JPS59194209A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS59194209A JPS59194209A JP6867383A JP6867383A JPS59194209A JP S59194209 A JPS59194209 A JP S59194209A JP 6867383 A JP6867383 A JP 6867383A JP 6867383 A JP6867383 A JP 6867383A JP S59194209 A JPS59194209 A JP S59194209A
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- JP
- Japan
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- robot
- signal
- stop
- temporary stop
- instruction
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、プログラム実行中、又は運転中のロボット
の一時停止が可能なロボットの制御装置に関するもので
ある。
の一時停止が可能なロボットの制御装置に関するもので
ある。
一般に、予めロボ、ットの制御装置内のプログラム記憶
部に記憶されている命令群から命令を解読し、その命令
をロボットに実行させるロボットの制御部＠において、
外部の状況ＶＣ応じてロボットを停止させる機能として
は、サイクル停止、ブロック停止、及び緊急停止等の停
止機能がある。サイクル停止は、現在ロボットが実行し
ているプログラムが終了した時点でロボットの隋作を停
止させるもので、ブロック停止は、現在ロボットが実行
している命令が終了した時点でロボットの動作を停止さ
せるもので、緊急停止は、現在ロボ・ソトが実行してい
る動作を停止させるものである。
部に記憶されている命令群から命令を解読し、その命令
をロボットに実行させるロボットの制御部＠において、
外部の状況ＶＣ応じてロボットを停止させる機能として
は、サイクル停止、ブロック停止、及び緊急停止等の停
止機能がある。サイクル停止は、現在ロボットが実行し
ているプログラムが終了した時点でロボットの隋作を停
止させるもので、ブロック停止は、現在ロボットが実行
している命令が終了した時点でロボットの動作を停止さ
せるもので、緊急停止は、現在ロボ・ソトが実行してい
る動作を停止させるものである。
第１図にそのロボットの開切１袈置の概略ブロック図を
示す、ｌ！８！ｌにおいて、（１）はロボットの制御部
＠％（２）は中央処Ｊ（Ｉ！装置肯（ＣＰＵ ）、（３
）は予め数示された手順や移゛動位置等を記憶している
プログラム記憶部、（４）は前記プログラム記：意部（
３）エリ実行すべき命令を順番に選択するプログラム順
序制御部、（５）はこのプログラム順序制御部（４）に
工って選択された命令を解読しその命令に対応した命令
実行部（６）へ指令を与える命令解読部、（７）は前記
命令実行部（６）より情報を受けとりロボット制御部＠
（１）外のロボット本体（８）や外部装＠（９）へ信号
を出力する出力部、００は前記プログラム順序制御部（
４）、命令解読部（５）、出力部（７）等を制御してい
る動作制御部、０１）はロボット本体（８）や外部装置
（９）等エリ送出された信号を受ける入力部（２）を介
してその受信した信号の内容を解読する入力信号解読部
である。
示す、ｌ！８！ｌにおいて、（１）はロボットの制御部
＠％（２）は中央処Ｊ（Ｉ！装置肯（ＣＰＵ ）、（３
）は予め数示された手順や移゛動位置等を記憶している
プログラム記憶部、（４）は前記プログラム記：意部（
３）エリ実行すべき命令を順番に選択するプログラム順
序制御部、（５）はこのプログラム順序制御部（４）に
工って選択された命令を解読しその命令に対応した命令
実行部（６）へ指令を与える命令解読部、（７）は前記
命令実行部（６）より情報を受けとりロボット制御部＠
（１）外のロボット本体（８）や外部装＠（９）へ信号
を出力する出力部、００は前記プログラム順序制御部（
４）、命令解読部（５）、出力部（７）等を制御してい
る動作制御部、０１）はロボット本体（８）や外部装置
（９）等エリ送出された信号を受ける入力部（２）を介
してその受信した信号の内容を解読する入力信号解読部
である。
以上のように構成されたロボットの制御装置において、
従来のロボツト制御装置におけるデータの流れを第２図
に示す、この図におりで、α３はプログラム記憶部（３
）よりプログラム順序制御部（４）が次に実行すべき命
令を選択しその命令を善き込んでおく命令バッファ、α
４）はサイクル停止信号を与えるサイクル停止釦、０句
はブロック停止信号を与えるブロック停止釦、αｆｓＵ
緊急停止信号を与える緊急停止釦、０７）にこれらの停
止釦によって与えられた停止信号を解除し、ロボットの
作業動作を再開する再起動釦である。
従来のロボツト制御装置におけるデータの流れを第２図
に示す、この図におりで、α３はプログラム記憶部（３
）よりプログラム順序制御部（４）が次に実行すべき命
令を選択しその命令を善き込んでおく命令バッファ、α
４）はサイクル停止信号を与えるサイクル停止釦、０句
はブロック停止信号を与えるブロック停止釦、αｆｓＵ
緊急停止信号を与える緊急停止釦、０７）にこれらの停
止釦によって与えられた停止信号を解除し、ロボットの
作業動作を再開する再起動釦である。
予め記憶されたプログラムをロボットが実行する場合、
寸ずプログラム記憶部（３）に記憶されたプログラムの
中から、実行すべ微命令をプログラム順序制御部（４）
が選択し、命令バッファα３に書き込む５次すで、命令
バッファα３に書き込まｈた命令を命令解読部（５）が
解読し、その命令に対応した命令実行部（６）へ指令を
与え、指令を与えらｈた命令実行部（６）は命令を実行
し、結果を出力部（７）へ送り、出力部（７）はロボッ
ト制御装置外のロボット本体（８）や外部装置（９）等
へ信号を送出する。ロボット制御装置内で上記の手順が
連続的に￥行されている際に、ロボ７）本体（８）を停
止させる手順は、サイクル停止の場合、サイクル停止釦
α沿が外部で押されると、その信号は入力部（２）及び
入力信号解読部Ｑυを介して動作制御部へ１へ、サイク
ル停止信号として送信され、この信号によって動作制御
部００はプログラム順序制御部（４）へサイクル停止指
令ｕのを送り、このサイクル停止指令αｅを受けたプロ
グラム順序制御部（４）は、現在実行しているプログラ
ムが終了するのを待って、終了と同時にその処理を停止
する。
寸ずプログラム記憶部（３）に記憶されたプログラムの
中から、実行すべ微命令をプログラム順序制御部（４）
が選択し、命令バッファα３に書き込む５次すで、命令
バッファα３に書き込まｈた命令を命令解読部（５）が
解読し、その命令に対応した命令実行部（６）へ指令を
与え、指令を与えらｈた命令実行部（６）は命令を実行
し、結果を出力部（７）へ送り、出力部（７）はロボッ
ト制御装置外のロボット本体（８）や外部装置（９）等
へ信号を送出する。ロボット制御装置内で上記の手順が
連続的に￥行されている際に、ロボ７）本体（８）を停
止させる手順は、サイクル停止の場合、サイクル停止釦
α沿が外部で押されると、その信号は入力部（２）及び
入力信号解読部Ｑυを介して動作制御部へ１へ、サイク
ル停止信号として送信され、この信号によって動作制御
部００はプログラム順序制御部（４）へサイクル停止指
令ｕのを送り、このサイクル停止指令αｅを受けたプロ
グラム順序制御部（４）は、現在実行しているプログラ
ムが終了するのを待って、終了と同時にその処理を停止
する。
従って、プログラム終了後は、命令バッファ叫に命令が
書き込まれないため、命令解読部（５）及び命令実行部
（６）もその処理を停止し、ロポッ）ｆｌ、プログラム
終了後その作業動作を停止する。プロ・ツク停止の場合
は、外部のブロック停止釦（１Ｇが押された後、上記サ
イクル停止の手順と同様に動作制御部α＊ば、命令解読
部（５）へブロック停止指令ＩＩＩを送り、このブロッ
ク停止指令ａ値を受けた命令解読部（５）は直ちに、そ
の処理を停止する。従って、命令解読部（５）以降の命
令実行部（６）は、現在実行している処理を終了すると
、命令解読部（５）から指令が与えられないブこめ、そ
の処理を停止し、ロボットは、現在実行中の作業動作終
了と同時にその動作を停止する。緊急停止の場合も、上
記サイクル停止、ブロック停止の手順と同様に、外部の
緊急停止釦ＯＱが押された後、動作制御部顛は出力部（
７）へ、緊急停止指令（イ）を送り、この緊急停止指令
を受けた出力部（７）ば、直ちに、その処理を停止し、
従って、ロポッ）Ｈ現在実行中の作業動作を直ちに停止
する。
書き込まれないため、命令解読部（５）及び命令実行部
（６）もその処理を停止し、ロポッ）ｆｌ、プログラム
終了後その作業動作を停止する。プロ・ツク停止の場合
は、外部のブロック停止釦（１Ｇが押された後、上記サ
イクル停止の手順と同様に動作制御部α＊ば、命令解読
部（５）へブロック停止指令ＩＩＩを送り、このブロッ
ク停止指令ａ値を受けた命令解読部（５）は直ちに、そ
の処理を停止する。従って、命令解読部（５）以降の命
令実行部（６）は、現在実行している処理を終了すると
、命令解読部（５）から指令が与えられないブこめ、そ
の処理を停止し、ロボットは、現在実行中の作業動作終
了と同時にその動作を停止する。緊急停止の場合も、上
記サイクル停止、ブロック停止の手順と同様に、外部の
緊急停止釦ＯＱが押された後、動作制御部顛は出力部（
７）へ、緊急停止指令（イ）を送り、この緊急停止指令
を受けた出力部（７）ば、直ちに、その処理を停止し、
従って、ロポッ）Ｈ現在実行中の作業動作を直ちに停止
する。
上記のようにロボットの作業動作を停止させた場合、そ
の停止を解除し、ロボットの作業動作を再開する時には
、再起動釦Ｑηを押す。このリセ・ソトのための釦αη
が押されると、その信号は、入力部（６）、入力信号解
読部Ｃ１，）を介して、動作制御部αＯへ再起動信号と
して送信され、この信号によって動作制御部α値は、プ
ログラム順序制御部（４）、命令解読部（５）、及び出
力部（７）へ再起動指令が与えられ、それぞれの処理が
再開される。
の停止を解除し、ロボットの作業動作を再開する時には
、再起動釦Ｑηを押す。このリセ・ソトのための釦αη
が押されると、その信号は、入力部（６）、入力信号解
読部Ｃ１，）を介して、動作制御部αＯへ再起動信号と
して送信され、この信号によって動作制御部α値は、プ
ログラム順序制御部（４）、命令解読部（５）、及び出
力部（７）へ再起動指令が与えられ、それぞれの処理が
再開される。
従来のロボット制御部＠は以上の工うに構成されており
、上記のような停止機能を備えているためには、外部の
状況により、ロボットの作業動作を直ちに停止させたｂ
場合、その外部状況がいかなる場合であっても、緊急停
止信号をロボット制御装置へ入力するつしたがって、ロ
ポ・フ）の停止条件が解除され、ロポ、ソト本体の停止
を解除し、ロボットの作業動作を再開させたＡ場合は、
再起動釦を押さねばならず、その都度ロボットの使用者
が外部の操作盤等に設置しである再起動釦を押しにゆく
という手順が必要で、ロボットを一時的に緊急停止させ
た後に、自動的に起動をかけるという事ができなかった
。
、上記のような停止機能を備えているためには、外部の
状況により、ロボットの作業動作を直ちに停止させたｂ
場合、その外部状況がいかなる場合であっても、緊急停
止信号をロボット制御装置へ入力するつしたがって、ロ
ポ・フ）の停止条件が解除され、ロポ、ソト本体の停止
を解除し、ロボットの作業動作を再開させたＡ場合は、
再起動釦を押さねばならず、その都度ロボットの使用者
が外部の操作盤等に設置しである再起動釦を押しにゆく
という手順が必要で、ロボットを一時的に緊急停止させ
た後に、自動的に起動をかけるという事ができなかった
。
この発明は上記のような従来のものの欠点を除去するた
めになされたもので、外部からの信号のＯＮ、 ＯＦＦ
レベルにより、ロボ・ントの作業動作を一時的に停
止する機能を有するロポ・ソトの制御装置を提供するこ
とを目的としている。
めになされたもので、外部からの信号のＯＮ、 ＯＦＦ
レベルにより、ロボ・ントの作業動作を一時的に停
止する機能を有するロポ・ソトの制御装置を提供するこ
とを目的としている。
以下、この発明について第３図のプロ、ツク図で説明す
る。第３図において、（１）〜Ｑηは＠２図と同一のも
のであるので説明は省略する。（イ）はロボットの制御
装置へ一時停止信号を与える一時停止釦であり、＠は動
作制御部αＯから送出さねる一時停止指令、＠ｍこの一
時停止信号＠を受けて、ロボット本体（８）又は外部！
置（９）へ出力する出力信号の送出を停止・再開する出
力信号送出制御スイ、７チである。
る。第３図において、（１）〜Ｑηは＠２図と同一のも
のであるので説明は省略する。（イ）はロボットの制御
装置へ一時停止信号を与える一時停止釦であり、＠は動
作制御部αＯから送出さねる一時停止指令、＠ｍこの一
時停止信号＠を受けて、ロボット本体（８）又は外部！
置（９）へ出力する出力信号の送出を停止・再開する出
力信号送出制御スイ、７チである。
第３図において、ロボット制御におけるデータの流れは
、従来例として説明したものと同一であり、また、サイ
クル停止、プロ・ツク停止、緊急停止の手順も同様であ
る。そこで一時停止させる場合について詳細に説明する
。一時停止釦翰がＯＮした場合、その信号は入力部（２
）及び入力信号解読部α９を介して動作制御部θＯへ一
時停止信号として送信され、この信号によって動作制御
部叫は出力信号送出制御スイッチ（至）へ、一時停止指
令（至）を送り、この一時停止指令（ト）により、出力
信号送出制御スイッチ（ハ）が自動的に開き、出力信号
の送出が停止する。従って、ロボット本体（８）、ある
いは外部装＠（９）の作業動作は直ちに停止する。
、従来例として説明したものと同一であり、また、サイ
クル停止、プロ・ツク停止、緊急停止の手順も同様であ
る。そこで一時停止させる場合について詳細に説明する
。一時停止釦翰がＯＮした場合、その信号は入力部（２
）及び入力信号解読部α９を介して動作制御部θＯへ一
時停止信号として送信され、この信号によって動作制御
部叫は出力信号送出制御スイッチ（至）へ、一時停止指
令（至）を送り、この一時停止指令（ト）により、出力
信号送出制御スイッチ（ハ）が自動的に開き、出力信号
の送出が停止する。従って、ロボット本体（８）、ある
いは外部装＠（９）の作業動作は直ちに停止する。
逆に、一時停止釦翰がＯＦＦとなった場合、その０Ｆｌ
ｌｉ’信号は入力部（２）、入力信号解読部Ｑ９を介し
て動作制御部（１０へ送られ、動作制御部０（１は、一
時停止信号がＯＦＦ シたことを認識して一時停止指令
のを解除し、出力信号送出制御フイッ＝Ｆ弼は自動的に
閉じて、出力信号の送出が再開され、ロボ・ソト本体（
８）あるいは外部装置（９）の作業動作は直ちに再開さ
れる。
ｌｉ’信号は入力部（２）、入力信号解読部Ｑ９を介し
て動作制御部（１０へ送られ、動作制御部０（１は、一
時停止信号がＯＦＦ シたことを認識して一時停止指令
のを解除し、出力信号送出制御フイッ＝Ｆ弼は自動的に
閉じて、出力信号の送出が再開され、ロボ・ソト本体（
８）あるいは外部装置（９）の作業動作は直ちに再開さ
れる。
なお、上記実施例における一時停止指令に、ロボット外
部の中央制御コンピュータ等の外部コントローラに設け
られたものであってもよいものである。
部の中央制御コンピュータ等の外部コントローラに設け
られたものであってもよいものである。
以上の、ように、この発明によればロボットの制御装置
外からの一時停止信号のＯＮ、 ＯＦＦによって、作業
動作の停止・再開を制御でき、外部の状況によりロホッ
トを緊急停止させた場合、その停止の解除の度に作業者
が解除釦を押す必要がなく、常時、ロボットを監視して
おく必要がなく、まだ、緊急停止条件が解除されると直
ちに、その作業動作を開始するため、停止から再起−１
までの時間が短縮され、ロボットの作業能率が高塘ると
いう効果を持つと同時に複数台のロボットに協調動作を
行わせているときに、お互いのロボットの動作領域に侵
入するとき、この停止信号を利用することにより、衝突
を未然に防ぐことができる。
外からの一時停止信号のＯＮ、 ＯＦＦによって、作業
動作の停止・再開を制御でき、外部の状況によりロホッ
トを緊急停止させた場合、その停止の解除の度に作業者
が解除釦を押す必要がなく、常時、ロボットを監視して
おく必要がなく、まだ、緊急停止条件が解除されると直
ちに、その作業動作を開始するため、停止から再起−１
までの時間が短縮され、ロボットの作業能率が高塘ると
いう効果を持つと同時に複数台のロボットに協調動作を
行わせているときに、お互いのロボットの動作領域に侵
入するとき、この停止信号を利用することにより、衝突
を未然に防ぐことができる。
又、人間などがロボットに近接した場合、静電容量の貧
化を検出する手段等により、この停止信号を利用すれば
、ロボットが動作を中断し、人間に危害を加えることが
防ぎうる等の効果がある。
化を検出する手段等により、この停止信号を利用すれば
、ロボットが動作を中断し、人間に危害を加えることが
防ぎうる等の効果がある。
第１図は一般シなロボットの制御装置を示すブロック図
、第２図は従来例を示す図、第３図はこの発明の一実施
例を示す図である。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示し。 （１）はロボットの制御装置、（４）にプログラム順序
制御部、（５）は命令＠読部、（６）に命令突行部、（
７）は出力部、Ｑｌは動作制御部、（１１）は入力信号
解読部、（６）は入力部、α４はサイクル停止釦、Ｑっ
はブロック停止釦、α０は緊急停止釦、α″ｉ）は再起
動釦、いは一時停止釦である。 代用）人 大岩増雄 特許庁長官殿 １．事件の表示 特願昭５８−６８６７３号２、発
明の名称 。ポットの制御装置３、補正をする者 明細書の発明の詳細な説明の掴 ６、補正の内容
、第２図は従来例を示す図、第３図はこの発明の一実施
例を示す図である。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示し。 （１）はロボットの制御装置、（４）にプログラム順序
制御部、（５）は命令＠読部、（６）に命令突行部、（
７）は出力部、Ｑｌは動作制御部、（１１）は入力信号
解読部、（６）は入力部、α４はサイクル停止釦、Ｑっ
はブロック停止釦、α０は緊急停止釦、α″ｉ）は再起
動釦、いは一時停止釦である。 代用）人 大岩増雄 特許庁長官殿 １．事件の表示 特願昭５８−６８６７３号２、発
明の名称 。ポットの制御装置３、補正をする者 明細書の発明の詳細な説明の掴 ６、補正の内容
Claims (2)
- （１）一時停止信号を受信する入力部と、この入力部か
ら入った一時停止信号を解読する信号解読部、およびこ
の信号解読部からの出力に基づｂてロボットの動作を停
止・再開させる動作制御部とを備え、その停止・再開信
号の送出によ−でロボットの作業動作を一時停止させる
ことを特徴とするロボットの制御装置、 - （２）前記入力部への一時停止信号は、ロポ・ント舖御
装置と信号の授受を行いながらロボットを動作させる外
部コントローラからの一時停止信号であることを特徴と
するロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6867383A JPS59194209A (ja) | 1983-04-19 | 1983-04-19 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6867383A JPS59194209A (ja) | 1983-04-19 | 1983-04-19 | ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59194209A true JPS59194209A (ja) | 1984-11-05 |
Family
ID=13380463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6867383A Pending JPS59194209A (ja) | 1983-04-19 | 1983-04-19 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59194209A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017068630A (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工作機械の制御装置 |
| CN112497213A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-03-16 | 杭州易现先进科技有限公司 | 应用于编程机器人的操控设备及其操控方法 |
-
1983
- 1983-04-19 JP JP6867383A patent/JPS59194209A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017068630A (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工作機械の制御装置 |
| CN112497213A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-03-16 | 杭州易现先进科技有限公司 | 应用于编程机器人的操控设备及其操控方法 |
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