JPH0425564B2 - - Google Patents
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- JPH0425564B2 JPH0425564B2 JP58073772A JP7377283A JPH0425564B2 JP H0425564 B2 JPH0425564 B2 JP H0425564B2 JP 58073772 A JP58073772 A JP 58073772A JP 7377283 A JP7377283 A JP 7377283A JP H0425564 B2 JPH0425564 B2 JP H0425564B2
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 18
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 8
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0224—Process history based detection method, e.g. whereby history implies the availability of large amounts of data
- G05B23/0227—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions
- G05B23/0229—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions knowledge based, e.g. expert systems; genetic algorithms
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- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は生産ラインを構成する各設備におい
て、各設備の異常発生時、その処置を迅速かつ適
切に指示する異常対策指示装置に関する。
て、各設備の異常発生時、その処置を迅速かつ適
切に指示する異常対策指示装置に関する。
最近の生産ラインにおいては、数多くの自動化
設備が導入され、極めて少人数の人員で運転され
ている。このような生産ラインでは、一般にライ
ンを構成する全ての設備が正常に運転されている
時は、非常に高い生産性を示す。しかし一部の設
備に異常が発生した場合、その処置が迅速になさ
れないと、生産ラインの稼働力を著しく低下させ
る原因になる。加えて処置の方法には様々の選択
支が有り、作業者の判断に委ねる場合が多い。こ
の時、選択された処置は作業者の経験、能力等に
依存し、とられた処置の相違による稼働率への影
響は少くない。
設備が導入され、極めて少人数の人員で運転され
ている。このような生産ラインでは、一般にライ
ンを構成する全ての設備が正常に運転されている
時は、非常に高い生産性を示す。しかし一部の設
備に異常が発生した場合、その処置が迅速になさ
れないと、生産ラインの稼働力を著しく低下させ
る原因になる。加えて処置の方法には様々の選択
支が有り、作業者の判断に委ねる場合が多い。こ
の時、選択された処置は作業者の経験、能力等に
依存し、とられた処置の相違による稼働率への影
響は少くない。
又、作業者自体の負担も自動化率の高い生産ラ
インにおいては、その守備範囲が拡大しているた
め、異常時の判断に混乱を招き易い状況にある。
このため異常時の処置の迅速化、作業者の判断上
の負担を軽減し、作業者の質の影響を極小化する
等のことが要請されている。
インにおいては、その守備範囲が拡大しているた
め、異常時の判断に混乱を招き易い状況にある。
このため異常時の処置の迅速化、作業者の判断上
の負担を軽減し、作業者の質の影響を極小化する
等のことが要請されている。
本発明は上記事由に鑑みてなされ、生産ライン
全体としての対策方法を標準化し、設備の停止時
間に応じた影響のある設備への動作指示を自動的
に行ない、オペレータによる異常対策の質の影響
を排除した、前記欠点のない異常対策指示装置を
提供することを目的とする。
全体としての対策方法を標準化し、設備の停止時
間に応じた影響のある設備への動作指示を自動的
に行ない、オペレータによる異常対策の質の影響
を排除した、前記欠点のない異常対策指示装置を
提供することを目的とする。
本発明は、生産ラインを構成する各設備の停止
に対し影響のある設備の動作を停止時間に応じて
パターン化しておき、異常停止発生時その停止時
間を自動集計し、停止時間に応じて上記パターン
を自動選択の上、影響のある設備に動作指示を出
力するようにするものである。
に対し影響のある設備の動作を停止時間に応じて
パターン化しておき、異常停止発生時その停止時
間を自動集計し、停止時間に応じて上記パターン
を自動選択の上、影響のある設備に動作指示を出
力するようにするものである。
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。第１図は本実施例のブロツク図を示し、１は
複数設備で構成された生産ラインの制御装置で、
生産ラインの各設備の運転と監視を行なう。２は
制御装置１から出力する各設備の異常停止信号ａ
をトリガーとして該当設備の異常停止時間を計数
し、これを異常停止の程度を示す異常停止レベル
ｃを求める異常停止時間計数装置である。異常停
止レベルｃは異常停止時間値に応じて、例えば設
備側で異常停止が発生しめも、他の設備に影響を
与えない、あるいは設備自体のもつインターロツ
クで無視できる時間、影響する程度は少ないが、
他の設備に対し何んらかの指示を要する時間等に
より、異常停止時間に数段階に設けられた設定点
を意味する。
る。第１図は本実施例のブロツク図を示し、１は
複数設備で構成された生産ラインの制御装置で、
生産ラインの各設備の運転と監視を行なう。２は
制御装置１から出力する各設備の異常停止信号ａ
をトリガーとして該当設備の異常停止時間を計数
し、これを異常停止の程度を示す異常停止レベル
ｃを求める異常停止時間計数装置である。異常停
止レベルｃは異常停止時間値に応じて、例えば設
備側で異常停止が発生しめも、他の設備に影響を
与えない、あるいは設備自体のもつインターロツ
クで無視できる時間、影響する程度は少ないが、
他の設備に対し何んらかの指示を要する時間等に
より、異常停止時間に数段階に設けられた設定点
を意味する。
３は異常停止計数装置２の行なう異常停止時間
計数のため、一定の間隔で発生するインターバル
信号ｂを出力するパルス発生器である。４はあら
かじめ各異常停止レベル毎に設定されている影響
設備への動作指示をパターン化して保存する記憶
装置である。５は異常停止時間計数装置２の出力
する異常停止レベルｃを受け、記憶装置４より異
常発生設備に応じた動作指示パターンｄを読み出
し、影響のある設備に対し具体的動作指示ｅを選
択する動作指示選定装置である。
計数のため、一定の間隔で発生するインターバル
信号ｂを出力するパルス発生器である。４はあら
かじめ各異常停止レベル毎に設定されている影響
設備への動作指示をパターン化して保存する記憶
装置である。５は異常停止時間計数装置２の出力
する異常停止レベルｃを受け、記憶装置４より異
常発生設備に応じた動作指示パターンｄを読み出
し、影響のある設備に対し具体的動作指示ｅを選
択する動作指示選定装置である。
第２図は制御装置１が制御する生産ラインの設
備編成を示したもので被加工物Ａが設備６，７を
経て設備９へ、一方被加工物Ｂが設備８を経て設
備９へ投入され、設備９にて被加工物Ａ，Ｂが組
み合わされて半製品が生産される。設備ａよりの
半製品は設備１０、設備１１又は設備１２を設備
１３，１４の処理後製品Ｃを生産する。１５，１
６，１７，１８及び１９は各設備間にもうけられ
た被加工物、あるいは半製品のストレージであ
る。
備編成を示したもので被加工物Ａが設備６，７を
経て設備９へ、一方被加工物Ｂが設備８を経て設
備９へ投入され、設備９にて被加工物Ａ，Ｂが組
み合わされて半製品が生産される。設備ａよりの
半製品は設備１０、設備１１又は設備１２を設備
１３，１４の処理後製品Ｃを生産する。１５，１
６，１７，１８及び１９は各設備間にもうけられ
た被加工物、あるいは半製品のストレージであ
る。
以上で構成についての説明が終り、次に作用に
ついて説明する。すなわち制御装置１は第２図に
示した生産ラインの設備６，７〜１４及び設備間
の搬送系の運転制御と監視を行なつており、この
過程で得られる各設備の異常停止信号ａが異常停
止時間計数装置２へ与えられる。異常停止時間計
数装置２は設備６，７〜１４に対応して異常停止
時間の計数値を保存する手段を保有している。第
３図は仮にある設備ｎに異常停止が発生し、異常
停止信号ａが与えられた時、異常停止時間計数装
置２が計数値を求めるまでのタイミングチヤート
を示したものである。同図において、経過時間ｔ
は左から右へ推移する様に記憶されており、今異
常停止信号ａが立上がると計数開始パルス信号ｆ
がONとなり、これをトリガーとして計数指示信
号ｈがONとされる。
ついて説明する。すなわち制御装置１は第２図に
示した生産ラインの設備６，７〜１４及び設備間
の搬送系の運転制御と監視を行なつており、この
過程で得られる各設備の異常停止信号ａが異常停
止時間計数装置２へ与えられる。異常停止時間計
数装置２は設備６，７〜１４に対応して異常停止
時間の計数値を保存する手段を保有している。第
３図は仮にある設備ｎに異常停止が発生し、異常
停止信号ａが与えられた時、異常停止時間計数装
置２が計数値を求めるまでのタイミングチヤート
を示したものである。同図において、経過時間ｔ
は左から右へ推移する様に記憶されており、今異
常停止信号ａが立上がると計数開始パルス信号ｆ
がONとなり、これをトリガーとして計数指示信
号ｈがONとされる。
又、計数指示信号ｈは、異常停止信号ａが立ち
下がり計数終了パルス信号ｇによりOFFされる
まで保持される。計数指示信号ｈがON状態の
時、パルス発生器３より異常停止時間計数装置２
に連続的に与えられているインターバル信号ｂの
パルス数が計数される。ここで計数された計数値
Tnはインターバル信号ｂのインターバル時間と
の積により設備ｎの異常停止時間に変換可能であ
り、異常停止時間と等価である。求められた設備
ｎの計数値Tnは異常停止レベルｃに変換され動
作指示選定装置５に与えられる。
下がり計数終了パルス信号ｇによりOFFされる
まで保持される。計数指示信号ｈがON状態の
時、パルス発生器３より異常停止時間計数装置２
に連続的に与えられているインターバル信号ｂの
パルス数が計数される。ここで計数された計数値
Tnはインターバル信号ｂのインターバル時間と
の積により設備ｎの異常停止時間に変換可能であ
り、異常停止時間と等価である。求められた設備
ｎの計数値Tnは異常停止レベルｃに変換され動
作指示選定装置５に与えられる。
第４図は計数値と異常停止レベルの変換関数を
表わすグラフである。同図において縦軸は異常停
止レベルＬを示し、L0、L1、L2、L3の様に４段
階に設定されている。横軸は異常停止時間の計数
値Ｐを示し、各異常停止レベルL0、L1、〜L3に
対し、設定点P0、P1、P2、P3定められている。
計数値Ｐより異常停止レベルＬへの変換は設備Ｎ
の計数値をTnとすると下記の様になる。
表わすグラフである。同図において縦軸は異常停
止レベルＬを示し、L0、L1、L2、L3の様に４段
階に設定されている。横軸は異常停止時間の計数
値Ｐを示し、各異常停止レベルL0、L1、〜L3に
対し、設定点P0、P1、P2、P3定められている。
計数値Ｐより異常停止レベルＬへの変換は設備Ｎ
の計数値をTnとすると下記の様になる。
P0≦Tn＜P1の時 異常停止レベル０（L0）
P1≦Tn＜P2の時 異常停止レベル１（L1）
P2≦Tn＜P3の時 異常停止レベル２（L2）
P3≦Tnの時 異常停止レベル３（L3）
この様にして求められた異常停止レベルｃが動
作指示選定装置５へ与えられると、、動作指示選
定装置５は記憶装置４より異常停止した設備に影
響のある設備に対する動作指示を異常停止レベル
に応じて読み出し、各影響設備の動作指示ｅを制
御装置１に与える。第５図は記憶装置４における
異常発生設備に対する影響設備への動作指示の記
憶形式を示したもので、マトリツクスＭ（Ｘ、Ｙ）
を構成している。ここでＸは各影響整備を表わ
し、Ｙは異常発生設備を表わしており、Ｘ、Ｙの
各々１，２，３〜９に対応して設備６，７，８〜
１４が対応している。
作指示選定装置５へ与えられると、、動作指示選
定装置５は記憶装置４より異常停止した設備に影
響のある設備に対する動作指示を異常停止レベル
に応じて読み出し、各影響設備の動作指示ｅを制
御装置１に与える。第５図は記憶装置４における
異常発生設備に対する影響設備への動作指示の記
憶形式を示したもので、マトリツクスＭ（Ｘ、Ｙ）
を構成している。ここでＸは各影響整備を表わ
し、Ｙは異常発生設備を表わしており、Ｘ、Ｙの
各々１，２，３〜９に対応して設備６，７，８〜
１４が対応している。
マトリツクスＭは異常停止レベルL0、L1〜L3
毎に全く同一形式でM0、M1、M2、M3の４種保
存され、各々のマトリツクスには異常停止レベル
に応じた影響設備への動作指示が設定されてい
る。この動作指示の内容は、第２図の設備編成、
及び各設備に投入される被加工物の品質上の問
題、設備自体の制御を考慮して決定され、例えば
下記のごときコードで表わされる。
毎に全く同一形式でM0、M1、M2、M3の４種保
存され、各々のマトリツクスには異常停止レベル
に応じた影響設備への動作指示が設定されてい
る。この動作指示の内容は、第２図の設備編成、
及び各設備に投入される被加工物の品質上の問
題、設備自体の制御を考慮して決定され、例えば
下記のごときコードで表わされる。
０：動作指示なし（該当影響設備に対し特に指示
なし） １：停止指示（該当影響設備の停止） ２：ストレージへの払出し指示（該当影響設備よ
り払出す被加工物の払出し先をストレージにす
る。例えば第２図における設備９が異常停止の
時設備７よりの払出し先を設備９よりストレー
ジ１７にする場合） ３：ストレージよりの投入指示（該当影響設備が
被加工物を受取る先の変更例えば第２図の設備
７が異常停止の時設備９が被加工物Ａを受取り
受取り先を設備７からストレージ１７とする場
合） ４：バイパス指示（該当影響設備より被化合物の
払出しを強制的に生産ライン外にする） ５：投入制限（50％投入例えば第２図において設
備１１又は１２が長期異常停止している時スト
レージ１５より設備６への被加工物Ａの投入を
半分にする場合） 第５図のマトリツクスＭのM(1、4)、M(2、4)〜
M(9、4)の数字は、設備９が異常停止した時、そ
の異常停止レベルに応じた各影響設備６，７，
８、及び１０，１１〜１４の動作指示コードを示
すものである。例えば設備７に対してはM(2、4)
＝２のストレージへの払出指示が定義され、設備
８に対してはM(3、4)＝１の停止指示が定義され
ており、それ以外の設備６，１０，１１〜１４に
は影響なしとされている。
なし） １：停止指示（該当影響設備の停止） ２：ストレージへの払出し指示（該当影響設備よ
り払出す被加工物の払出し先をストレージにす
る。例えば第２図における設備９が異常停止の
時設備７よりの払出し先を設備９よりストレー
ジ１７にする場合） ３：ストレージよりの投入指示（該当影響設備が
被加工物を受取る先の変更例えば第２図の設備
７が異常停止の時設備９が被加工物Ａを受取り
受取り先を設備７からストレージ１７とする場
合） ４：バイパス指示（該当影響設備より被化合物の
払出しを強制的に生産ライン外にする） ５：投入制限（50％投入例えば第２図において設
備１１又は１２が長期異常停止している時スト
レージ１５より設備６への被加工物Ａの投入を
半分にする場合） 第５図のマトリツクスＭのM(1、4)、M(2、4)〜
M(9、4)の数字は、設備９が異常停止した時、そ
の異常停止レベルに応じた各影響設備６，７，
８、及び１０，１１〜１４の動作指示コードを示
すものである。例えば設備７に対してはM(2、4)
＝２のストレージへの払出指示が定義され、設備
８に対してはM(3、4)＝１の停止指示が定義され
ており、それ以外の設備６，１０，１１〜１４に
は影響なしとされている。
動作指示選定装置５の作動について上記の設備
９の場合で説明する。設備９の異常停止が発生す
ると異常停止時間計数装置２より異常停止レベル
ｃが動作指示選定装置５に与えられると、記憶装
置４に保存されている各異常停止レベルに対応し
たマトリツクスM1、M2、M3、M4の４種より該
当のマトリツクスが選択される。今選択されたマ
トリツクスが第５図に対応すると仮定すると設備
９に影響のある設備の動作指示はマトリツクスの
第４行に定義されている。これを列Ｘの方向に順
番に比較し、M(x、4)＝０の動作指示なし以外の
ものを見い出す。この時のＸの値より影響設備
７，８を求め、各々の設備に対し動作指示コード
＝２（ストレージへの払出指示）、及び動作指示コ
ード＝１（停止指示）が動作指示ｅとして制御装
置１に伝えられる。制御装置１ではこの動作指示
に基き設備７，８に制御指令を発動する。
９の場合で説明する。設備９の異常停止が発生す
ると異常停止時間計数装置２より異常停止レベル
ｃが動作指示選定装置５に与えられると、記憶装
置４に保存されている各異常停止レベルに対応し
たマトリツクスM1、M2、M3、M4の４種より該
当のマトリツクスが選択される。今選択されたマ
トリツクスが第５図に対応すると仮定すると設備
９に影響のある設備の動作指示はマトリツクスの
第４行に定義されている。これを列Ｘの方向に順
番に比較し、M(x、4)＝０の動作指示なし以外の
ものを見い出す。この時のＸの値より影響設備
７，８を求め、各々の設備に対し動作指示コード
＝２（ストレージへの払出指示）、及び動作指示コ
ード＝１（停止指示）が動作指示ｅとして制御装
置１に伝えられる。制御装置１ではこの動作指示
に基き設備７，８に制御指令を発動する。
このように本実施例によれば、異常停止を起こ
した設備が影響を及ぼす設備に対し、異常の程度
に応じた対策が動作指示の形で即座に与えられる
ため、異常発生時、重要な初期処置が標準化され
作業者の介入ミスを排除できる。又作業者は異常
発生時の初期処置より解放されるため余裕が与え
られ、その後の対策の準備等さらに高度の判断を
行なうことができる。異常停止レベル及び動作指
示の組合せにより異常停止の影響が最小限にくい
とめることができ、生産ライン全体の稼働率を上
げることができる。異常発生時の各影響設備への
動作指示は異常停止レベル毎に記憶されているた
め、実際の生産ラインの運用上の改善、及び生産
ラインの変更等が発生しても、記憶装置内の記憶
データの変更で対処できる。
した設備が影響を及ぼす設備に対し、異常の程度
に応じた対策が動作指示の形で即座に与えられる
ため、異常発生時、重要な初期処置が標準化され
作業者の介入ミスを排除できる。又作業者は異常
発生時の初期処置より解放されるため余裕が与え
られ、その後の対策の準備等さらに高度の判断を
行なうことができる。異常停止レベル及び動作指
示の組合せにより異常停止の影響が最小限にくい
とめることができ、生産ライン全体の稼働率を上
げることができる。異常発生時の各影響設備への
動作指示は異常停止レベル毎に記憶されているた
め、実際の生産ラインの運用上の改善、及び生産
ラインの変更等が発生しても、記憶装置内の記憶
データの変更で対処できる。
なお、第１図の制御装置１の対象とする生産ラ
インは、どのような設備構成でもよく、又、生産
ラインの事情により、異常停止レベルは何段階で
も設定可能で極めて適用範囲が広い。さらに又、
実施例で説明された内容は、制御装置１より直接
各設備への動作指示の形で指示が与えられるが、
特別な例として、第１図における制御装置１を、
例えばCRT表示装置とし、動作指示を作業者へ
の指示とすることもできる。
インは、どのような設備構成でもよく、又、生産
ラインの事情により、異常停止レベルは何段階で
も設定可能で極めて適用範囲が広い。さらに又、
実施例で説明された内容は、制御装置１より直接
各設備への動作指示の形で指示が与えられるが、
特別な例として、第１図における制御装置１を、
例えばCRT表示装置とし、動作指示を作業者へ
の指示とすることもできる。
以上説明したことから明らかなように本発明に
よれば、異常の発生した設備に対し、影響のある
設備への動作指示が異常の程度に応じて標準化さ
れ、迅速に出力されるため、作業者の負担が軽減
されると共に、作業者の質の相違に関係なく適確
な指示がなされ、大きな効果を発揮する。
よれば、異常の発生した設備に対し、影響のある
設備への動作指示が異常の程度に応じて標準化さ
れ、迅速に出力されるため、作業者の負担が軽減
されると共に、作業者の質の相違に関係なく適確
な指示がなされ、大きな効果を発揮する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図は第１図に示された制御装置１が制御する
生産ラインの設備編成図、第３図は第１図の異常
停止時間計数装置の行なう設備の異常停止時間計
数のタイミングチヤート、第４図は異常停止時間
計数装置の求めた設備の異常停止時間の計数値か
ら異常停止レベルへの変換関数のグラフ、第５図
は記憶装置の異常発生設備に対する影響設備への
動作指示の記憶形式を示す図である。 １……制御装置、２……異常停止時間計数装
置、３……パルス発生器、４……記憶装置、５…
…動作指示選択装置、６，７，８、〜１４……制
御装置の制御する設備、１５，１６，１７，１
８，１９……ストレージ。
第２図は第１図に示された制御装置１が制御する
生産ラインの設備編成図、第３図は第１図の異常
停止時間計数装置の行なう設備の異常停止時間計
数のタイミングチヤート、第４図は異常停止時間
計数装置の求めた設備の異常停止時間の計数値か
ら異常停止レベルへの変換関数のグラフ、第５図
は記憶装置の異常発生設備に対する影響設備への
動作指示の記憶形式を示す図である。 １……制御装置、２……異常停止時間計数装
置、３……パルス発生器、４……記憶装置、５…
…動作指示選択装置、６，７，８、〜１４……制
御装置の制御する設備、１５，１６，１７，１
８，１９……ストレージ。
Claims (1)
- １ 複数設備を配備してなる生産ラインにおい
て、一定の間隔でインターバル信号を出力するパ
ルス発生器と、前記各設備の異常停止に同期して
前記インターバル信号を計数し該計数値を段階的
に設定された異常停止レベルに変換する異常停止
時間計数装置と、前記異常停止レベル毎に設定さ
れ且つ前記異常の発生した設備に影響される各設
備の動作を規定する動作指示コードを前記影響さ
れる設備に対するパターンとして保存する記憶装
置と、前記異常停止時間計数装置の出力する異常
停止レベルを受け記憶装置より異常発生設備に応
じた動作指示パターンを読出し前記影響される設
備に対し動作指示を選択出力する動作指示選定装
置とを具備したことを特徴とする異常対策指示装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58073772A JPS59201112A (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | 異常対策指示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58073772A JPS59201112A (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | 異常対策指示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59201112A JPS59201112A (ja) | 1984-11-14 |
| JPH0425564B2 true JPH0425564B2 (ja) | 1992-05-01 |
Family
ID=13527833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58073772A Granted JPS59201112A (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | 異常対策指示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59201112A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63118907A (ja) * | 1986-11-07 | 1988-05-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 運転支援装置 |
-
1983
- 1983-04-28 JP JP58073772A patent/JPS59201112A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59201112A (ja) | 1984-11-14 |
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