JPS598591A - 帆走船の自動操縦装置 - Google Patents
帆走船の自動操縦装置Info
- Publication number
- JPS598591A JPS598591A JP57118204A JP11820482A JPS598591A JP S598591 A JPS598591 A JP S598591A JP 57118204 A JP57118204 A JP 57118204A JP 11820482 A JP11820482 A JP 11820482A JP S598591 A JPS598591 A JP S598591A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sailing
- course
- wind direction
- sensor
- wind
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T70/00—Maritime or waterways transport
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は帆走船の自動操縦装置に関するものである。
従来のこの棟装置はとしておおむね次のように構成され
たものかある。即ち、帆走船の帆走方位と風向きとを考
慮して舵を所定方位にセットした状態で帆走し、以後所
定時間毎に帆走方位をチェックして現実の帆走方位とあ
らかじめ設定されている帆走針路との偏差が所定値以上
に達した時、曹報を出し操作者か帆走方位を修正し、そ
の後再び舵をセットして同様な帆走を続けるものである
。
たものかある。即ち、帆走船の帆走方位と風向きとを考
慮して舵を所定方位にセットした状態で帆走し、以後所
定時間毎に帆走方位をチェックして現実の帆走方位とあ
らかじめ設定されている帆走針路との偏差が所定値以上
に達した時、曹報を出し操作者か帆走方位を修正し、そ
の後再び舵をセットして同様な帆走を続けるものである
。
このような帆走方式では、あらかじめ設定されている帆
走針路と、現実の帆走方位との偏差を自動的番こ制御し
ていないため無人帆走を続けることが容易ではなかった
。
走針路と、現実の帆走方位との偏差を自動的番こ制御し
ていないため無人帆走を続けることが容易ではなかった
。
この発明はこのような問題点を解消するためになされた
ものである。以下、図に示すこの発明の一実施例につい
て説明する。
ものである。以下、図に示すこの発明の一実施例につい
て説明する。
図において（１）は針路指示装置で帆走船の針路を任意
に設定し得るように構成されていると共に、その設定方
位に応じた信号を発生するものである。（２）は風向セ
ンサーで、風向きを検出する周知の風向計と、その風向
きに応じた信号を発生する信号発生装置とから構成され
ている。
に設定し得るように構成されていると共に、その設定方
位に応じた信号を発生するものである。（２）は風向セ
ンサーで、風向きを検出する周知の風向計と、その風向
きに応じた信号を発生する信号発生装置とから構成され
ている。
（３）は帆走船の帆走方位を知るための方位センサーで
、周知のジャイロスコープと、その検出方位に応じた信
号を発生する信号発生装置とから構成されている。（４
）は上述した針路指示装置（１）の信号および風向セン
サー（２）、方位センサー（３）の信号をそれぞれ受け
て演算を行なう演算装置でおおむね次のように構成され
ている。先ず、針路指示装置（１）からの設定方位に対
応した信号を記憶するためのメモリを有する。次に、風
向センサー（２）および方位センサー（３）からの信号
を受けて帆走船の帆走方位と風向きとの相対関係を検出
し、その風向きにおける以後の帆走方位を演算する演算
要素を有する。帆走船は現実の帆走方位と風向きとの相
対関係によって帆走船がどちらの方位に推進されるかが
決まるか、これを演算する演算式は単一ではなく、相対
関係が異なれは別の成算式が必要となる。そのため帆走
方位と風向きとの相対関係をパラメータとして複数個の
演算式を準備し、帆走方位と風向きとの相対関係がどの
程度のものであるかを検知してそれに最も適した演算式
を選択し、この式によって帆走船の帆走方位を演算する
ように構成される。
、周知のジャイロスコープと、その検出方位に応じた信
号を発生する信号発生装置とから構成されている。（４
）は上述した針路指示装置（１）の信号および風向セン
サー（２）、方位センサー（３）の信号をそれぞれ受け
て演算を行なう演算装置でおおむね次のように構成され
ている。先ず、針路指示装置（１）からの設定方位に対
応した信号を記憶するためのメモリを有する。次に、風
向センサー（２）および方位センサー（３）からの信号
を受けて帆走船の帆走方位と風向きとの相対関係を検出
し、その風向きにおける以後の帆走方位を演算する演算
要素を有する。帆走船は現実の帆走方位と風向きとの相
対関係によって帆走船がどちらの方位に推進されるかが
決まるか、これを演算する演算式は単一ではなく、相対
関係が異なれは別の成算式が必要となる。そのため帆走
方位と風向きとの相対関係をパラメータとして複数個の
演算式を準備し、帆走方位と風向きとの相対関係がどの
程度のものであるかを検知してそれに最も適した演算式
を選択し、この式によって帆走船の帆走方位を演算する
ように構成される。
また、このような演算結果として導出された帆走方位と
、メモリに記憶されている針路指示装置（１）からの設
定方位とを比較し、そのＵＭ−ｘに応じた信号を発生す
る装置をも有する。なお、（５）は演算装置の電源であ
り、（６）はクロック信号発生装置で、上述した演算動
作を一定時間毎にまたは、連続的に行なわせるために設
けられるものである。
、メモリに記憶されている針路指示装置（１）からの設
定方位とを比較し、そのＵＭ−ｘに応じた信号を発生す
る装置をも有する。なお、（５）は演算装置の電源であ
り、（６）はクロック信号発生装置で、上述した演算動
作を一定時間毎にまたは、連続的に行なわせるために設
けられるものである。
一定時間毎に行なわせる場合の時間間隔は２〜３分か適
当である。演算装置（４）は更に、帆走方位と針路指示
装置からの設定方位との偏差に応じた信号を帆の制御ル
信号と舵の制御信号にアレンジする装置を有する。（７
）は上記帆の制御信号を受けて上記偏差か零となる方向
に帆を作動させる帆の駆動装置であり、（８）は同じく
上記前の制？ＫＪ信号を受けて上記偏差か零となる方向
に舷を作動させる舵の駆動装置である。
当である。演算装置（４）は更に、帆走方位と針路指示
装置からの設定方位との偏差に応じた信号を帆の制御ル
信号と舵の制御信号にアレンジする装置を有する。（７
）は上記帆の制御信号を受けて上記偏差か零となる方向
に帆を作動させる帆の駆動装置であり、（８）は同じく
上記前の制？ＫＪ信号を受けて上記偏差か零となる方向
に舷を作動させる舵の駆動装置である。
この発明は以上のように構成された帆走船の現実の帆走
方位と風向きとの相対関係にもとづいて帆走船かどちら
の方位に向けて推進されようとしているかを演算によっ
て求め、この演算結果とあらかじめ設定されている帆走
針路とを比較し、その偏差に応じて帆あるいは舵を制御
するものであるため信頼性の商い自動操縦装置が得られ
るものである。
方位と風向きとの相対関係にもとづいて帆走船かどちら
の方位に向けて推進されようとしているかを演算によっ
て求め、この演算結果とあらかじめ設定されている帆走
針路とを比較し、その偏差に応じて帆あるいは舵を制御
するものであるため信頼性の商い自動操縦装置が得られ
るものである。
図はこの発明の一実施例を示すブロック図である。
図中（１）は針路指示装置、（２）は風向センサー、（
３）は方位センサー、（４）は演算装置、（５）（ま電
ｉ１京、（６）はクロック信号発生装置、（７）は帆の
駆動装置、（８）は舵の駆動装置である。
３）は方位センサー、（４）は演算装置、（５）（ま電
ｉ１京、（６）はクロック信号発生装置、（７）は帆の
駆動装置、（８）は舵の駆動装置である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 帆走船の帆走針路を決定し針路に対応した針路信
号を生ずる針路指示装置、上記帆走船の帆走方位を検出
し、その方位に応じた信号を生ずる方位センサー、風向
きを検出し、それに応じた信号を生ずる風向センサーお
よび上記方位センサーと風向センサーの信号を受けて上
記帆走船の帆走方位と風向きとの相対関係を検出し、そ
の風向きにおける以後の帆走方位を演算して、その方位
に応じた方位信号を生すると共に上記方位信号と上記針
路信号との偏差に応じて上記帆走船の舵および帆の駆動
信号を発生する演算装置を備えたことを特徴とする帆走
船の自動操縦装置。 ２ 万位センサーがジャイロスコープである特許請求の
範囲第１項記載の帆走船の自動操縦装置。 ３、演算装置は帆走船の帆走方位と風向きとの相対関係
をパラメータとして複数個のｍｌ算式を有し、相対関係
の程度に応じて所定の演算式を選択するようにした特許
請求の範囲第１項または第２項記載の帆走船の自動操縦
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57118204A JPS598591A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 帆走船の自動操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57118204A JPS598591A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 帆走船の自動操縦装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS598591A true JPS598591A (ja) | 1984-01-17 |
Family
ID=14730764
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57118204A Pending JPS598591A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 帆走船の自動操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS598591A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0332995A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-13 | Omron Corp | ヨットの自動パイロット装置 |
-
1982
- 1982-07-05 JP JP57118204A patent/JPS598591A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0332995A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-13 | Omron Corp | ヨットの自動パイロット装置 |
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