JPS59209086A - 同期電動機の駆動制御装置 - Google Patents
同期電動機の駆動制御装置Info
- Publication number
- JPS59209086A JPS59209086A JP58081320A JP8132083A JPS59209086A JP S59209086 A JPS59209086 A JP S59209086A JP 58081320 A JP58081320 A JP 58081320A JP 8132083 A JP8132083 A JP 8132083A JP S59209086 A JPS59209086 A JP S59209086A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- speed
- resolver
- outputs
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/022—Synchronous motors
- H02P25/03—Synchronous motors with brushless excitation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は検出要素としてレノ゛ルバを使用した同期電
動機の駆動制御装置に関する。
動機の駆動制御装置に関する。
回転子を永久磁石で構成した同期電動様を駆動する場合
２回転子の回転に同期して電動機各相の電流を切替えね
ばならず、電動機を指令の速度で駆動する速度制御ルー
プの他に１回転子の回転位置を恢出２位置信号として帰
還することが是非とも心安である。このだめ、従来より
レノ゛ルバのような回転子の回転角に応じ位相変調され
た出力を発生する位置検出装置が使用されているが、そ
の１リコ川態様は、あまり適切なものがなく２例えばレ
ゾルバ励磁１“ｄイム−号と出力信号をツ１［け合せ回
転角θのｓｉｎθ、 ＣＯ３θを求めこれよりθを演算
する方法等があるが、これは倍調波成分除去のフィルタ
ーを不可欠とし検出遅れを生じ、系の速応制御に悪影響
を及ばず。寸だ、速度制御ループの速度信号の検出もレ
ゾルバの位相変調出力の利用か考えられており２例えば
回転角θの変化をディジタル処理により求めるとか、先
のｓｉｎθ、 ｃｏｓθをＰＬＬ回路を介して回転角θ
変化を取り出す等のことが行われているが、いずれも回
路搗成が大変に複雑になりあ１り好ｌしい方法とは云え
なかった。更に２位置ザーボ系として使用する場合は、
負荷位置制御のループが必要となり、負荷位置信号を供
給する負荷位置検出器の設置が要求されるが、従来回転
子位置検出用として使用されていたレノ゛ルバをこの負
荷位置検出器としても利用できるようにすれば極めて好
都合である。
２回転子の回転に同期して電動機各相の電流を切替えね
ばならず、電動機を指令の速度で駆動する速度制御ルー
プの他に１回転子の回転位置を恢出２位置信号として帰
還することが是非とも心安である。このだめ、従来より
レノ゛ルバのような回転子の回転角に応じ位相変調され
た出力を発生する位置検出装置が使用されているが、そ
の１リコ川態様は、あまり適切なものがなく２例えばレ
ゾルバ励磁１“ｄイム−号と出力信号をツ１［け合せ回
転角θのｓｉｎθ、 ＣＯ３θを求めこれよりθを演算
する方法等があるが、これは倍調波成分除去のフィルタ
ーを不可欠とし検出遅れを生じ、系の速応制御に悪影響
を及ばず。寸だ、速度制御ループの速度信号の検出もレ
ゾルバの位相変調出力の利用か考えられており２例えば
回転角θの変化をディジタル処理により求めるとか、先
のｓｉｎθ、 ｃｏｓθをＰＬＬ回路を介して回転角θ
変化を取り出す等のことが行われているが、いずれも回
路搗成が大変に複雑になりあ１り好ｌしい方法とは云え
なかった。更に２位置ザーボ系として使用する場合は、
負荷位置制御のループが必要となり、負荷位置信号を供
給する負荷位置検出器の設置が要求されるが、従来回転
子位置検出用として使用されていたレノ゛ルバをこの負
荷位置検出器としても利用できるようにすれば極めて好
都合である。
この発明は上ｍｌに鑑み検出要素としてレゾルバを使用
し、フィルタを不要とする検出遅れの殆んどない回転角
θの検出と１回転角θ変化の検出はサンプルホールド用
の励磁信号の周期に対応しランプ形４大出力を生成する
積分器とこれらランプ形状出力をレノ゛ルバ出力信号ゼ
ロクロス点でラッチするう、子回路のｍ〕易構成の回路
により、かつ必要なれば回転角θと１回転角θの２π毎
にパルスを出力しこのパルス数をカウントして回転回数
を検出、これらを加算することにより負荷位置信号の検
出をも行うようにした。レゾルバ使用の同期電動機の駆
動制御１１１装置の提供を目的とする。
し、フィルタを不要とする検出遅れの殆んどない回転角
θの検出と１回転角θ変化の検出はサンプルホールド用
の励磁信号の周期に対応しランプ形４大出力を生成する
積分器とこれらランプ形状出力をレノ゛ルバ出力信号ゼ
ロクロス点でラッチするう、子回路のｍ〕易構成の回路
により、かつ必要なれば回転角θと１回転角θの２π毎
にパルスを出力しこのパルス数をカウントして回転回数
を検出、これらを加算することにより負荷位置信号の検
出をも行うようにした。レゾルバ使用の同期電動機の駆
動制御１１１装置の提供を目的とする。
矛１図は実施例のプロ、り線図で負荷位置を指令の定位
置に制御する位置サーボ系の場合について説明する。図
において、（１）は負荷の位置指令θと位置帰還信号ｏ
ｆの差を増幅しＤ／Ａ変換器（２）を介しアナログ量に
変換して後、速度マイナルーグの指令として供給する９
荷位置調節器、（３）はこの負荷位置調節器（１）から
の速度指令Ｗと速度帰還信シづｗｆ の差を増幅、電
流マイナループの指令として供給する速度調節器、（４
）は速度調節器（３）の電流４）１令をｆｌｉ動僚同僚
回転子転位置に応じ各相電流に変侠する３相変換器、
（５＋、 （６１，（７１は電動機各相電流指令１ａ、
Ｉｂ、 Ｉｃと電流帰還信号１ａｆ 、 Ｉｂｆ 、
Ｉｃｆの差を増幅、主回路のトランジスタインバータ
（８）のゲート信号として供給する電流調節器、（９）
は永久磁石で構成の回転子を持つ同期電動機、 （１０
＋はこの発明に係るレゾルバて、出力の位相変調信号よ
り位置信号のみならず、速度信号、負荷位置信号をも得
ようとするものである。０１）はレゾルバの励磁回路で
２相の正弦波信号を供給する。０２）はＰＬＬ回路等で
構成されるレゾルバ励磁信号の整数倍信号を出力する回
路で１回転子位置、速度、負荷位置の各検出器＋２０１
、 （３０１、（ＩＣ１に供給される。（１３）幻：
レゾルバ００）の位相変調出力のゼロクロス点を検出す
るべく矩形波に変換する矩形波変換回路で、その矩形波
の立上り、立下り信号がラッチ信号として利用される。
置に制御する位置サーボ系の場合について説明する。図
において、（１）は負荷の位置指令θと位置帰還信号ｏ
ｆの差を増幅しＤ／Ａ変換器（２）を介しアナログ量に
変換して後、速度マイナルーグの指令として供給する９
荷位置調節器、（３）はこの負荷位置調節器（１）から
の速度指令Ｗと速度帰還信シづｗｆ の差を増幅、電
流マイナループの指令として供給する速度調節器、（４
）は速度調節器（３）の電流４）１令をｆｌｉ動僚同僚
回転子転位置に応じ各相電流に変侠する３相変換器、
（５＋、 （６１，（７１は電動機各相電流指令１ａ、
Ｉｂ、 Ｉｃと電流帰還信号１ａｆ 、 Ｉｂｆ 、
Ｉｃｆの差を増幅、主回路のトランジスタインバータ
（８）のゲート信号として供給する電流調節器、（９）
は永久磁石で構成の回転子を持つ同期電動機、 （１０
＋はこの発明に係るレゾルバて、出力の位相変調信号よ
り位置信号のみならず、速度信号、負荷位置信号をも得
ようとするものである。０１）はレゾルバの励磁回路で
２相の正弦波信号を供給する。０２）はＰＬＬ回路等で
構成されるレゾルバ励磁信号の整数倍信号を出力する回
路で１回転子位置、速度、負荷位置の各検出器＋２０１
、 （３０１、（ＩＣ１に供給される。（１３）幻：
レゾルバ００）の位相変調出力のゼロクロス点を検出す
るべく矩形波に変換する矩形波変換回路で、その矩形波
の立上り、立下り信号がラッチ信号として利用される。
０４）はパルスアンプ、０ωは減速機、（１６１ｔｄ負
荷である。
荷である。
位置検出器ｃ２０）は、励磁信号整数倍信号Ａを、尚励
磁信号の周期毎に言Ｉ数するカウンタ（２Ｉ）と、この
カウンタＱ＋１計数値反転出力４を、レゾルバ出力信号
の１周期毎のゼロクロス点でう、チするう、子回路（社
）から構成され、う、子回路Ｃ；すの出力はその士−キ
イ１′Ｌ置信号θｍとして３相変換器（４）へ出力され
る。
磁信号の周期毎に言Ｉ数するカウンタ（２Ｉ）と、この
カウンタＱ＋１計数値反転出力４を、レゾルバ出力信号
の１周期毎のゼロクロス点でう、チするう、子回路（社
）から構成され、う、子回路Ｃ；すの出力はその士−キ
イ１′Ｌ置信号θｍとして３相変換器（４）へ出力され
る。
速度検出器（ト））は、励磁信号整数倍信号Ａを、速度
検出のナンプリング周期毎に計数するカウンタ０１）と
、このカウンタ０１）の計数値が予じめ定めた一定値に
達したときに牙ｊの積分を開始しオ・１のラング状波形
αを出力し、かつ励磁信号１周期後に矛２の積分を開
始し牙２のランプ状出力βを発生する。丑だ一定値に達
したならば自動的にリセットとなる積分器０２と、この
積分器０２の牙１．矛２のう／プ状波形をそれぞれ対応
するレゾルバ出力信号のゼロクロス点でサンプルホール
ドする矛１、′Ａ’２のサンプルホールド回路（到、
（３４）と、これら矛］、、Ｊ−２のサンプルホールド
値の差を適宜タイミングでサンプルホールドする】フ３
のサンプルボールド回路０ωから構成され、励磁信号の
１周期経過後のレゾルバ出力信号の位相の変化を検出し
。
検出のナンプリング周期毎に計数するカウンタ０１）と
、このカウンタ０１）の計数値が予じめ定めた一定値に
達したときに牙ｊの積分を開始しオ・１のラング状波形
αを出力し、かつ励磁信号１周期後に矛２の積分を開
始し牙２のランプ状出力βを発生する。丑だ一定値に達
したならば自動的にリセットとなる積分器０２と、この
積分器０２の牙１．矛２のう／プ状波形をそれぞれ対応
するレゾルバ出力信号のゼロクロス点でサンプルホール
ドする矛１、′Ａ’２のサンプルホールド回路（到、
（３４）と、これら矛］、、Ｊ−２のサンプルホールド
値の差を適宜タイミングでサンプルホールドする】フ３
のサンプルボールド回路０ωから構成され、励磁信号の
１周期経過後のレゾルバ出力信号の位相の変化を検出し
。
速度信号として出力する。０６）はンーケンス回路でカ
ウンタ０１）計数値を受は全体の制御を呵る制御信−号
を出力する。
ウンタ０１）計数値を受は全体の制御を呵る制御信−号
を出力する。
負荷位置検出器（４１Ｉ′ｉ、励磁信号整数倍信号Ａを
。
。
尚励磁信号の周期毎に計数するカラ／り（４Ｊ）と、こ
のカウンタ（４１）計数値及転出カ匂を、レゾルバ出力
の牙１のう、子回路（４２の位置信号をレゾルバ出力信
号ゼロクロス点の１／２周期毎にう、チし回転子の前回
う、チ位置信号θｍ−１として出方する矛２のう、子回
路（心と、牙］、、Ｊ−２のう、子回路［４２）。
のカウンタ（４１）計数値及転出カ匂を、レゾルバ出力
の牙１のう、子回路（４２の位置信号をレゾルバ出力信
号ゼロクロス点の１／２周期毎にう、チし回転子の前回
う、チ位置信号θｍ−１として出方する矛２のう、子回
路（心と、牙］、、Ｊ−２のう、子回路［４２）。
（４３）の今回、前回う、チの位置信号θｍ、θｍ−１
を比較し、その差が正あるいは負の予じめ定めた値以上
■あればそれぞれパルス信号Ｅ、Ｆを出力する珂・１．
剖・２の比較回路（イ４１．（４５１と、Ｊ−１，矛２
の比較回路（４４１、（４５）のパルス信月の一方Ｅを
インクリメント侶月、他方Ｆをディクリメント信号とし
て止あるいけ負方向の１回転を判断、方向をも含めた計
数を行い回転回数を出方するカウンタ（４６）と、カウ
ンタ（４６）の回転回数Ｎと牙１のう、子回路（４２の
位置信号θｍをラッチする牙３のう、子回路（４７）
、から構成され、電動機の一方向への回転回数Ｎと回転
位置θｍを検出、それらを加算し負荷位置信号θｆとし
て負荷位置指令θと突き合せるべく出力される。
を比較し、その差が正あるいは負の予じめ定めた値以上
■あればそれぞれパルス信号Ｅ、Ｆを出力する珂・１．
剖・２の比較回路（イ４１．（４５１と、Ｊ−１，矛２
の比較回路（４４１、（４５）のパルス信月の一方Ｅを
インクリメント侶月、他方Ｆをディクリメント信号とし
て止あるいけ負方向の１回転を判断、方向をも含めた計
数を行い回転回数を出方するカウンタ（４６）と、カウ
ンタ（４６）の回転回数Ｎと牙１のう、子回路（４２の
位置信号θｍをラッチする牙３のう、子回路（４７）
、から構成され、電動機の一方向への回転回数Ｎと回転
位置θｍを検出、それらを加算し負荷位置信号θｆとし
て負荷位置指令θと突き合せるべく出力される。
このように２本発明はレゾルバを検出要素として使用し
、従来の位置信号、速度信号のみならず負荷位置信号を
も検出するもので、しかもその構成はフィルタ等の検出
に遅れを伴うものを不要とし、カウンタ、ラッチ回路、
積分器、サンプルホールド回路１等を組合せればよく、
従来のとの種装置に比較し大幅に簡易化される。
、従来の位置信号、速度信号のみならず負荷位置信号を
も検出するもので、しかもその構成はフィルタ等の検出
に遅れを伴うものを不要とし、カウンタ、ラッチ回路、
積分器、サンプルホールド回路１等を組合せればよく、
従来のとの種装置に比較し大幅に簡易化される。
牙２図のタイムチャートは、（イ）が位置検出器暎各部
動作波形で、レゾルバ励磁信号（三角波で近似）Ｂと、
ＰＬＬ回路等による励磁信号Ｂの整数倍信号Ａと、
カウンタＱＤの計数値反転出力６と、レゾルバ出力信号
（同じく三角波で近似）Ｃと、出力信号Ｃの波形変換後
の矩形波信号りと、矩形波信号りの立上りで先の計数値
反転出力６をう、チし位置信号θｍとして出力するラッ
チ回路出力Ｏｍ。
動作波形で、レゾルバ励磁信号（三角波で近似）Ｂと、
ＰＬＬ回路等による励磁信号Ｂの整数倍信号Ａと、
カウンタＱＤの計数値反転出力６と、レゾルバ出力信号
（同じく三角波で近似）Ｃと、出力信号Ｃの波形変換後
の矩形波信号りと、矩形波信号りの立上りで先の計数値
反転出力６をう、チし位置信号θｍとして出力するラッ
チ回路出力Ｏｍ。
をそれぞれ表わす。（ロ）が速度検出器鵜各部の動作Ｐ
Ｌ！：積分器（３２の牙１．牙２のランプ状波形α、β
と、これら波形α、βを出力信号Ｃに同）υｊの欠百形
波立上りでサンプルホールドする。４−１．．４−２ノ
サンプルホ一ルド回路Ｇ３＋、（３４）の出力信号Ｇｌ
＋ ０２と。
Ｌ！：積分器（３２の牙１．牙２のランプ状波形α、β
と、これら波形α、βを出力信号Ｃに同）υｊの欠百形
波立上りでサンプルホールドする。４−１．．４−２ノ
サンプルホ一ルド回路Ｇ３＋、（３４）の出力信号Ｇｌ
＋ ０２と。
これら牙ｌ、牙２のサンプルホールド値Ｇ１．Ｇ２の差
をサンプルホールドする矛３のサンプルホールド回路０
５１出力信号ｗｆ、 を表わす。また（ハ）が負荷位
置検出器（４１）の各部波形で、先の位置検出器と同様
にして位置信号を出力する牙１のう、子回路ｆ４２の出
力信号θｍと、この矛１のう、子回路（４２）出力をレ
ゾルバ出力信号に同期の矢巨形波立下りでう。
をサンプルホールドする矛３のサンプルホールド回路０
５１出力信号ｗｆ、 を表わす。また（ハ）が負荷位
置検出器（４１）の各部波形で、先の位置検出器と同様
にして位置信号を出力する牙１のう、子回路ｆ４２の出
力信号θｍと、この矛１のう、子回路（４２）出力をレ
ゾルバ出力信号に同期の矢巨形波立下りでう。
チする矛２のう、子回路（４３の前回う、チの位置信号
θｍ−１と、この今回、前回う、チの位置信号θｍ。
θｍ−１と、この今回、前回う、チの位置信号θｍ。
０ｍ−１の差が正あるいは負の設定値に達した際にカラ
／りのインクリメントするいはディクリメント信号とし
て出力する；１ｌ−１，牙２の比較回路１４４１ 、
（４５１のパルス信号Ｅ、Ｆを表わす。
／りのインクリメントするいはディクリメント信号とし
て出力する；１ｌ−１，牙２の比較回路１４４１ 、
（４５１のパルス信号Ｅ、Ｆを表わす。
牙１図が実施例のプロ、り線図、矛２図がタイムチャー
１・である
１・である
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １速度指令と速度帰還信号の差を増幅、電流マイナルー
プの指令として供給する速度調節器、この速度調節器に
よる電流指令を電動機回転子の位置信号に基づき電動機
の各相巻線電流指令に変侠する３相変換器、３相変換器
の電動機３相巻線電流指令と電動機各相電流帰還信号と
の差を増幅。 主回路のトランジスタインバータのゲート信号として供
給する各相の電流調節器、を備え２回転子を永久磁石で
構成する同期電動機において、速度検出２位置検出の検
出要素にレゾルバを使財し。 レゾルバからの位相変調信号を、下記構成の速度検出器
１位置検出器により速度信号１位置信号として取り出し
だことを特徴とする同期電動機の駆動側φ１１装置。 速度検出器；レゾルバ励磁信号の整数倍信号を速度検出
のサンプリング周期毎に計数するカウンタと、このカウ
ンタの計数値が予じめ定めた一定値に達したときに牙１
の積分を開始し第１のランプ状波形を出力し、かつ励磁
信号の１周期後に牙２の積分を開始し牙２のランプ状波
形を出力する積分器と、この積分器の牙１．λ・２０ラ
ンプ状波形をそれぞれ対応のレゾルバ←出力信号ゼロク
ロス点です／プルホールドする牙ｊ２牙２のサンプルホ
ールド回路と、これら牙１．矛２のす／グルホールド回
路の出力の差を求めサンプルホールドし回転子の速度信
号として出力する牙３のサンプルホールド回路。 位舒検出器；レノ゛ルバ励磁信号の整数倍信号を当励磁
信号の周期毎に計数するカウンタと、このカウンタの泪
数値反転出力をレゾルバ出力信号のゼロクロス点でラッ
チし回転子の位置信号として出力するう、チ回路。 ２負荷位置指令と負荷位置帰還信号の差を増幅。 Ｄ／Ａ変換器を介し速襄マイナループの指令として供給
する負荷位置調節器、負荷位置調節器による速度指令と
速度帰還信号の差を増幅、電流マイナループの指令とし
て供給する速度調節器、速度調節器による電流指令を電
動機回転イの位置信号に基づき電動機の各相巻線電流指
令に変換する３相変換器、３相変換器の電動機３相巻線
電流指令と電動機各相電流帰還信号との差を増幅、主回
路の）・シン／メタインバータのゲート信号として供給
する電流調節器、を備え１回転子を永久磁石で構成する
同期電動機において、負荷位置検出、速度検出１位置検
出の検出要素にレノ゛ルバを使用し。 レゾルバからの位相変調信号を、下記構成の負荷位置検
出器、速度検出器２位置検出器により負荷位置信号、速
度信号２位置信号として変換したことを特徴とする同期
電動機の駆動制御装置。 負荷位置検出器；レゾルバ励磁信号の整数倍信号と当励
磁信号の周期毎に計数するカラ／りと。 カウンタの泪数値反転出力を、レゾルバ出力信号のゼロ
クロス点でラッチし回転子の位置信号として出力する矛
１のう、子回路と、牙１のラッチ回路の位１が信号を、
レゾルバ出力信号の１／２周期毎のゼロクロス点でラッ
チし回転子の前回う、チ位置信号として出力する２・２
のう、子回路と２才１゜牙２のう、子回路の今回、前回
う、チの位置信号を比較しその差が正あるいは負の予じ
め定めた値以上にあればそれぞれパルス信号を出力する
３・１゜牙２の比較回路のパルス信号の一方をインクリ
メ／１・信号、他方をティクリメント信号として正ある
いは負方向の１回転を判断、方向を含めた回転回数を出
力するカラ／りと、このカラ／りの回転回数と牙１のう
、子回路の位置イハ号をラッチし負荷位置を出力する牙
３のう、子回路。 速度検出器；レゾルバ励磁信号の整数倍信号を速度検出
のザンプリング周期毎に計数するカウンタと、このカウ
ンタの計数値が予じめ定めた一定値に達したときに２・
１の積分を開始し矛１のランプ状波形を出力し、かつ励
磁信号の１周期後に矛２の積分を開始し２・２のランプ
状波形を出力する積分器と、この積分器の２・ｉ、：Ａ
−２のランプ状波形をそれぞれ対応のレノ゛ルバ出力信
号ゼロクロス点でサンプルホールドする牙１．矛２のサ
ンプルホールド回路と、これら牙】、矛２のザンプルホ
ールト回路の出力の差を求めサンプルホールドし回転子
の速度信号として出力する矛３のサンプルボールド回路
。 位置検出器；レゾルバ出力信号の整数倍信号を当励磁信
号の周期毎に計数するカウンタと、このカラ／りの劇数
値反転出力をレゾルバ出力信号のゼロクロス点でう、チ
し回転子の位置信号として出力するう、子回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58081320A JPS59209086A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | 同期電動機の駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58081320A JPS59209086A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | 同期電動機の駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59209086A true JPS59209086A (ja) | 1984-11-27 |
| JPH0347076B2 JPH0347076B2 (ja) | 1991-07-18 |
Family
ID=13743103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58081320A Granted JPS59209086A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | 同期電動機の駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59209086A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109327174A (zh) * | 2018-11-14 | 2019-02-12 | 苏州绿控传动科技股份有限公司 | 永磁同步电机旋转变压器零位自动识别方法 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102884197A (zh) | 2010-01-29 | 2013-01-16 | 诺维信公司 | 具有酶预处理的沼气生产方法 |
| EP2661499A1 (en) | 2011-01-04 | 2013-11-13 | Novozymes A/S | Process for producing biogas from pectin and lignocellulose containing material |
| US10287563B2 (en) | 2014-01-07 | 2019-05-14 | Novozymes A/S | Process for degrading mannan-containing cellulosic materials |
| EP3186373B1 (en) | 2014-08-28 | 2020-12-16 | Renescience A/S | Solubilization of msw with blend enzymes |
| CN108136452A (zh) | 2015-11-02 | 2018-06-08 | 雷内科学有限公司 | 用混合酶溶解城市固体废物 |
| WO2022096517A1 (en) | 2020-11-04 | 2022-05-12 | Renescience A/S | Method for sanitizing waste |
| WO2025242320A1 (en) | 2024-05-21 | 2025-11-27 | Novozymes A/S | Stabilized ready-to-drink coffee beverages |
Citations (1)
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|---|---|---|---|---|
| JPS55139086A (en) * | 1979-04-17 | 1980-10-30 | Okuma Mach Works Ltd | Device for controlling commutatorless motor |
-
1983
- 1983-05-09 JP JP58081320A patent/JPS59209086A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55139086A (en) * | 1979-04-17 | 1980-10-30 | Okuma Mach Works Ltd | Device for controlling commutatorless motor |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109327174A (zh) * | 2018-11-14 | 2019-02-12 | 苏州绿控传动科技股份有限公司 | 永磁同步电机旋转变压器零位自动识别方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0347076B2 (ja) | 1991-07-18 |
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