JPS59205292A - モジュラ−形関節ロボット - Google Patents
モジュラ−形関節ロボットInfo
- Publication number
- JPS59205292A JPS59205292A JP7917483A JP7917483A JPS59205292A JP S59205292 A JPS59205292 A JP S59205292A JP 7917483 A JP7917483 A JP 7917483A JP 7917483 A JP7917483 A JP 7917483A JP S59205292 A JPS59205292 A JP S59205292A
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- JP
- Japan
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- unit
- joint
- drive unit
- wrist
- arm
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- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は多関節ロボット、特に駆動部、アーム関節部お
よびリスト関節部がユニット化され、必要に応じてこれ
らを順次連結１〜目的に合った所要の動きおよび作業を
行わせることのできるモジュラ−型多関節ロボツ）Ｋ関
する。
よびリスト関節部がユニット化され、必要に応じてこれ
らを順次連結１〜目的に合った所要の動きおよび作業を
行わせることのできるモジュラ−型多関節ロボツ）Ｋ関
する。
多関節ロボットとしては種々のものが開発されているが
、いずれもその関節部は両車の組み合せで構成され、ま
たその駆動源も１本の出力軸をもつ空油圧あるいは電気
モータを用い、関節部内で歯車列を介して他の部材へ動
力を伝達するのが普通であυ、装置全体が大形になり、
作動も円滑さに欠けるという問題があった。また駆動部
分あるいは関節部分を自由に取り付けたり取り外したり
して必要に応じて継ぎ足していくという構成にはなって
おらず、使用箇所あるいは使用目的ごとに新たに設計、
製作するという構造であった。
、いずれもその関節部は両車の組み合せで構成され、ま
たその駆動源も１本の出力軸をもつ空油圧あるいは電気
モータを用い、関節部内で歯車列を介して他の部材へ動
力を伝達するのが普通であυ、装置全体が大形になり、
作動も円滑さに欠けるという問題があった。また駆動部
分あるいは関節部分を自由に取り付けたり取り外したり
して必要に応じて継ぎ足していくという構成にはなって
おらず、使用箇所あるいは使用目的ごとに新たに設計、
製作するという構造であった。
本発明は、各部をユニット化］−で駆動ユニット、アー
ムユニットないしりストコ、ニットとし、必要に応じて
複数個のユニットを自由に継ぎ足してロボットの総体的
な自由度を高めることができ才だ全体の動作もきわめて
円滑かつ精緻であって、しかもコンパクトで機能性の高
いモジュラ−型多関節ロボットを提供することを目的と
する。
ムユニットないしりストコ、ニットとし、必要に応じて
複数個のユニットを自由に継ぎ足してロボットの総体的
な自由度を高めることができ才だ全体の動作もきわめて
円滑かつ精緻であって、しかもコンパクトで機能性の高
いモジュラ−型多関節ロボットを提供することを目的と
する。
以下、本発明を、図面を参照しながら、実施例について
説明する。
説明する。
第１図は本発明のモジュラ−型多関節ロボットに適用さ
れるアームユニット（アーム関節ユニット）の内部構造
を示した斜視図、第３図は第１図の部分的な縦断面図で
ある。こりｔらの図を参照すれば、一端が円筒形で他端
が中空の半球体となつた２個のハウジング１，２が該半
球体の部分で互いに相対摺動回転し得るように面接触に
より接合されている。なお、同図で下側のノ・ウジング
１が多関節ロボットの基部側、上側のノ・ウジング２が
先端側である。下側の／％ウジング１内にはそのほぼ中
心部に中央回転軸３（第１図には破線で示される）が配
置され、この中央回転軸３を囲むようにその周囲にほぼ
等間隔で４本の伸縮軸４，５，６゜７が配置されている
。図示のように各伸縮軸４゜５．６．７の下端にはそれ
ぞれ歯車４ａ、５ａ、６ａ。
れるアームユニット（アーム関節ユニット）の内部構造
を示した斜視図、第３図は第１図の部分的な縦断面図で
ある。こりｔらの図を参照すれば、一端が円筒形で他端
が中空の半球体となつた２個のハウジング１，２が該半
球体の部分で互いに相対摺動回転し得るように面接触に
より接合されている。なお、同図で下側のノ・ウジング
１が多関節ロボットの基部側、上側のノ・ウジング２が
先端側である。下側の／％ウジング１内にはそのほぼ中
心部に中央回転軸３（第１図には破線で示される）が配
置され、この中央回転軸３を囲むようにその周囲にほぼ
等間隔で４本の伸縮軸４，５，６゜７が配置されている
。図示のように各伸縮軸４゜５．６．７の下端にはそれ
ぞれ歯車４ａ、５ａ、６ａ。
７ａが固着されている。これらの伸縮軸は好ましくけボ
ールスクリューの形態に形成され、ハウジング１内周部
に保持されプとボールスクリューナラ） ４ｂ、５ｂ、
６Ｊ７ｂと螺合して中火回転軸３と平行方向に往復移動
するようになっている。
ールスクリューの形態に形成され、ハウジング１内周部
に保持されプとボールスクリューナラ） ４ｂ、５ｂ、
６Ｊ７ｂと螺合して中火回転軸３と平行方向に往復移動
するようになっている。
他方のハウジング２内にも同様に中央回転軸８（破線）
および該軸を囲むよりに４本のボールスクリュー形状の
伸縮軸’１，１０，１１．１２が配置され、これらの伸
縮軸がハウジング２内周部に保持された４個のボールス
クリューナラ） ９ｂ、１０ｂ。
および該軸を囲むよりに４本のボールスクリュー形状の
伸縮軸’１，１０，１１．１２が配置され、これらの伸
縮軸がハウジング２内周部に保持された４個のボールス
クリューナラ） ９ｂ、１０ｂ。
３−
１１ｂ、１２ｂとそれぞれ螺合して伸縮移動するように
なっている。これら上下の中央回転軸および伸縮軸は互
いに一対づつ対応しておシ、かつこれらがハウジング１
，２の中空半球体内で一平面内に配列された等速ジョイ
ン） １３，１４，１５，１６゜１７によって連結され
ている。なお、ここでは各軸４〜７および９〜１２が等
速ジヨイント１３〜１７側へ移動する場合を伸張と称し
、その反対側へ移動する場合を収縮と称することとし、
この意味で中央回転軸を囲む前記８本の軸４〜７および
９〜１２を伸縮軸と称ｌ−でいる。
なっている。これら上下の中央回転軸および伸縮軸は互
いに一対づつ対応しておシ、かつこれらがハウジング１
，２の中空半球体内で一平面内に配列された等速ジョイ
ン） １３，１４，１５，１６゜１７によって連結され
ている。なお、ここでは各軸４〜７および９〜１２が等
速ジヨイント１３〜１７側へ移動する場合を伸張と称し
、その反対側へ移動する場合を収縮と称することとし、
この意味で中央回転軸を囲む前記８本の軸４〜７および
９〜１２を伸縮軸と称ｌ−でいる。
上側ハウジング２の中央回転軸８にはネジ溝が形成され
、該ノ・ウジング２の先端に収納された円筒形雌ネジ部
制御８と螺合し、中央回転軸８の回転によりこの円筒形
雌ネジ部材１８がノ・ウジング２に対して出入するよう
Ｋなっている。１９はノ・ウジング内周壁に形成された
雌ネジ部材１８の回り止め用突起でおって雌ネジ部材１
８の外周に形成した縦溝１８１Ｌに摺動可能に嵌入され
ている。
、該ノ・ウジング２の先端に収納された円筒形雌ネジ部
制御８と螺合し、中央回転軸８の回転によりこの円筒形
雌ネジ部材１８がノ・ウジング２に対して出入するよう
Ｋなっている。１９はノ・ウジング内周壁に形成された
雌ネジ部材１８の回り止め用突起でおって雌ネジ部材１
８の外周に形成した縦溝１８１Ｌに摺動可能に嵌入され
ている。
各伸縮軸４〜７および９〜１２の伸縮関係は、４−
伸縮軸４が伸張するとき伸縮軸９もジヨイント１３を介
して伸張し、同時にこれらとそれぞれ対向している伸縮
軸７．１２がともに同量収縮し、また同様に伸縮軸５が
伸張するとき伸縮軸１０が伸張し、これらとそれぞれ対
向している伸縮軸６゜１１が同量収縮する、という関係
に定められ、またこのとき各伸縮軸の４個の等速ジヨイ
ント１３゜１４．１５．１６が同一平面上にあり、かつ
ノーウジング１，２の半球体軸受の中心（この点に中央
回転軸３．８のジヨイント１７がある）を通る平面上に
存することとなるように設定される。伸張、収縮逆の場
合も同様であって、このために伸縮軸４゜９（まだは５
．１０）と伸縮軸７．１２（または６．１．１）のボー
ルスクリューがそれぞれ互いに逆リードに形成されるか
あるいは下側伸縮軸の歯車４ａと７ａ（または５ａと６
ａ）が互いに逆回転するように構成される。上述した関
係で各伸縮軸が伸縮することによシ、その伸縮方向に応
じて、上下のハウジングの相対角度が変化し、アームの
関節運動がもたらされる。なお、互いに連結される上下
の伸縮軸のスクリューピッチは同一ピッチに形成される
。
して伸張し、同時にこれらとそれぞれ対向している伸縮
軸７．１２がともに同量収縮し、また同様に伸縮軸５が
伸張するとき伸縮軸１０が伸張し、これらとそれぞれ対
向している伸縮軸６゜１１が同量収縮する、という関係
に定められ、またこのとき各伸縮軸の４個の等速ジヨイ
ント１３゜１４．１５．１６が同一平面上にあり、かつ
ノーウジング１，２の半球体軸受の中心（この点に中央
回転軸３．８のジヨイント１７がある）を通る平面上に
存することとなるように設定される。伸張、収縮逆の場
合も同様であって、このために伸縮軸４゜９（まだは５
．１０）と伸縮軸７．１２（または６．１．１）のボー
ルスクリューがそれぞれ互いに逆リードに形成されるか
あるいは下側伸縮軸の歯車４ａと７ａ（または５ａと６
ａ）が互いに逆回転するように構成される。上述した関
係で各伸縮軸が伸縮することによシ、その伸縮方向に応
じて、上下のハウジングの相対角度が変化し、アームの
関節運動がもたらされる。なお、互いに連結される上下
の伸縮軸のスクリューピッチは同一ピッチに形成される
。
第２図は本発明のモジュラ−型多関節ロボットのリスト
ユニット（リスト関節ユニット）の内部構造を示した斜
視図である。上下ノ・ウジング１゜２および中央回転軸
３，８、伸縮軸４〜７，９〜１２で構成される関節部分
は第１図で説明した構成と全く同一であり、しだがって
その部分の重複した説明は省略するが、このリストユニ
ットは上側ハウジング２の中央回転軸８にはネジ溝が形
成されず、これと螺合するような雌ネジ部材（第１図の
１８相当）は設けられていない。その代りに図示実施例
では上側の中央回転軸８がノ・ウジング２から突出し、
この突出部分に回転環２０が固着され、この回転環２０
に第６図に関して後述する作業部材が連結されるように
なっている。なお、第１図、第２図では中央回転軸ある
いは伸縮軸の軸支部分、その他ボールスクリューナツト
のノ・ウジング内周部への保持構造は明瞭化のため図示
省略しである。
ユニット（リスト関節ユニット）の内部構造を示した斜
視図である。上下ノ・ウジング１゜２および中央回転軸
３，８、伸縮軸４〜７，９〜１２で構成される関節部分
は第１図で説明した構成と全く同一であり、しだがって
その部分の重複した説明は省略するが、このリストユニ
ットは上側ハウジング２の中央回転軸８にはネジ溝が形
成されず、これと螺合するような雌ネジ部材（第１図の
１８相当）は設けられていない。その代りに図示実施例
では上側の中央回転軸８がノ・ウジング２から突出し、
この突出部分に回転環２０が固着され、この回転環２０
に第６図に関して後述する作業部材が連結されるように
なっている。なお、第１図、第２図では中央回転軸ある
いは伸縮軸の軸支部分、その他ボールスクリューナツト
のノ・ウジング内周部への保持構造は明瞭化のため図示
省略しである。
第４図は本発明に係るモジュラ−型多関節ロボットに好
適に採用される駆動ユニット２１の斜視図、第５図は前
記駆動ユニットの縦断面図である。
適に採用される駆動ユニット２１の斜視図、第５図は前
記駆動ユニットの縦断面図である。
ユニットハウジング２２内に第１．第２．第３の３個の
電気モータ２３，２４．２５が同芯状に上下に重ね合せ
て配置されている。最上端の第３モータ２５の出力！１
１１２８は中空状に形成され、その外周に歯車３０が固
着されている。中間部にβる第２モータ２４の出力軸２
７も中空状に形成され、かつ前記第３モータの出力軸２
８内を貫通してユニットハウジング２２外へ延在し、該
出力軸２８の外周に別の歯車２９が固着されている。最
下段の第１モータ２３の出力軸２６は同様に第２モータ
２４の前記中空状出力軸２７を貫通して延在している。
電気モータ２３，２４．２５が同芯状に上下に重ね合せ
て配置されている。最上端の第３モータ２５の出力！１
１１２８は中空状に形成され、その外周に歯車３０が固
着されている。中間部にβる第２モータ２４の出力軸２
７も中空状に形成され、かつ前記第３モータの出力軸２
８内を貫通してユニットハウジング２２外へ延在し、該
出力軸２８の外周に別の歯車２９が固着されている。最
下段の第１モータ２３の出力軸２６は同様に第２モータ
２４の前記中空状出力軸２７を貫通して延在している。
出力軸２６の上端には図示の場合は他の被動軸と係合す
るための係止溝３１が形成されているが、勿論これに限
るものでなく、歯車などの回転伝達手段であればよい。
るための係止溝３１が形成されているが、勿論これに限
るものでなく、歯車などの回転伝達手段であればよい。
この第１．第２．第３の各モータ２：Ｌ２４，２５はそ
れぞれ別個に駆動され、１７たがって同一軸線上の位置
から３つの異なるパワ７− 一の駆動力を取り出すことができる。
れぞれ別個に駆動され、１７たがって同一軸線上の位置
から３つの異なるパワ７− 一の駆動力を取り出すことができる。
この３出力１ｌＩＩ型の、駆動ユニット２１は第１図で
示した関節アームの下側ハウジング１の下部に取り付け
られ、該ユニット２１の第１モータ２３の出力軸２６が
中央回転軸３に係合され、第２モータ２４の出力軸２７
の１′！ｆ車２９および第３モータ２５の出力軸２８の
歯車３０がそれぞれ対角線上に対向］〜た一対の伸ａｎ
＋ ４． 、７０平歯車４ａ、’７ａおよび一対の伸縮
軸５，６の平歯車５ａ、５ａと噛み合される。図示の構
成例では各モータは同じ方向に回転され、このときの各
モータの回転数に応じて上側ハウジング２は所望方向に
角度を変えることができ、またその先端の円筒形雌ネジ
部材１８を伸縮させることができる。
示した関節アームの下側ハウジング１の下部に取り付け
られ、該ユニット２１の第１モータ２３の出力軸２６が
中央回転軸３に係合され、第２モータ２４の出力軸２７
の１′！ｆ車２９および第３モータ２５の出力軸２８の
歯車３０がそれぞれ対角線上に対向］〜た一対の伸ａｎ
＋ ４． 、７０平歯車４ａ、’７ａおよび一対の伸縮
軸５，６の平歯車５ａ、５ａと噛み合される。図示の構
成例では各モータは同じ方向に回転され、このときの各
モータの回転数に応じて上側ハウジング２は所望方向に
角度を変えることができ、またその先端の円筒形雌ネジ
部材１８を伸縮させることができる。
第６図は上述した駆動ユニット、アームユニット、リス
トユニットを組み合せて本発明に係るモジュラ−型多関
節ロボットを構成した場合の１例を示す分解斜視図であ
る。既に述べたようにアームユニット３２の下端に駆動
ユニット２１を取り付け、このアームユニット３２の円
筒形雌ネジ部８− 材１８に別の駆動ユニット２１′を取り付け、さらにこ
の駆動ユニット２１′の上に第２図で説明したリストユ
ニット３３を取り付け、該駆動ユニットの各出力軸をリ
ストユニット３３の中央回転軸に係合させるとともに伸
縮軸に歯車を介Ｉ−で連結する。リストユニット３３の
上部の回転環２０には作業部材３４を連結する。
トユニットを組み合せて本発明に係るモジュラ−型多関
節ロボットを構成した場合の１例を示す分解斜視図であ
る。既に述べたようにアームユニット３２の下端に駆動
ユニット２１を取り付け、このアームユニット３２の円
筒形雌ネジ部８− 材１８に別の駆動ユニット２１′を取り付け、さらにこ
の駆動ユニット２１′の上に第２図で説明したリストユ
ニット３３を取り付け、該駆動ユニットの各出力軸をリ
ストユニット３３の中央回転軸に係合させるとともに伸
縮軸に歯車を介Ｉ−で連結する。リストユニット３３の
上部の回転環２０には作業部材３４を連結する。
既に上述の説明からも明らかなように、このようにユニ
ット化した部分を連結し、最下段の駆動ユニット２１を
駆動すればアームユニット３２０角度変化およびその先
端部の伸張によりリストユニット３３を所望位置へもっ
てくることができ、さらに中間部の駆動ユニット２１′
の付勢によりその位置でリスト先端がリスト基部の関節
部に対して角度を変える、即ち酸振りを行うことができ
、さらにこのリスト先端の作業部材３４はその軸線まわ
りに回転運動することができる。したがって作業部材と
して各種の切削工具、穿孔ゴ［具、溶接工具あるいはロ
ボットノ・ンドなどを用いることにより任意所望の動作
を行わせるととができる。上述の実施例ではアーム関節
ユニット３２およびリスト関節ユニット３３を１個づつ
組み合せたが、必要に応じて複数個のアームあるいはリ
スト関節ユニットおよび駆動ユニットを順次連結するこ
とができるのはいうまでもない。第８図（ａ） 、 （
ｂ） 、 （ｅ）はそれぞれアームユニット３２および
リストユニット３３の接続例を概略的に示したものであ
る。
ット化した部分を連結し、最下段の駆動ユニット２１を
駆動すればアームユニット３２０角度変化およびその先
端部の伸張によりリストユニット３３を所望位置へもっ
てくることができ、さらに中間部の駆動ユニット２１′
の付勢によりその位置でリスト先端がリスト基部の関節
部に対して角度を変える、即ち酸振りを行うことができ
、さらにこのリスト先端の作業部材３４はその軸線まわ
りに回転運動することができる。したがって作業部材と
して各種の切削工具、穿孔ゴ［具、溶接工具あるいはロ
ボットノ・ンドなどを用いることにより任意所望の動作
を行わせるととができる。上述の実施例ではアーム関節
ユニット３２およびリスト関節ユニット３３を１個づつ
組み合せたが、必要に応じて複数個のアームあるいはリ
スト関節ユニットおよび駆動ユニットを順次連結するこ
とができるのはいうまでもない。第８図（ａ） 、 （
ｂ） 、 （ｅ）はそれぞれアームユニット３２および
リストユニット３３の接続例を概略的に示したものであ
る。
複数個のアームユニット３２と１個のリストユニット３
３との組み合せ（第８図（ａ））、１個のアームユニッ
ト３２と複数個のリストユニット３３との組み合せ（同
図（ｂ） ） 、あるいは複数個のアームユニット３２
と複数個のリストユニット３３との組み合せ（同図（Ｃ
））など状況に応じて種々の組み合せが可能である。い
ずれも各ユニットの間には駆動ユニットが介在される。
３との組み合せ（第８図（ａ））、１個のアームユニッ
ト３２と複数個のリストユニット３３との組み合せ（同
図（ｂ） ） 、あるいは複数個のアームユニット３２
と複数個のリストユニット３３との組み合せ（同図（Ｃ
））など状況に応じて種々の組み合せが可能である。い
ずれも各ユニットの間には駆動ユニットが介在される。
駆動ユニットと関節ユニットが分離可能であるため、駆
動ユニットのみを交換して必要とするパワーを任意に選
択することができる。さらに本発明ではアームあるいは
リスト駆動用のモータ（パルスモータ）が駆動ユニット
内に一体として組み込まれているので、第７図のように
アーム内にパワーケーブル、アドレスバス、データバス
をとり入れ、これから各モータ２３，２４．２５に電力
、信号を供給するようにすることができ、これによって
いくらでも関節数を増大させることができる。
動ユニットのみを交換して必要とするパワーを任意に選
択することができる。さらに本発明ではアームあるいは
リスト駆動用のモータ（パルスモータ）が駆動ユニット
内に一体として組み込まれているので、第７図のように
アーム内にパワーケーブル、アドレスバス、データバス
をとり入れ、これから各モータ２３，２４．２５に電力
、信号を供給するようにすることができ、これによって
いくらでも関節数を増大させることができる。
第１図は本発明のモジュラ−型多関節ロボットに使用さ
れるアーム関節ユニットの内部構造を示す概略的な斜視
図、第２図は同じく本発明に適用されるリスト関節ユニ
ットの概略的な斜視図、第３図は第１図に示すアーム関
節ユニットの部分縦断面図、第４図は本発明に適用され
る駆動ユニットの斜視図、第５図は第４図の縦断面図、
第６図は本発明の実施例に係るモジュラ−型多関節ロボ
ットを組立順に分解して示した斜視図、第７図は駆動ユ
ニットの電源、信号供給系統を示した図、第８図（ａ）
、 （ｂ） 、 （ｃ）はそれぞれ任意個数のアーム
ユニットとリストユニットとの接続例を示した概略図で
ある。 １・・・基部側ハウジング、 １１− ２・・−先端側ハウジング、 ３．８・・・中央回転
軸、４．５，６，７，９，１０，１１．１２・・・伸縮
軸、１３．１４，１５，１６．１７・・・等速ジヨイン
ト、２１・・・駆動ユニット、 ３２・・・アームユ
ニット、３３・・・リストユニット、 ３４・・・作
業部材。 代理人 弁理士 染用利吉（ほか１名）１２− ／ 第１図 １８ ｑ １８α ／ メ；ゝ・／ 、′ 、Ｊ ７ （・ミ７′、・７ ノウＩ／ ｌ −’ｈ 、。 ｌＦ−：ｙ７′・、１９ １〈′ ７ど：””；コ１ 、、−、：・、／ 、
・４．７．ｒ 第２図 第３図 旧 ｒＯＮ 「Ｏｒつ Ｎ ぐ ｒＱ 、、。
れるアーム関節ユニットの内部構造を示す概略的な斜視
図、第２図は同じく本発明に適用されるリスト関節ユニ
ットの概略的な斜視図、第３図は第１図に示すアーム関
節ユニットの部分縦断面図、第４図は本発明に適用され
る駆動ユニットの斜視図、第５図は第４図の縦断面図、
第６図は本発明の実施例に係るモジュラ−型多関節ロボ
ットを組立順に分解して示した斜視図、第７図は駆動ユ
ニットの電源、信号供給系統を示した図、第８図（ａ）
、 （ｂ） 、 （ｃ）はそれぞれ任意個数のアーム
ユニットとリストユニットとの接続例を示した概略図で
ある。 １・・・基部側ハウジング、 １１− ２・・−先端側ハウジング、 ３．８・・・中央回転
軸、４．５，６，７，９，１０，１１．１２・・・伸縮
軸、１３．１４，１５，１６．１７・・・等速ジヨイン
ト、２１・・・駆動ユニット、 ３２・・・アームユ
ニット、３３・・・リストユニット、 ３４・・・作
業部材。 代理人 弁理士 染用利吉（ほか１名）１２− ／ 第１図 １８ ｑ １８α ／ メ；ゝ・／ 、′ 、Ｊ ７ （・ミ７′、・７ ノウＩ／ ｌ −’ｈ 、。 ｌＦ−：ｙ７′・、１９ １〈′ ７ど：””；コ１ 、、−、：・、／ 、
・４．７．ｒ 第２図 第３図 旧 ｒＯＮ 「Ｏｒつ Ｎ ぐ ｒＱ 、、。
Claims (4)
- （１）、複数個のモータを同芯状に積み重ねてそれぞれ
の出力軸を互いに入子式に突出させた駆動ユニットと、
球面接触で相対回転可能に連結された一対のハワジング
内にそれぞれ中央回転軸および少なくとも２本のネジ式
伸縮軸を配置し対応する各軸とおしを等速ジョインで連
結しかつ前記中央回転軸の一端に伸縮部材または回転部
材を取り付けた関節ユニットとを有し、前記駆動ユニッ
トの出力軸が前記中央回転軸および前記ネジ式伸縮軸に
連結されることを特徴とするモジュラ−型多関節ロボッ
ｌ−６ - （２）、前記駆動ユニットと前記関節ユニットとを１組
としてこれを複数組順次軸方向に連結したことを特徴と
する特許請求の範囲第１項に記載したモジュラ−型多関
節ロボット。 - （３）、前記関節ユニットはアーム関節ユニットであを
１組としてこれを複数組順次軸方向に連結したことを特
徴とする特許請求の範囲第２項に記載したモジュラ−型
多関節ロボット。 - （４）、前記関節ユニットはリスト関節ユニットであシ
、該リスト関節ユニットと前記駆動ユニットとを１組と
してこれを複数組順次軸方向に連結したことを特徴とす
る特許請求の範囲第２項に記載したモジュラ−型多関節
ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7917483A JPS59205292A (ja) | 1983-05-06 | 1983-05-06 | モジュラ−形関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7917483A JPS59205292A (ja) | 1983-05-06 | 1983-05-06 | モジュラ−形関節ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59205292A true JPS59205292A (ja) | 1984-11-20 |
| JPS6150758B2 JPS6150758B2 (ja) | 1986-11-05 |
Family
ID=13682612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7917483A Granted JPS59205292A (ja) | 1983-05-06 | 1983-05-06 | モジュラ−形関節ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59205292A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61131890A (ja) * | 1984-11-30 | 1986-06-19 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節型ロボツト |
| JPS61236493A (ja) * | 1985-04-12 | 1986-10-21 | 三菱重工業株式会社 | 多関節ロボツトア−ム |
| JPH0247149U (ja) * | 1988-09-28 | 1990-03-30 |
-
1983
- 1983-05-06 JP JP7917483A patent/JPS59205292A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61131890A (ja) * | 1984-11-30 | 1986-06-19 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節型ロボツト |
| JPS61236493A (ja) * | 1985-04-12 | 1986-10-21 | 三菱重工業株式会社 | 多関節ロボツトア−ム |
| JPH0247149U (ja) * | 1988-09-28 | 1990-03-30 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6150758B2 (ja) | 1986-11-05 |
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