JPS59201735A - 真空吸着ハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術外野〕 本発明は真空吸着ハンドリング装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

従来の自動組立機における小物部品、％にリング状のス
ペーサなどの取付、挿入などは専用のノ・ンドリング装
置が必要であった。

一般のノ・ンドリ／グ装置はおる程度の大きさと重量が
ないとつかめない。例えばリング状スペーサ１枚をつか
もうとしてもその厚さは数分の１ミリから数ミリ程度で
らシ、かつまだ数分の１ミリのスペーサを１枚づつ確実
にノ・ンドリンク装置につかませる為に送り出すフィー
ダ装置が存在しなかった為でおる。

また、いくつかの専用ノｈンドリング装置も考えられて
はいるが１枚づつ確実に／％ンドリングを行なうことは
困難を極めている。第１図、第２図？て従来の真空吸着
ノ・ントリング装置の一例を示す。

第１図は穴が無い寸法調整用のスペーサの例、第２図は
穴の有るスペーサの例である。なお図面ではスペーサの
マガジン（スペーサフィーダ）の図は省略しである。第
１図は、吸着ヘッド３と空気抜き用パイプ１０、電磁弁
１４によって構成され、吸着ヘッド３は空気抜き用パイ
プ１０をつなぐ穴３ｂを有している。空気抜き用パイプ
１０は電磁弁１４を経由して別置きの真空ボンダ（図示
せず）につながれ、電磁弁１４までは常に真空状態に保
持されている。この吸着ヘッド３を積み重さねられた穴
無しスペーサ１の最上部に接しさせ、電磁弁１４を開け
ば吸着ヘッド３の円筒が真空状態となシ大気圧との圧力
差で穴無しのスペーサ１を吸着できるが大府ｐのスペー
サ２に適用することは不可能である。

なぜならばスペーサに穴があれば吸着ヘッド３に圧力差
が発生しないからである。この欠点を補なうものとして
発明されたのが第２図の装置であシ、リング状のスリッ
ト４ａを持ったスリットヘッド４を使用し、そのスリッ
ト４ａＶＣ圧力差を発生させて吸着しようとするもので
あるがスペーサ２の外径と内径差の小さい（幅の狭ｌＡ
）穴明きのスペーサ２で、かつスペーサ２が第３図のよ
うにずれて置かれている場合、必要の１枚以外に下層２
〜３枚を同時に吸着してしまうことかある。これは自動
組立機のハンドリング装置としては致命的な欠点となっ
てしまう。

〔発明の目的〕

本発明はスペーサの穴の有無にかかわらずスペーサがお
る程度不規則Ｋｉすれていても確実に吸着できるハンド
リング装置を提供することでおる。

〔発明の概要〕

真空吸着ハンドリング装置に於いて、吸着ヘッドの中央
に円筒状の穴の先端に台形円錐状の窪みを設け、円筒状
の先端部が円錐状をした可動ロッドを、前記吸着ヘッド
の中央に挿入し、前記吸着ヘッドの台形円錐状の窪みの
内周面と前記可動ロンドの円錐状の外周面と円板形の被
吸着材とで密閉空間を形成させ、前記密閉空間の空気を
前記吸着ヘッドから抜くことによシ、前記密閉空間を真
空にして、前記円板形波吸着材を前記吸着ヘッドに吸着
することを特徴とする真空吸着７１ンドリング装置であ
る。

〔発明の実施例〕

以下本発明の一実施例を図面によって説明する。

第２図〜第７図に於いて、吸着ヘッド６、可動ロッド７
、復帰ばね８、空気抜き用パイプ１０、電磁弁１４で構
成されている。吸着ヘッド６は台形円錐状の窪み６ａの
中心部に穴６ｂが有シ、この穴６ｂニ可動ロッド７が摺
動自在にがん合されている。可動ロッド７は一端が円錐
状に加工され、他端は吸着ヘッド６の穴６Ｃとかん合し
、落下防止のストッパーとなるよう摺動部外径よシ若干
径を大きく加工され、さらに復帰用ばね８のばね受７ａ
を有している。また、摺動部中間には通気用溝７ｂが設
けられ、さらに吸着ヘッド６、可動ロッド７とも前記、
通気用溝７ｂと吸着ヘッド６の台形円錐状の窪み６ａと
通ずるよう通気穴９を有している。通気用溝７ｂは空気
パイプ１０と導通しておシミ磁弁１４さらには別置き真
空ボンダ（図示せず）とつながれている。

復帰はね８は可動ロッド７のばね受７ａと吸着ヘッド６
の穴６Ｃの最深部間に装着されている。スペーサフィー
ダはベース１１とガイド１２、ばね１３で構成されフィ
ーダベース１１とガイド１２は摺動自在であフ、かつ、
ガイド１２の下部には復帰ばね１３が設置されている。

フィーダベース１１にはスペーサが積載されガイド１２
Ｖｃ、よってスペーサが落下しないようになっている。

ガイド１２は吸着ヘッド６によ）スペーサを吸着する際
ヘッド先端でばね１３に抗して下方に押されて摺動下降
しスペーサの吸着に支障がないよう考慮されている。吸
着ヘッド６がスペーサを吸着し上方に移動すればガイド
１２はばね１３によシ元の状態に復帰する。

まず、大府シスペーサ２への適用を説明づ−る。

ハンドリングブロック５は別置コントローラ（図示せず
）の指令によシフイーダベース１１の上部に静止、およ
び下降し吸着ヘッド６がスペーサフィーダのガイド１２
に当たシ、これを押し下げながらスペーサ２が吸着ヘッ
ド６の台形円錐状の渾み６ａの壁面に当たるまで下降す
る。この状態において可動ロッド７の円錐先端は大府シ
スペーサ２の穴にかん合することとなる。もし、大府υ
スペーサ２の穴が小さい場合、可動ロッド７は復帰ばね
８に抗して押し上げられ、スペーサ２の外周は吸着ヘッ
ド６の台形円錐状の窪み６ａの壁面に、内周は可動ロッ
ド７の円錐面７ｃＫ接し吸着ヘッド６の円錐形の空間を
大府シスペーサ２Ｖｃよって密閉した状態となる。この
時に電磁弁１４を開き、前記空間の空気を抜けば大気圧
との負圧によシスペーサは吸着ヘッド６に吸着され、１
枚だけ抜き取ることができる。１枚だけと限定できるの
は、前記の如く吸着ヘンドロの空間を密閉でき、余分な
空気の流れを放圧できるからで、吸着しようとするスペ
ーサのすぐ下のスペーサには何ら影響を及ぼすことがな
いためである。なお、真空吸着力は、可動ロッド７の復
帰ばね８のばね力と可動ロッド７自身の自重よシも強く
する必要がちる。これは、可動ロンドア自身をプラスチ
ック等の複合材料を使用し軽量にすることも、ばね８を
やめて可動ロッド７自身の自重を重くすることもできる
。

次に穴無しスペーサの場合を説明する。この場合の動作
は大府シスペーサ２の場合とほぼ同一であるが、次の如
く若干その動作が異なる。すなわち、スペーサ１には穴
が無い為に可動ロッド７はスペーサ１の外周が吸着ヘッ
ド６の台形円錐状の窪み６ａの壁に当るまで押し上げら
れることになる。

この状態で前記大府シスペーサ２の場合と同様、電磁弁
１４を開けば同様に１枚のスペーサ１を抜き取ることが
できるが、このときは可動ロンドアの先端部がスペーサ
１の中央に当る。

第９図、第１０図は他の実施例で、第９図は可動ロッド
７上部にマイクロスイッチ１５を取イ」けだもので可動
ロッド７によりマイクロスイッチ１５を動作させ、スペ
ーサ種類（穴の有無）の判別信号とするものである。

第１０図は可動ロッド７を磁性体で製作し、ノ・ンドリ
ンクブロック東に電磁石１６を形成し、％に薄いスペー
サ等でスペーサ自身の剛性で可動ロッド７を押し上げに
くい場合に適用することができる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、 （１）　　１つのハンドリング装置でスペーサの穴の有
無に関係なく適用できる。

（２）外径及び内径が若干異なる数種類のものにも１つ
のハンドリング機構で対応できる。

（３）確実に１枚抜き取ることができる。特に外径と、
内径差の小さい穴明きスペーサに有効である。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図、第３図は従来の真空吸着ハンドリング
装置の部分断面図、第４図は本発明の一実施例を示す真
空吸着ハンドリング装置の部分断面図、第５図は第４図
の吸着ヘッドの部外断面図、第６図は第４図の可動ロッ
ドの断面図、第７図は第４図のＸ−Ｘ矢視断面図、第８
図は本発明の他の一実施例を示す真空吸着ハンドリング
装置の部９・断面図、第９図、第１０図は本発明の他の
一実施例を示す真空吸着ハンドリング装置の部分際面図
をボす。 ２　・円板形波吸着材 ６・・吸着ヘッド ７・・可動ロッド （７３１７）代理人弁理士　則　近　憲　佑　（ほか１
名）第７図 第９図 第８図 ／ 第１０図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 真空吸着・・ンドリング装置に於いて、吸着ヘッドの中
   央に円筒状の穴の先端に台形円錐状の窪みを設け、円筒
   状の先端部が円錐状をした可動ロンドを、前記吸着ヘッ
   ドの中央に挿入し、前記吸着ヘッドの台形円錐状の自み
   の内周面と前記可動ロンドの円錐状の外周面と円板形波
   吸着材とで密閉空間を形成させ、前記密閉空間の空気を
   前記吸着ヘッドから抜くことによシ、前記密閉空間を真
   空にして、前自己円板形被吸着材を前記吸着ヘッドに吸
   着させることｅ％徴とする真空吸着ハンドリング装置。