JPS59201112A - 異常対策指示装置 - Google Patents
異常対策指示装置Info
- Publication number
- JPS59201112A JPS59201112A JP58073772A JP7377283A JPS59201112A JP S59201112 A JPS59201112 A JP S59201112A JP 58073772 A JP58073772 A JP 58073772A JP 7377283 A JP7377283 A JP 7377283A JP S59201112 A JPS59201112 A JP S59201112A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- equipment
- abnormal
- abnormal stop
- stoppage
- affected
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- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0224—Process history based detection method, e.g. whereby history implies the availability of large amounts of data
- G05B23/0227—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions
- G05B23/0229—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions knowledge based, e.g. expert systems; genetic algorithms
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- Evolutionary Biology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は生産ラインを構成する各設備において、各設備
の異常発生時、その処置を迅速かつ適切に指示する異常
対策指示装置に関する。
の異常発生時、その処置を迅速かつ適切に指示する異常
対策指示装置に関する。
C発明の技術的とその問題点〕
最近の生産ラインにおいては、数多くの自動化設備が導
入され、極めて少人数の人員で運転されている。このよ
うな生産ラインでは、一般にラインを構成する全ての設
備が正常に運転されている時は、非常に高い生産性を示
す。しかし一部の設備に異常が発生した場合、その処置
が迅速になされないと、生産ラインの稼動力を著しく低
下させる原因になる。加えて処置の方法には様々の選択
支が有り、作業者の判断に委ねる場合が多い。この時、
選択された処置は作業者の経験、能力等に依存し、とら
れた処置の相違による稼動率への影響は少くない。
入され、極めて少人数の人員で運転されている。このよ
うな生産ラインでは、一般にラインを構成する全ての設
備が正常に運転されている時は、非常に高い生産性を示
す。しかし一部の設備に異常が発生した場合、その処置
が迅速になされないと、生産ラインの稼動力を著しく低
下させる原因になる。加えて処置の方法には様々の選択
支が有り、作業者の判断に委ねる場合が多い。この時、
選択された処置は作業者の経験、能力等に依存し、とら
れた処置の相違による稼動率への影響は少くない。
又、作業者自体の負担も自動化率の高い生産ラインにお
いては、その守備範囲が拡大しているため、異常時の判
断に混乱を招き易い状況にある。
いては、その守備範囲が拡大しているため、異常時の判
断に混乱を招き易い状況にある。
このため異常時の処置の迅速化、作業者の判断上の負担
を軽減し、作業者の質の影響を極小化する等のことが要
請式れている。
を軽減し、作業者の質の影響を極小化する等のことが要
請式れている。
本発明は上記事由に鑑みてなされ、生産ライン全体とし
ての対策方法を標準化し、設備の停止時間に応じた影響
のある設備への動作指示を自動的に行ない、オペレータ
匿よる異常対策の質の影響を排除した、前記欠点のない
異常対策指示装置を提供することを目的とする。
ての対策方法を標準化し、設備の停止時間に応じた影響
のある設備への動作指示を自動的に行ない、オペレータ
匿よる異常対策の質の影響を排除した、前記欠点のない
異常対策指示装置を提供することを目的とする。
本発明は、生産ラインを構成する各設備の停止に対し影
響のある設備の動作を停止時間に応じてパターン化して
2き、異常停止発生時その停止時間を自動集計し、停止
時間に応じて上記パターンを自動選択の上、影響のある
設備に動作指示を出力するようにするものである。
響のある設備の動作を停止時間に応じてパターン化して
2き、異常停止発生時その停止時間を自動集計し、停止
時間に応じて上記パターンを自動選択の上、影響のある
設備に動作指示を出力するようにするものである。
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。第1
図は本実施例のブロック図を示し、lは複数設備で構成
された生産ラインの制御装置で、生産ラインの各設備の
運転と監視を行なう。2は制御装置1から出力する各設
備の異常停止信号aをトリガーとして該当設備の異常停
止時間を計数し、これを異常停止の程度を示す異常停止
レベルCを求める異常停止時間計数装置である。異常停
止レベルCは異常停止時間値に応じて、例えば設備側で
異常停止が発生しても、他の設備に影響を与えない、あ
るいは設備自体のもつインターロックで無視できる時間
、影響する程度は少ないが、他の設備に対し何んらかの
指示を要する時間等によシ、異常停止時間に数段階に設
けられた設定点を意味する。
図は本実施例のブロック図を示し、lは複数設備で構成
された生産ラインの制御装置で、生産ラインの各設備の
運転と監視を行なう。2は制御装置1から出力する各設
備の異常停止信号aをトリガーとして該当設備の異常停
止時間を計数し、これを異常停止の程度を示す異常停止
レベルCを求める異常停止時間計数装置である。異常停
止レベルCは異常停止時間値に応じて、例えば設備側で
異常停止が発生しても、他の設備に影響を与えない、あ
るいは設備自体のもつインターロックで無視できる時間
、影響する程度は少ないが、他の設備に対し何んらかの
指示を要する時間等によシ、異常停止時間に数段階に設
けられた設定点を意味する。
3は異常停止時間計数装置2の行なう異常停止時間計数
のため、一定の間隔で発生するインターバル信号すを出
力するパルス発生器である。4はあらかじめ各異常停止
レベル毎に設定されている影響設備への動作指示をパタ
ーン化して保存する記憶装置である。5は異常停止時間
計数装置2の出力する異常停止レベルCを受け、記憶装
置4より異常発生設備に応じた動作指示パターンdを読
み出し、影響のある設備に対し具体的動作指示eを選択
する動作指示選定装置である。
のため、一定の間隔で発生するインターバル信号すを出
力するパルス発生器である。4はあらかじめ各異常停止
レベル毎に設定されている影響設備への動作指示をパタ
ーン化して保存する記憶装置である。5は異常停止時間
計数装置2の出力する異常停止レベルCを受け、記憶装
置4より異常発生設備に応じた動作指示パターンdを読
み出し、影響のある設備に対し具体的動作指示eを選択
する動作指示選定装置である。
第2図は制御装置1が制御する生産ラインの設備編成を
示したもので被加工物Aが設備6,7を経て設備9へ、
一方杖加工物Bが設備8を経て設備9へ投入され、設備
9にて被加工物A、Bが組み合わされて半製品が生産さ
れる。設備aよりの半製品は設備lO1設備11又は設
備12を設備13.14の処理後製品Cを生産する。1
5.16.17゜18及び19は各設備間にもうけられ
た被加工物。
示したもので被加工物Aが設備6,7を経て設備9へ、
一方杖加工物Bが設備8を経て設備9へ投入され、設備
9にて被加工物A、Bが組み合わされて半製品が生産さ
れる。設備aよりの半製品は設備lO1設備11又は設
備12を設備13.14の処理後製品Cを生産する。1
5.16.17゜18及び19は各設備間にもうけられ
た被加工物。
あるいは半製品のストレージである。
以上で構成【ついての説明が終り、次に作用について説
明する。すなわち制御装置1は第2図に示した生産ライ
ンの設備6,7〜14及び設備間の搬送系の運転制御と
監視を行なっておシ、この過程で得られる各設備の異常
停止信号aが異常停止時間計数装置2へ与えられる。異
常停止時間計数装置2は設備6,7〜14に対応して異
常停止時間の計数値を保存する手段を保有している。第
3図は仮にある設備nに異常停止が発生し、異常停止信
号aが与えられた時、異常停止時間計数装置2が計数値
を求めるまでのタイミングチャートを示したものである
。同図において、経過時間tは左から右へ推移する様に
記載されており、今異常停止信号aが立上がると計数開
始パルス1g号fがONとなり、これをトリガーとして
計数指示18号11がONとされる。
明する。すなわち制御装置1は第2図に示した生産ライ
ンの設備6,7〜14及び設備間の搬送系の運転制御と
監視を行なっておシ、この過程で得られる各設備の異常
停止信号aが異常停止時間計数装置2へ与えられる。異
常停止時間計数装置2は設備6,7〜14に対応して異
常停止時間の計数値を保存する手段を保有している。第
3図は仮にある設備nに異常停止が発生し、異常停止信
号aが与えられた時、異常停止時間計数装置2が計数値
を求めるまでのタイミングチャートを示したものである
。同図において、経過時間tは左から右へ推移する様に
記載されており、今異常停止信号aが立上がると計数開
始パルス1g号fがONとなり、これをトリガーとして
計数指示18号11がONとされる。
父、計数指示信号りは、異常停止E信号aが立ち下がり
計数終了パルス信号gによりOFFされるまで保持され
る。計数指示信号りがoN状態の時、パルス発生器3よ
シ異常停止時間計数装置2に連続的に与えられているイ
ンターバル18号すのパルス数が計数される。ここで計
数された計数値Tlnはインターバル信号すのインター
バル時間との積により設備nの異常停止時間に変換可能
であり、異常停止時間と等価である。求、・5ら11.
た設備+1の計数値Tnは異常停止レベルCに変換さノ
L動作指示選定装置5に与えられる。
計数終了パルス信号gによりOFFされるまで保持され
る。計数指示信号りがoN状態の時、パルス発生器3よ
シ異常停止時間計数装置2に連続的に与えられているイ
ンターバル18号すのパルス数が計数される。ここで計
数された計数値Tlnはインターバル信号すのインター
バル時間との積により設備nの異常停止時間に変換可能
であり、異常停止時間と等価である。求、・5ら11.
た設備+1の計数値Tnは異常停止レベルCに変換さノ
L動作指示選定装置5に与えられる。
第4図は計数値と異常停止レベルの変換IA数を表わす
グラフである。同図において縦軸は異常停化レベルLを
示し、LOI LI + L2 + ”3の様に4段階
に設定されている。横軸は異常停止時間の計数値Pを示
し、各異常停止レベルL。、L8.〜L3に対し、設定
点P。+ PI + P!+ P3が定められている。
グラフである。同図において縦軸は異常停化レベルLを
示し、LOI LI + L2 + ”3の様に4段階
に設定されている。横軸は異常停止時間の計数値Pを示
し、各異常停止レベルL。、L8.〜L3に対し、設定
点P。+ PI + P!+ P3が定められている。
計数値Pより異常停止レベルLへの変換は設備nの計数
値をTnとすると下記の様になる。
値をTnとすると下記の様になる。
Po≦Tn<PIO時 異常停止レベル0(LO)P1
≦Tl〕<P2の時 異常停止レベルI(Ll)P2≦
Tn<Psの時 異常停止レベル2(L2)P3≦Tn
の時 異常停止レベル3(Lりこの様にして求め
られた異常停止レベルCが動作指示選定装置5へ与えら
れると、動作指示選定装置5はd己憶装置4より異常停
止した設備て影響のある設備に対する動作指示を異常停
止レベルに応じて読み出し、各影響設備の動作指示eを
制御装置]に与える。第5図は記憶装置4における異常
発生設備に対する影響設備への動作指示の記憶形式を示
したもので、マトリックスM(X、Y)を構成している
。ここでXは各影響設備を表わし、Yは異常発生設備を
表わしており、X、Yの各々1.2.3〜9に対応して
設備6,7.8〜14が対応している。
≦Tl〕<P2の時 異常停止レベルI(Ll)P2≦
Tn<Psの時 異常停止レベル2(L2)P3≦Tn
の時 異常停止レベル3(Lりこの様にして求め
られた異常停止レベルCが動作指示選定装置5へ与えら
れると、動作指示選定装置5はd己憶装置4より異常停
止した設備て影響のある設備に対する動作指示を異常停
止レベルに応じて読み出し、各影響設備の動作指示eを
制御装置]に与える。第5図は記憶装置4における異常
発生設備に対する影響設備への動作指示の記憶形式を示
したもので、マトリックスM(X、Y)を構成している
。ここでXは各影響設備を表わし、Yは異常発生設備を
表わしており、X、Yの各々1.2.3〜9に対応して
設備6,7.8〜14が対応している。
マトリン(スMは異常停止レベル”o r LI ”−
Ls 毎に全く同一形式で鴇、 Ml、 M、 、 M
3の4種保存され、各々のマトリックスには異常停止レ
ベルに応シた影響設備への動作指示が設定されている。
Ls 毎に全く同一形式で鴇、 Ml、 M、 、 M
3の4種保存され、各々のマトリックスには異常停止レ
ベルに応シた影響設備への動作指示が設定されている。
この動作指示の内容は、第2図の設備編成、及び各設備
に投入される被加工物の品質上の問題、設備自体の制御
を考慮して決定され、例えば下記のごときコードで表わ
される。
に投入される被加工物の品質上の問題、設備自体の制御
を考慮して決定され、例えば下記のごときコードで表わ
される。
0: 動作指示なしく該当影響設備に対し特に指示なし
) 1: 停止指示(該当影響設備の停止E)2: ストレ
ージへの払出し指示(該当影響設備より払出す被加工物
の払出し先をストレージにする。例えば第2図における
設備5)が異常停止の時設備7よりの払出し先を設備9
よりストレージ17にする場合) 3: ストレージよシの投入指示(該当影響設備が被加
工物を受取る受取)先の変更列えば第2図の設(1ti
i 7が異常停止の時設備9が被加工物Aを受取る受取
り先を設備7からストレージ17とする場合) 4: バイパス指示(該当影響設備より被加工物の払出
しを強制的に生産ライン外にする)5: 投入制限(5
0%投入例えば第2図において設備11又I′i:、1
2が長期異常停止している時ストレージ15より設備6
への被加工物Aの投入を半分にする場合) 第5図のマトリックスMのM(1,4)、M(2,4)
〜N(g、、4)の数字は、設備9が異常停止した時、
その異常停止レベルて応じた各影響設備6,7,8、及
び10゜11〜14の動作指示コードを示すものである
。例えば設備7に対してはM(2,4) = 2 のス
トレージへの払出指示が定義され、設備8に対してはM
(3,4)=1の停止指示が定義式れでおり、それ以外
の設(1iti 6.10. IJ〜14には影響なし
とされている。
) 1: 停止指示(該当影響設備の停止E)2: ストレ
ージへの払出し指示(該当影響設備より払出す被加工物
の払出し先をストレージにする。例えば第2図における
設備5)が異常停止の時設備7よりの払出し先を設備9
よりストレージ17にする場合) 3: ストレージよシの投入指示(該当影響設備が被加
工物を受取る受取)先の変更列えば第2図の設(1ti
i 7が異常停止の時設備9が被加工物Aを受取る受取
り先を設備7からストレージ17とする場合) 4: バイパス指示(該当影響設備より被加工物の払出
しを強制的に生産ライン外にする)5: 投入制限(5
0%投入例えば第2図において設備11又I′i:、1
2が長期異常停止している時ストレージ15より設備6
への被加工物Aの投入を半分にする場合) 第5図のマトリックスMのM(1,4)、M(2,4)
〜N(g、、4)の数字は、設備9が異常停止した時、
その異常停止レベルて応じた各影響設備6,7,8、及
び10゜11〜14の動作指示コードを示すものである
。例えば設備7に対してはM(2,4) = 2 のス
トレージへの払出指示が定義され、設備8に対してはM
(3,4)=1の停止指示が定義式れでおり、それ以外
の設(1iti 6.10. IJ〜14には影響なし
とされている。
動作指示選定装置5の作動について上記の設備9の場合
で説明する。設備9の異常停止が発生すると異常停止時
間計数装置2より異常停止レベルCが動作指示選定装置
5に与えられると、記憶装置4に保存されている各異常
停止レベルに対応したマトリックスM1. M2 、
M3 、 M2O3種より該当のマトリックスが選択さ
れる。今選択きれたマトリックスが第5図に対応すると
仮定すると設備9に影響のある設備の動作指示はマ)
IJラックス第4行に定義式れている。これを列Xの方
向に順番に比較し、M(X、4)−〇の動作指示なし以
外のものを見い出す。この時のXの値より影響設備7,
8を求め、各々の設備に対し動作指示コード−2(スト
レージへの払出指示)、及び動作指示コード−1(停止
指示)が動作指示eとして制[卸装置lに伝えられる。
で説明する。設備9の異常停止が発生すると異常停止時
間計数装置2より異常停止レベルCが動作指示選定装置
5に与えられると、記憶装置4に保存されている各異常
停止レベルに対応したマトリックスM1. M2 、
M3 、 M2O3種より該当のマトリックスが選択さ
れる。今選択きれたマトリックスが第5図に対応すると
仮定すると設備9に影響のある設備の動作指示はマ)
IJラックス第4行に定義式れている。これを列Xの方
向に順番に比較し、M(X、4)−〇の動作指示なし以
外のものを見い出す。この時のXの値より影響設備7,
8を求め、各々の設備に対し動作指示コード−2(スト
レージへの払出指示)、及び動作指示コード−1(停止
指示)が動作指示eとして制[卸装置lに伝えられる。
制御装置1ではこの動作指示に基き設備7,8に制御指
令を発動する。
令を発動する。
このように本実施例によれば、異常停止を起こした設備
が影響を及ぼす設備に対I7、異常の程度に応じた対策
が動作指示の形で即座に与えられるため、異常発生時、
重要な初期処置が標準化され作業者の介入ミスを排除で
きる。又作業者は異常発生時の初期処置より解放される
ため余裕が与えられ、その後の対策の準備等さらに高度
の判断を行なうことができる。異常停止レベル及び動作
指示の組合せにより異常停止の影響が最小限にくいとめ
ることができ、生産ライン全体の稼動率を上げることが
できる。異常発生時の各影響設備への動作指示は異常停
止レベル毎に記憶されているため、実際の生産ラインの
運用上の改善、及び生産ラインの変更等が発生しても、
記憶装置内の記憶データの変更で対処できる。
が影響を及ぼす設備に対I7、異常の程度に応じた対策
が動作指示の形で即座に与えられるため、異常発生時、
重要な初期処置が標準化され作業者の介入ミスを排除で
きる。又作業者は異常発生時の初期処置より解放される
ため余裕が与えられ、その後の対策の準備等さらに高度
の判断を行なうことができる。異常停止レベル及び動作
指示の組合せにより異常停止の影響が最小限にくいとめ
ることができ、生産ライン全体の稼動率を上げることが
できる。異常発生時の各影響設備への動作指示は異常停
止レベル毎に記憶されているため、実際の生産ラインの
運用上の改善、及び生産ラインの変更等が発生しても、
記憶装置内の記憶データの変更で対処できる。
なお、第1図の制御装置1の対象とする生産ラインは、
どのような設備構成でもよく、又、生産ラインの事情に
より、異常停止レベルは伺段噴でも設定可能で極めて適
用範囲が広い。さらに又、実施例で説明された内容は、
制御装置1より直接各設備へ動作指示の形で指令が与え
られるが、特別な例とし7て、第1図における制御装置
Jを、例えばCRT表示装置とし、動作指示を作業者・
\の指示とすることもできる。
どのような設備構成でもよく、又、生産ラインの事情に
より、異常停止レベルは伺段噴でも設定可能で極めて適
用範囲が広い。さらに又、実施例で説明された内容は、
制御装置1より直接各設備へ動作指示の形で指令が与え
られるが、特別な例とし7て、第1図における制御装置
Jを、例えばCRT表示装置とし、動作指示を作業者・
\の指示とすることもできる。
〔発明の効果]
以上説明したことから明らかなように本発明によれば、
異常の発生した設備に対し、影響のある設備への動作指
示が異常の程度に応じて標準化され、迅速に出力される
ため、作業者の負担が軽減されると共だ、作業者の質の
相違に関係なく適6(ffな指示がなされ、大きな効果
を発揮する。
異常の発生した設備に対し、影響のある設備への動作指
示が異常の程度に応じて標準化され、迅速に出力される
ため、作業者の負担が軽減されると共だ、作業者の質の
相違に関係なく適6(ffな指示がなされ、大きな効果
を発揮する。
44、図面の簡単な説明
第1図は本発明の一実施例を示すブロック図、第2図は
第1図に示された制御装置1が制御する生産ラインの設
備編成図、第3図は第1図の異常停止時間計数装置の行
なう設備の異常停止時間計数のタイミングチャート、第
4図は異常停止E時間計数装置の求めた設備の異常停止
時間の計孜値から異常停止レベルへの変換関数のグラフ
、第51図は記憶装置の異常発生設備に対する影昔設備
・\の動作指示の記憶形式を示す図である。
第1図に示された制御装置1が制御する生産ラインの設
備編成図、第3図は第1図の異常停止時間計数装置の行
なう設備の異常停止時間計数のタイミングチャート、第
4図は異常停止E時間計数装置の求めた設備の異常停止
時間の計孜値から異常停止レベルへの変換関数のグラフ
、第51図は記憶装置の異常発生設備に対する影昔設備
・\の動作指示の記憶形式を示す図である。
1 − ・・・・制御装置、
2 ・ ・、異常停止時間計数装置、3 ・
−−・・パルス発生器、 4− ・・ ・ ・・記憶装置、 5 ・・・・・・・ ・−・−・ ・動作指示選択装置
、6.7,8.〜14 制御装置の制御する設
備、15、16.17.18.19 ・ストレージ。
−−・・パルス発生器、 4− ・・ ・ ・・記憶装置、 5 ・・・・・・・ ・−・−・ ・動作指示選択装置
、6.7,8.〜14 制御装置の制御する設
備、15、16.17.18.19 ・ストレージ。
代理人 弁理士 則 近 憲 佑 (ばか1名)第1図
第3図
第4図
ム
第5図
Claims (1)
- 複数設備を配設してなる生産ラインにおいて、一定の間
隔でインターバル信号を出力するパルス発生器と、前記
各設備の異常停止に同期して前記インターバル信号を計
数し該計数値を段階的に設定てれた異常停止レベルに変
換する異常停止時間計数装置と、前記異常停止レベル毎
に設定されかつ前記異常発生設備に影響する各設備の動
作を規定する動作指示コードを影響設備に対するパター
ンとして保存する記憶装置と、実際に異常停止した設備
とその異常停止レベルから前記記憶装置に保存されたパ
ターンを参照し影響する各設備に対し動作指示を出力す
る動作指示選定装置とを具備し、各設備の異常停止の程
度に応じた動作指示を行なうことを特徴とする異常対策
指示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58073772A JPS59201112A (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | 異常対策指示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58073772A JPS59201112A (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | 異常対策指示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59201112A true JPS59201112A (ja) | 1984-11-14 |
| JPH0425564B2 JPH0425564B2 (ja) | 1992-05-01 |
Family
ID=13527833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58073772A Granted JPS59201112A (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | 異常対策指示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59201112A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63118907A (ja) * | 1986-11-07 | 1988-05-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 運転支援装置 |
-
1983
- 1983-04-28 JP JP58073772A patent/JPS59201112A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63118907A (ja) * | 1986-11-07 | 1988-05-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 運転支援装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0425564B2 (ja) | 1992-05-01 |
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