JPS59202997A - 帆走船の自動操縦装置 - Google Patents
帆走船の自動操縦装置Info
- Publication number
- JPS59202997A JPS59202997A JP58076704A JP7670483A JPS59202997A JP S59202997 A JPS59202997 A JP S59202997A JP 58076704 A JP58076704 A JP 58076704A JP 7670483 A JP7670483 A JP 7670483A JP S59202997 A JPS59202997 A JP S59202997A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sailing
- course
- signal
- wind direction
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は帆走船の自動操縦装置に関するものである。
従来この種の装置としておおむね次のように構成された
ものがある。即ち、帆走船の帆走方位と風向きとを考慮
して舵を所定方位にセットした状態で帆走し、以後所定
時間毎に帆走方位をチェックして現実の帆走方位とあら
かじめ設定されている帆走針路との偏差が所定値以上に
達した時、警報を出し操作者が帆走方位を修正し、その
後再び舵をセットして同様な帆走を続けるものである。
ものがある。即ち、帆走船の帆走方位と風向きとを考慮
して舵を所定方位にセットした状態で帆走し、以後所定
時間毎に帆走方位をチェックして現実の帆走方位とあら
かじめ設定されている帆走針路との偏差が所定値以上に
達した時、警報を出し操作者が帆走方位を修正し、その
後再び舵をセットして同様な帆走を続けるものである。
このような帆走方式では、あらかじめ設定されている帆
走針路と、現実の帆走方位との偏差を自動的に制御して
いないため無人帆走を続けることが容易ではなかった。
走針路と、現実の帆走方位との偏差を自動的に制御して
いないため無人帆走を続けることが容易ではなかった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされた
ものである。以下１図に示すこの発明の一実施例につい
て説明する。
ものである。以下１図に示すこの発明の一実施例につい
て説明する。
第１図において（１）は針路指示装置で帆走船の針路を
任意に設定し得るように構成されていると共に、その設
定方位に応じた信号を発生するものである。（２）は受
信装置で、地上局などの測定船外からの信号に基づき帆
走船の針路を指示し、指示方位に応じた優先信号を導出
する。（３）は風向センサーで、風向きを検出する周知
の風向計と、その風向きに応じた信号を発生する信号発
生装置とから構成されている。（４］は帆走船の帆走方
位を知るための方位センサーで１周知のジャイロスコー
プと。
任意に設定し得るように構成されていると共に、その設
定方位に応じた信号を発生するものである。（２）は受
信装置で、地上局などの測定船外からの信号に基づき帆
走船の針路を指示し、指示方位に応じた優先信号を導出
する。（３）は風向センサーで、風向きを検出する周知
の風向計と、その風向きに応じた信号を発生する信号発
生装置とから構成されている。（４］は帆走船の帆走方
位を知るための方位センサーで１周知のジャイロスコー
プと。
その検出方位に応じた信号を発生する信号発生装置とか
ら構成されている。（５）は上述した針路指示装置（１
）、受信装置（２）の信号および風向センサー（３）。
ら構成されている。（５）は上述した針路指示装置（１
）、受信装置（２）の信号および風向センサー（３）。
方位センサー（４）の信号をそれぞれ受けて演算を行な
う演算装置でおおむね次のように構成されている。先ず
、針路指示装置（１）からの設定方位に対応した信号を
記憶するためのメモリを有する。次に、風向センサー（
３）および方位センサー（４）からの信号を受けて帆走
船の帆走方位と風向きとの相対関係を検出し、その風向
きにおける以後の帆走方位を演算する演算要素を有する
。測定船は現実の帆走方位と風向きとの相対関係によっ
て測定船がどちらの方位に推進されるかが決まるが、こ
れを演算する演算式は単一ではなく、相対関係が異なれ
ば別の演算式が必要となる。そのため帆走方位と風向き
との相対関係をパラメータとして複数個の演算式を準備
し、 ＩＩＩＦＩ走方位と風向きとの相対関係がどの程
度のものであるかを検知してそれに最も適した演算式を
選択し、この式によって帆走船の帆走方位を演算するよ
うに構成される。
う演算装置でおおむね次のように構成されている。先ず
、針路指示装置（１）からの設定方位に対応した信号を
記憶するためのメモリを有する。次に、風向センサー（
３）および方位センサー（４）からの信号を受けて帆走
船の帆走方位と風向きとの相対関係を検出し、その風向
きにおける以後の帆走方位を演算する演算要素を有する
。測定船は現実の帆走方位と風向きとの相対関係によっ
て測定船がどちらの方位に推進されるかが決まるが、こ
れを演算する演算式は単一ではなく、相対関係が異なれ
ば別の演算式が必要となる。そのため帆走方位と風向き
との相対関係をパラメータとして複数個の演算式を準備
し、 ＩＩＩＦＩ走方位と風向きとの相対関係がどの程
度のものであるかを検知してそれに最も適した演算式を
選択し、この式によって帆走船の帆走方位を演算するよ
うに構成される。
また、このような演算結果として導出された帆走方位と
、メモリに記憶されている針路指示装置（１）からの設
定方位とを比較し、その偏差に応じた信号を発生する装
置をも有する。このとき受信装置（２）が地上局からの
針路指示信号を受信すると優先針路信号として演算装置
（５）へ入力され、その時にメモリに記憶されている針
路信号より優先される。従って、演算結果として導出さ
れた帆走方位と優先針路信号に基づく指示方位とが比較
され。
、メモリに記憶されている針路指示装置（１）からの設
定方位とを比較し、その偏差に応じた信号を発生する装
置をも有する。このとき受信装置（２）が地上局からの
針路指示信号を受信すると優先針路信号として演算装置
（５）へ入力され、その時にメモリに記憶されている針
路信号より優先される。従って、演算結果として導出さ
れた帆走方位と優先針路信号に基づく指示方位とが比較
され。
その偏差に応じた信号が発生される。なお、（６）は演
算装置の電源であり、（７）はクロック信号発生装置で
、上述した演算動作を一定時間毎にまたは。
算装置の電源であり、（７）はクロック信号発生装置で
、上述した演算動作を一定時間毎にまたは。
連続的に行なわせるために設けられるものである。
一定時間毎に行なわせる場合の時間間隔は２〜８分が適
当である。演算装置（５）は更に、帆走方位と針路指示
装置（１）からの設定方位との偏差に、また地上局から
針路指示があった時は設定針路に優先して帆走万位と受
信装置（２）からの指示万位との偏差に応じた信号を軌
の制御信号と舵の制御信号にアレンジする装置を有する
。（８）は上記帆の制御信号を受けて上記偏差が零とな
る方向に帆を作動させる帆の駆動装置であり、Ｃ９）は
同じく上記舵の制御信号を受けて上記偏差が零となる方
向に舵を作動させる舵の駆動装置である。
当である。演算装置（５）は更に、帆走方位と針路指示
装置（１）からの設定方位との偏差に、また地上局から
針路指示があった時は設定針路に優先して帆走万位と受
信装置（２）からの指示万位との偏差に応じた信号を軌
の制御信号と舵の制御信号にアレンジする装置を有する
。（８）は上記帆の制御信号を受けて上記偏差が零とな
る方向に帆を作動させる帆の駆動装置であり、Ｃ９）は
同じく上記舵の制御信号を受けて上記偏差が零となる方
向に舵を作動させる舵の駆動装置である。
この実施例によれば帆走船の現実の帆走方位と風向きと
の相対関係にもとづいて帆走船がどちらの方位に向けて
推進されようとしているかを演算によって求め、この演
算結果とあらかじめ設定されている帆走針路とまた測定
船外から針路指示があったときは設定針路に優先する指
示針路とを比較し、その偏差に応じて帆あるいは舵を制
御するものであるため信頼性の高い自動操縦装置が得ら
れるものである。
の相対関係にもとづいて帆走船がどちらの方位に向けて
推進されようとしているかを演算によって求め、この演
算結果とあらかじめ設定されている帆走針路とまた測定
船外から針路指示があったときは設定針路に優先する指
示針路とを比較し、その偏差に応じて帆あるいは舵を制
御するものであるため信頼性の高い自動操縦装置が得ら
れるものである。
さらに、自動操縦は設定針路に加えて帆走船外からの指
示も可能であるから、設定針路の変更もでき又設定針路
に異常があるときは地上局から無線操縦することができ
る。
示も可能であるから、設定針路の変更もでき又設定針路
に異常があるときは地上局から無線操縦することができ
る。
さて、第１図に示した実施例の自動操縦の精度を高める
実施例を第２図に示す。図において、叫は風向センサー
（３）と方位センサー（４）の信号を受け。
実施例を第２図に示す。図において、叫は風向センサー
（３）と方位センサー（４）の信号を受け。
更に後述する帆および舵の角度信号をフィードバックす
ることにより上記風向センサーおよび方位センサーの信
号を修正して演算装置（５）へ送り出す信号補正装置で
ある。συは帆駆動制御装置（８）からの信号を受けて
帆（２）を駆動する帆駆動装置、ａ−１は実際の朝の角
度に応じた信号を発生する鴫の角度検出器で、その信号
を上述した信号補正装置叫にフィードバックするように
構成されている。また。
ることにより上記風向センサーおよび方位センサーの信
号を修正して演算装置（５）へ送り出す信号補正装置で
ある。συは帆駆動制御装置（８）からの信号を受けて
帆（２）を駆動する帆駆動装置、ａ−１は実際の朝の角
度に応じた信号を発生する鴫の角度検出器で、その信号
を上述した信号補正装置叫にフィードバックするように
構成されている。また。
σカは舵駆動制御装置（９）からの信号を受けて舵０！
９を駆動する舵駆動装置、 ｕＱは実際の舵の角度に応
じた信号を発生する舵の角度検出器で、その信号を上述
した信号補正装ＭＯＱにフィードバックしている。
９を駆動する舵駆動装置、 ｕＱは実際の舵の角度に応
じた信号を発生する舵の角度検出器で、その信号を上述
した信号補正装ＭＯＱにフィードバックしている。
つまり演算装＠（５）の演算結果どおりに朝および舵の
角度が制御されておれば問題はないが現実には風の強さ
、波の状態等の影響により演算結果に対する応答度が変
化し誤差を生ずる可能性が強いため、現実の鴫と舵の角
度信号を信号補正装置α０にフィードバックし、誤差の
程度に応じて風向センサー（３）および方位センサー（
４）の信号を修正し演算装置（５）に入力するようにし
たものである。
角度が制御されておれば問題はないが現実には風の強さ
、波の状態等の影響により演算結果に対する応答度が変
化し誤差を生ずる可能性が強いため、現実の鴫と舵の角
度信号を信号補正装置α０にフィードバックし、誤差の
程度に応じて風向センサー（３）および方位センサー（
４）の信号を修正し演算装置（５）に入力するようにし
たものである。
この実施例によれば朝と舵の実際の角度に対応した信号
を演算系にフィードバックすることにより測定船の万位
を常に修正しながら制御するものであるため極めて精度
の高い自動操縦が可能となるものである。
を演算系にフィードバックすることにより測定船の万位
を常に修正しながら制御するものであるため極めて精度
の高い自動操縦が可能となるものである。
次に、第２図に示した実施例に船速制御を考慮した実施
例を第８図に示す。演算装置（５）は上記実施例で説明
した動作に加えて、風向センサ（３）及び万位センサー
（４）からの信号を受けてその時の風向き、風力下にお
いて実現し得る最大速度を演算する。最大速度は船速制
御の目標値−として船速演算装置（ト）に与えられる。
例を第８図に示す。演算装置（５）は上記実施例で説明
した動作に加えて、風向センサ（３）及び万位センサー
（４）からの信号を受けてその時の風向き、風力下にお
いて実現し得る最大速度を演算する。最大速度は船速制
御の目標値−として船速演算装置（ト）に与えられる。
船速演算装置（至）では７１り流センサーαηからの信
号とクロック信号発生装置（７）からの信号によって船
速を演算すると共に演算装置（５）によって与えられる
船速目標信号Ｑｌとの偏差を演算し、これに対応する信
号を演算装置（５）に与えている。
号とクロック信号発生装置（７）からの信号によって船
速を演算すると共に演算装置（５）によって与えられる
船速目標信号Ｑｌとの偏差を演算し、これに対応する信
号を演算装置（５）に与えている。
従って、演算装置（５）は帆走方位と風向きの相対関係
をパラメータとして複数個の演算式から該当する演算式
を選択するときに、船速演算装置（ト）からの情報をも
加えてその時の条件に最も適した演算式を選択し、この
式によって帆走船の帆走方位を演算する。この帆走方位
が設定方位又は指示方位との比較に用いられる。
をパラメータとして複数個の演算式から該当する演算式
を選択するときに、船速演算装置（ト）からの情報をも
加えてその時の条件に最も適した演算式を選択し、この
式によって帆走船の帆走方位を演算する。この帆走方位
が設定方位又は指示方位との比較に用いられる。
この実施例によれば帆走船の方位を極めて高い精度で制
御しながら最大速度で１走することが可能となるもので
ある。
御しながら最大速度で１走することが可能となるもので
ある。
この発明は１以上のように帆走船の現実の帆走方位と風
向きとの相対関係に基づいて測定船がどちらの方位に向
けて推進されようとしているかを演算によって求め、こ
の演算結果と予め設定されている測定針路とまた測定船
外から針路指示があったときは設定針路に優先する指示
針路とを比較し、その偏差に応じて帆あるいは舵を制御
するように構成したので、信頼性の高い自動操縦装置が
得られ、また、帆走船外からの指示に基づき帆走船外か
らも操縦することができる効果がある。
向きとの相対関係に基づいて測定船がどちらの方位に向
けて推進されようとしているかを演算によって求め、こ
の演算結果と予め設定されている測定針路とまた測定船
外から針路指示があったときは設定針路に優先する指示
針路とを比較し、その偏差に応じて帆あるいは舵を制御
するように構成したので、信頼性の高い自動操縦装置が
得られ、また、帆走船外からの指示に基づき帆走船外か
らも操縦することができる効果がある。
第１図はこの発明に係る自動操縦装置の一実施例を示す
ブロック図、第２図、第８図はこの発明に係る自動操縦
装置の変形例を示すブロック図である。 図において、（１）は針路指示装置、（２）は受信装置
。 （３）は風向センサー、（４）は方位センサー、（５）
は演算装置、（６）は電源、（７）はクロック信号発生
装置、（８）は帆駆動制御装置、（９）は舵駆動制御装
置である。 図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 第１図 ６７ 第２図
ブロック図、第２図、第８図はこの発明に係る自動操縦
装置の変形例を示すブロック図である。 図において、（１）は針路指示装置、（２）は受信装置
。 （３）は風向センサー、（４）は方位センサー、（５）
は演算装置、（６）は電源、（７）はクロック信号発生
装置、（８）は帆駆動制御装置、（９）は舵駆動制御装
置である。 図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 第１図 ６７ 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 １ｐＪ＋走船の帆走針路を設定し設定針路に対応
した針路信号を生ずる針路指示装置、上記帆走船外から
の信号に基づき上記帆走船の朝走針路を指示する優先針
路信号を導出する受信装置。 上記朝走船の帆走方位を検出しその方位に応じた信号を
生ずる方位センサー、風向きを検出しそれに応じた信号
を生ずる風向センサー、上記方位センサーと風向センサ
ーの信号を受けて上記帆走船の帆走方位と風向きとの相
対関係を検出し、その風向きにおける以後の帆走方位を
演算してその方位に応じた方位信号を生ずると共に上記
方位信号と上記針路信号または上記優先針路信号との偏
差に応じて上記帆走船の舵および帆の駆動信号を発生す
る演算装置を備えたことを特徴とする帆走船の自動操縦
装置。 ２、 万位センサーがジャイロスコープであル特許請求
の範囲第１項記載の朝走船の自動操縦装置０ ８、演算装置は帆走船の帆走方位と風向きとの相対関係
をパラメータとして複数個の演算式を有し、相対関係の
程度に応じて所定の演算式を選択するようにした特許請
求の範囲第１項または第２項記載の朝走船の自動操縦装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58076704A JPS59202997A (ja) | 1983-04-29 | 1983-04-29 | 帆走船の自動操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58076704A JPS59202997A (ja) | 1983-04-29 | 1983-04-29 | 帆走船の自動操縦装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59202997A true JPS59202997A (ja) | 1984-11-16 |
Family
ID=13612900
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58076704A Pending JPS59202997A (ja) | 1983-04-29 | 1983-04-29 | 帆走船の自動操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59202997A (ja) |
-
1983
- 1983-04-29 JP JP58076704A patent/JPS59202997A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4029271A (en) | Automatic approach to hover system | |
| US3771483A (en) | Apparatus and method for the automatic navigation of a sailing vessel | |
| EP3566942B1 (en) | Automatic steering device, automatic steering method and automatic steering program | |
| JPS6347679B2 (ja) | ||
| US5983145A (en) | Method for the course control of marine vessels over ground | |
| GB1408636A (en) | Control devices | |
| EP3960619A1 (en) | A management module for a sailing boat | |
| EP0441651A2 (en) | Autopilot system | |
| US4664052A (en) | Automatic vehicle control method | |
| JP2002316697A (ja) | 船舶の航路保持制御方法及び装置並びに船舶 | |
| JPH03295793A (ja) | 船舶自動操縦装置 | |
| JPS598593A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| JPS598592A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| JP2014240225A (ja) | 船舶の操舵方法及び船舶の自動操舵装置 | |
| JPS6038291A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| JPS598591A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| US3603775A (en) | Steering computer and indicator | |
| JPS6038290A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| JPH0414287B2 (ja) | ||
| JPH0633076B2 (ja) | オ−トパイロツト装置 | |
| JPH0329697Y2 (ja) | ||
| JP3561750B2 (ja) | 船舶の制御方法および制御装置 | |
| JPH0363083B2 (ja) | ||
| JPS61201132A (ja) | 模型船自動追尾装置 | |
| SU761355A1 (ru) | Устройство для измерения расстояния между судами при траверзной передаче груза в море на ходу 1 |