このＪ、うな第５図から明らかイ、＝ Ｊ、うに、前側
ｔｊと後側ＨのΦ輪２ａ 、２０が−ぞれ−こ゛れ駆動
機構２２に連結され、Ｊ、た前側ノ■、右の車輪２ａ、
２ｂ、Ｊ′３よび４わ例外、右の車！Ｑ２ｃ、２ｄがぞ
れぞれ対応力る前側ど後側のステアリング機構２６に連
係され−Ｃいる。そし゛Ｃ１前側のステアリング機構２
６は、そこのクラッチ１３がつイ丁かれているどきに対
応する２つの車輪２ａ、２ｂを同時に同方向にステアリ
ング操作し、４、たそのクララ°Ｊ’１３が切れたとぎ
には一方の車輪２ａのみをステアリング操作号るように
イｆｆｉっている。このことは、後側のステアリング機
構２６についても同様である。
ｔｊと後側ＨのΦ輪２ａ 、２０が−ぞれ−こ゛れ駆動
機構２２に連結され、Ｊ、た前側ノ■、右の車輪２ａ、
２ｂ、Ｊ′３よび４わ例外、右の車！Ｑ２ｃ、２ｄがぞ
れぞれ対応力る前側ど後側のステアリング機構２６に連
係され−Ｃいる。そし゛Ｃ１前側のステアリング機構２
６は、そこのクラッチ１３がつイ丁かれているどきに対
応する２つの車輪２ａ、２ｂを同時に同方向にステアリ
ング操作し、４、たそのクララ°Ｊ’１３が切れたとぎ
には一方の車輪２ａのみをステアリング操作号るように
イｆｆｉっている。このことは、後側のステアリング機
構２６についても同様である。
したがって、移動台中が第１図に示したＪ＝うな自動中
上−ドで走行ηるどきには、前側のステアによって全車
輪２８，２ｂ、２Ｃ，２ＦＩが同方向；□ｂｓ−７アリ
ング操作されることになる。また、移動台車が第３図中
の実線で示したＪ−うな回転−Ｅ−ドとなるどきには、
同図中２点鎖線で示でように前側のステアリング機構２
６により、まず二ここのクラッチ１３がつながれた状態
で前側外、右の車輪２ａ、２ｂがＪｊに図中左方にステ
アリング操作され、それからそこのクラッチ１３が切ら
れて前側外の車Ｇｉ ２ ａのみが右１つにステアリン
グ操作さるどＪ！、に、これと同様に、後側のステアリ
ング機構２６により、まずそこのクラッチ１３がつなが
れた状態で後側外、右の車輪２ｃ、２ｄが共に図中左方
にステアリング操作され、それから：ここのクラップ１
３が切られて後側右の車輪２ｄのみが右方にステアリン
グ操作されることに２）る。
上−ドで走行ηるどきには、前側のステアによって全車
輪２８，２ｂ、２Ｃ，２ＦＩが同方向；□ｂｓ−７アリ
ング操作されることになる。また、移動台車が第３図中
の実線で示したＪ−うな回転−Ｅ−ドとなるどきには、
同図中２点鎖線で示でように前側のステアリング機構２
６により、まず二ここのクラッチ１３がつながれた状態
で前側外、右の車輪２ａ、２ｂがＪｊに図中左方にステ
アリング操作され、それからそこのクラッチ１３が切ら
れて前側外の車Ｇｉ ２ ａのみが右１つにステアリン
グ操作さるどＪ！、に、これと同様に、後側のステアリ
ング機構２６により、まずそこのクラッチ１３がつなが
れた状態で後側外、右の車輪２ｃ、２ｄが共に図中左方
にステアリング操作され、それから：ここのクラップ１
３が切られて後側右の車輪２ｄのみが右方にステアリン
グ操作されることに２）る。
ところが、以上のように構成された全方向移動台車にあ
っては、その駆動（幾椙２２について次のような問題が
あった。
っては、その駆動（幾椙２２について次のような問題が
あった。
すなわち、その駆動機構２２は、走行用モータ２１から
車輪に至る動力の伝ｊＹ系の構造が複利であって、特に
駆動軸１６とステアリング輔４との２重軸構造は、駆動
輪の軸受部分の構成の複♀１１化Φ軸に連結される庄ｔ
−１用刊−タを（ｉｔｉｉえろことにより、上記従来の
問題を解＃’ｌ Ｌ Ｕ 、構造が８″わめＣ簡単イｒ
全り面移動台車の駆動機構を提供覆ることを目的と覆る
。
車輪に至る動力の伝ｊＹ系の構造が複利であって、特に
駆動軸１６とステアリング輔４との２重軸構造は、駆動
輪の軸受部分の構成の複♀１１化Φ軸に連結される庄ｔ
−１用刊−タを（ｉｔｉｉえろことにより、上記従来の
問題を解＃’ｌ Ｌ Ｕ 、構造が８″わめＣ簡単イｒ
全り面移動台車の駆動機構を提供覆ることを目的と覆る
。
以下、この発明を第６図、第７図Ｊ３よび第８図に基づ
いて説明する。なｉｌ′−）、これらの図中において、
前述したものど同様の部分にはｆ？７１−符号を付して
その説明を省略Ｊる。
いて説明する。なｉｌ′−）、これらの図中において、
前述したものど同様の部分にはｆ？７１−符号を付して
その説明を省略Ｊる。
第６図おにび第７図はこの発明の第１実施例を示づ。こ
の発明による駆動機構３２は、前側外ど後側右の車輪２
ａ、２ｄのぞれぞれに対しで備えられている１、その内
の一方の車輪２ａ側の駆動機構３２を代表どして第７図
に示Ｊ１同図から明らかなように、車ｌ１１１３ ａを
保持でるステアリング輔４の不側に走行用モータ２１が
備えられ、イしてこの走行用１−一夕２１がキャ３３を
介しＣ中ｌｌＮ１Ｉ３１３− ａに連結されている３、この車ｌｌｌ１ｌ１３ａの中途
箇所には回転力の伝達を断続可能なりラッチ３４が介在
され−Ｃいる。
の発明による駆動機構３２は、前側外ど後側右の車輪２
ａ、２ｄのぞれぞれに対しで備えられている１、その内
の一方の車輪２ａ側の駆動機構３２を代表どして第７図
に示Ｊ１同図から明らかなように、車ｌ１１１３ ａを
保持でるステアリング輔４の不側に走行用モータ２１が
備えられ、イしてこの走行用１−一夕２１がキャ３３を
介しＣ中ｌｌＮ１Ｉ３１３− ａに連結されている３、この車ｌｌｌ１ｌ１３ａの中途
箇所には回転力の伝達を断続可能なりラッチ３４が介在
され−Ｃいる。
しかして、このＪ、うに構成された駆動機構３２車輪２
ａを自由回転状態どづる３、そして、このことに」：つ
Ｃ、ステアリング操作されて転動する車輪２ａの回転力
が走行用モータ２１側に伝わることを避（）、で−の車
輪２ａのステアリング操作を円滑に行なわしめる。
ａを自由回転状態どづる３、そして、このことに」：つ
Ｃ、ステアリング操作されて転動する車輪２ａの回転力
が走行用モータ２１側に伝わることを避（）、で−の車
輪２ａのステアリング操作を円滑に行なわしめる。
車輪２ｄに対する駆動機構３２についでも同様であり、
また、このような駆動機構３２ににつで、移動台車を前
）ボした自動車ｔ−ド、全方向ロードおよび回転モード
によって駆動し得ることは勿論である。
また、このような駆動機構３２ににつで、移動台車を前
）ボした自動車ｔ−ド、全方向ロードおよび回転モード
によって駆動し得ることは勿論である。
第８図はこの発明の他の実施例を示し、本実施例では、
その駆動系中における前記クラッヂ３／Ｉ１４− １３月）１除されτいる１、その代り、車輪２８がステ
アリング操イ′１される際（Ｊ、イの中輪２ ａから走
行用し一タ２１に伝わる回転に合わせて、その走行用土
−々２１を積極的に駆動制御し、このことによ０−（、
車輪２ａのスノ＼−ズなステアリング操ｆ１を明害し４
Ｔいようにしている、。
その駆動系中における前記クラッヂ３／Ｉ１４− １３月）１除されτいる１、その代り、車輪２８がステ
アリング操イ′１される際（Ｊ、イの中輪２ ａから走
行用し一タ２１に伝わる回転に合わせて、その走行用土
−々２１を積極的に駆動制御し、このことによ０−（、
車輪２ａのスノ＼−ズなステアリング操ｆ１を明害し４
Ｔいようにしている、。
以上説明したＪ−うに、この発明に係る全方向移動台車
の駆動機構によれば、ステアリング軸の下それのステア
リング機構のみを完慮づればよく、その部分の構成の簡
略化を果づことができる等の効果を奏する。
の駆動機構によれば、ステアリング軸の下それのステア
リング機構のみを完慮づればよく、その部分の構成の簡
略化を果づことができる等の効果を奏する。
第１図、第２図および第３図は、イれぞれ全方向移動台
車の自動車モード、全方向モードおよび回転モー１４に
よる走行時の車輪のステアリング状態の説明図、第４図
は全方向移動台車にお（−Ｊる１つの車輪の軸受部分の
断面図、第５図Ｉｊ、従来の駆動１幾椙を（ｄｌｌえた
全方向移動台車の概略構成図、第６図はこの発明による
駆動機構を備えた全方向移動台中の概略構成図、第７図
はこの発明の一実施例を示′？Ｉ概略図、第８図はこの
発明の他の実施例を示すＩＩ’、ｉｌ略図である３、 １・・・・・・車イホ、２ａ、２ｔ＋、２ｃ、２ｄ・・
・・・・車輪、３ａ、３ｂ、３ｃ、 ３ｄ・・・・・・
中軸、４・・・・・・ステアリング軸、２１・・・・・
・走行用モーク、３２・・・・・・駆動（ＸＪ％ 第４図 第６図 第７ 第ε −：
車の自動車モード、全方向モードおよび回転モー１４に
よる走行時の車輪のステアリング状態の説明図、第４図
は全方向移動台車にお（−Ｊる１つの車輪の軸受部分の
断面図、第５図Ｉｊ、従来の駆動１幾椙を（ｄｌｌえた
全方向移動台車の概略構成図、第６図はこの発明による
駆動機構を備えた全方向移動台中の概略構成図、第７図
はこの発明の一実施例を示′？Ｉ概略図、第８図はこの
発明の他の実施例を示すＩＩ’、ｉｌ略図である３、 １・・・・・・車イホ、２ａ、２ｔ＋、２ｃ、２ｄ・・
・・・・車輪、３ａ、３ｂ、３ｃ、 ３ｄ・・・・・・
中軸、４・・・・・・ステアリング軸、２１・・・・・
・走行用モーク、３２・・・・・・駆動（ＸＪ％ 第４図 第６図 第７ 第ε −：
Claims (1)
- つ端部に車輪が取（ｑりられた車軸がその軸心を中心と
して回転自在にイ＾持され、各ステアリグ軸に、それら
を関連的に回転変位さＵるステアリング機構が］ル結さ
れた全方向移動台車において、少なくども１つのステア
リング軸の下側に、そこに保持されｌご車軸に連結され
る台車の走行用モータを備えたことを特徴どＪる全方向
移動台車の駆動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6227583A JPS59190056A (ja) | 1983-04-11 | 1983-04-11 | 全方向移動台車の駆動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6227583A JPS59190056A (ja) | 1983-04-11 | 1983-04-11 | 全方向移動台車の駆動機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59190056A true JPS59190056A (ja) | 1984-10-27 |
Family
ID=13195425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6227583A Pending JPS59190056A (ja) | 1983-04-11 | 1983-04-11 | 全方向移動台車の駆動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59190056A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6261879A (ja) * | 1985-09-10 | 1987-03-18 | Yoshida Sharyo Kiki Kk | 自在搬送車 |
| WO1990011905A1 (fr) * | 1989-03-31 | 1990-10-18 | Kabushiki Kaisha Shikoku Sogo Kenkyujo | Voiture electrique |
| US5154437A (en) * | 1988-07-01 | 1992-10-13 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicle steering system with independent steering for each wheel |
| CN102431441A (zh) * | 2011-12-13 | 2012-05-02 | 安徽江淮银联重型工程机械有限公司 | 一种全向移动叉车 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56131462A (en) * | 1980-03-15 | 1981-10-15 | Agency Of Ind Science & Technol | Steering control device for all-direction movable car |
| JPS574471A (en) * | 1980-06-11 | 1982-01-11 | Hitachi Ltd | Transportation vehicle |
-
1983
- 1983-04-11 JP JP6227583A patent/JPS59190056A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56131462A (en) * | 1980-03-15 | 1981-10-15 | Agency Of Ind Science & Technol | Steering control device for all-direction movable car |
| JPS574471A (en) * | 1980-06-11 | 1982-01-11 | Hitachi Ltd | Transportation vehicle |
Cited By (4)
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|---|---|---|---|---|
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| US5154437A (en) * | 1988-07-01 | 1992-10-13 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicle steering system with independent steering for each wheel |
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| CN102431441A (zh) * | 2011-12-13 | 2012-05-02 | 安徽江淮银联重型工程机械有限公司 | 一种全向移动叉车 |
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