JPS5921302A - 対地作業車 - Google Patents
対地作業車Info
- Publication number
- JPS5921302A JPS5921302A JP57130104A JP13010482A JPS5921302A JP S5921302 A JPS5921302 A JP S5921302A JP 57130104 A JP57130104 A JP 57130104A JP 13010482 A JP13010482 A JP 13010482A JP S5921302 A JPS5921302 A JP S5921302A
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- Japan
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- steering
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
零発１す］は、ロータリ耕耘装置等の対ｊｌ！、作業装
置を対地］１２１止姿勢に維持するために、車体に、そ
のローリング角度を定Ｌ）、検出する重是式イグ（釧１
／１検ｔｏ ｂｒ：手金設□け、その１１Ｊ（糸・１角
検出３Ｂ４からの情報１（基い−Ｃ対坤、作業装置１１
金千のローリングが制御さ！し乙よう（・ζｎ１ノ記Ｉ
ｆ、 （４：、に対して定坦的に左右傾動させど）自！
Ｉｌ’ｌ ｉｌｉ’ｌ ｆｉ’ｌｌｌ器を設けた対地作
業１１目Ｃ関する。
置を対地］１２１止姿勢に維持するために、車体に、そ
のローリング角度を定Ｌ）、検出する重是式イグ（釧１
／１検ｔｏ ｂｒ：手金設□け、その１１Ｊ（糸・１角
検出３Ｂ４からの情報１（基い−Ｃ対坤、作業装置１１
金千のローリングが制御さ！し乙よう（・ζｎ１ノ記Ｉ
ｆ、 （４：、に対して定坦的に左右傾動させど）自！
Ｉｌ’ｌ ｉｌｉ’ｌ ｆｉ’ｌｌｌ器を設けた対地作
業１１目Ｃ関する。
ｉ′、＋ｉ、−、−Ａｅ、」−記対地作Ｑ ｉ＋ｃ ｖ
ｃ −（）対１１１ム作業装置ｉ＆ トして回ぐ−１丁
ロータリー耕耘装置１ｔを備えさせ、圃場の代かきｉＪ
１耘作ｇ、全行なう現今、車体の操向・旋回にＪ１４固
して重力式傾斜角検出器に遠心力が作用し、その検出（
）：÷からの情報に基づいてロータリー耕耘装置をその
ローリングを抑制するよう（ζ申（トに対して定［１１
４的に左右傾動させる自動制佃１ ｉ：Ｉｆ力１１ｒｒ
４ ｊｌνＪ作′看るため（τ、操向、旋ｆｉｉｉ時に
ロータリー耕耘装置１゛″を全灯Ｊｌｋ １ｉ２ｊ正姿
勢に維持することが用米ず、円滑な代かき耕耘作業が行
なえない問題があった。
ｃ −（）対１１１ム作業装置ｉ＆ トして回ぐ−１丁
ロータリー耕耘装置１ｔを備えさせ、圃場の代かきｉＪ
１耘作ｇ、全行なう現今、車体の操向・旋回にＪ１４固
して重力式傾斜角検出器に遠心力が作用し、その検出（
）：÷からの情報に基づいてロータリー耕耘装置をその
ローリングを抑制するよう（ζ申（トに対して定［１１
４的に左右傾動させる自動制佃１ ｉ：Ｉｆ力１１ｒｒ
４ ｊｌνＪ作′看るため（τ、操向、旋ｆｉｉｉ時に
ロータリー耕耘装置１゛″を全灯Ｊｌｋ １ｉ２ｊ正姿
勢に維持することが用米ず、円滑な代かき耕耘作業が行
なえない問題があった。
零亮「月の目的は、上二連従来の実情に鑑みで、７１．
（体の操向・旋回時に作用する遠心力によらず自Ｕｔ制
０ＩＩＩ器全適切に動作させるようにし、幻Ｊｉｌｔ作
柴が、・ν１１１（分掌に対地適正ケ勢にオ、ＩＥ持し
得るようｅこする点にを）る。
（体の操向・旋回時に作用する遠心力によらず自Ｕｔ制
０ＩＩＩ器全適切に動作させるようにし、幻Ｊｉｌｔ作
柴が、・ν１１１（分掌に対地適正ケ勢にオ、ＩＥ持し
得るようｅこする点にを）る。
角度検出器金膜け、それら速度及び角度検出器からの情
報に、、！ｉｌｉいて、１１Ｌ体操回に起因する遠心力
が前８１Ｌ重力式傾（１角（・〜出器に誤差として及ぼ
−ｊ’ １１４度全算出する演鉾器を設け、その演静８
１）かう（７）情＋Ｉｘ Ｋ ）＋ｑ イーｃ前１尼自
動１１ＪＩｌ制御ｆ’＋：’ｉ ＶＣｆＨ’：ｌ ｊＴ
ｊｉ百１月１ｊ上用イＮす４：ｆ＼Ｊ与する機構を設け
である事【６あＺ、。
報に、、！ｉｌｉいて、１１Ｌ体操回に起因する遠心力
が前８１Ｌ重力式傾（１角（・〜出器に誤差として及ぼ
−ｊ’ １１４度全算出する演鉾器を設け、その演静８
１）かう（７）情＋Ｉｘ Ｋ ）＋ｑ イーｃ前１尼自
動１１ＪＩｌ制御ｆ’＋：’ｉ ＶＣｆＨ’：ｌ ｊＴ
ｊｉ百１月１ｊ上用イＮす４：ｆ＼Ｊ与する機構を設け
である事【６あＺ、。
一つ−まり、【１子体の操向、が１く回に起因１．た遠
心力によるｌｌｊｌ武力く、１ｆり検出（（（÷の誤差
４二、ぞの１１．５の検出スブアリング角により判［１
）［さ７１．る操向、旋回半径、８）２び、）、ｊ＋、
出］ｔＬ ｉ！ｌ＜ ＶＣ基づいてバ１−出し、その帳
斧を７１１自−ＩＥしｆｃ状＋７ｉｐで自動制御ル）に
よυ対Ｊｉｌｔ作業装ｆ１”Ｃ全そのローリング抑制さ
れるように車体に対１７で定Ｊ目的に左右傾１ＪＩＩＪ
させるもので４）７乙から、旋回・操向時ｒにおいても
遠心力の影響金堂けＺ）ことなく鈎ｒ、ｙＪＫ対地作業
装館全自１ψノ傾動操作し、それを対地適正姿勢に維持
することができ、その対地作業金一層円滑にか−〕良好
にしｒ（す る 【て 至 −ン た。
心力によるｌｌｊｌ武力く、１ｆり検出（（（÷の誤差
４二、ぞの１１．５の検出スブアリング角により判［１
）［さ７１．る操向、旋回半径、８）２び、）、ｊ＋、
出］ｔＬ ｉ！ｌ＜ ＶＣ基づいてバ１−出し、その帳
斧を７１１自−ＩＥしｆｃ状＋７ｉｐで自動制御ル）に
よυ対Ｊｉｌｔ作業装ｆ１”Ｃ全そのローリング抑制さ
れるように車体に対１７で定Ｊ目的に左右傾１ＪＩＩＪ
させるもので４）７乙から、旋回・操向時ｒにおいても
遠心力の影響金堂けＺ）ことなく鈎ｒ、ｙＪＫ対地作業
装館全自１ψノ傾動操作し、それを対地適正姿勢に維持
することができ、その対地作業金一層円滑にか−〕良好
にしｒ（す る 【て 至 −ン た。
次に本発明の犬施例全例承図に基づいて詳述する。
佑１図及び第２ン目で示すように、乗用１．１４Ｊ ）
ラフター中休（１）の後部に、油田シリンダ（２）によ
る上下揺！ｉｉ’ｌ ｉｉｌ＜ ！ｆｉｌｌ ４Ｑ作自
在なリンク機構（３）を介して「１−１１．１−ＪＪ［
’Ｍ 装置ｉｄ ｈｌ ｋ Ｖｔ隆４０ 仕向ｒＥ Ｋ
３ｉＨ結を已と１（に、トラクター）Ｊｆイ杢二（１
）≠為ら耕１云装ｆｉ＋４１に回！７ｉｉｔ １ｌｉｌ
＋力金（ｉ箱するように（１々成し、乗用耕耘機を構成
ｔ２てＪ）る・ 前記リンク機構１”・Ｙ（３）をｆｌ“ｑ成するに、前
記油圧シリンダ＋２１！’（’：より車体＋ＩＩ Ｋ対
して」−下拙ＶａＪ操仕向Ｔ＋： ＶＣＩＩ＜支連結、
〜れた左右一対のリフトアーム（５ａ）、（５ｂ）の一
方（５ａ）と、十りらリフトアーム（５ａ）、（５ｂ）
の下方でｉｌＩ体ｉｌｌ １で収支連結すＪｔｌかつ、
凌１’＋’ｒ’Ｊ部［でロータリー耕耘装置１眉４）を
連結した左右一対のロアーリンク（６ａ）、（６ｂ）の
一方（６ａ）と乞、ロンド（７）により沖動連Ｒ３する
と共に、他方のリフトアーム（５ｂ）と能力のロアーリ
ンク（６ｈ）とを、″ｊｌシ動式油圧シリンダ（８）を
介装し。
ラフター中休（１）の後部に、油田シリンダ（２）によ
る上下揺！ｉｉ’ｌ ｉｉｌ＜ ！ｆｉｌｌ ４Ｑ作自
在なリンク機構（３）を介して「１−１１．１−ＪＪ［
’Ｍ 装置ｉｄ ｈｌ ｋ Ｖｔ隆４０ 仕向ｒＥ Ｋ
３ｉＨ結を已と１（に、トラクター）Ｊｆイ杢二（１
）≠為ら耕１云装ｆｉ＋４１に回！７ｉｉｔ １ｌｉｌ
＋力金（ｉ箱するように（１々成し、乗用耕耘機を構成
ｔ２てＪ）る・ 前記リンク機構１”・Ｙ（３）をｆｌ“ｑ成するに、前
記油圧シリンダ＋２１！’（’：より車体＋ＩＩ Ｋ対
して」−下拙ＶａＪ操仕向Ｔ＋： ＶＣＩＩ＜支連結、
〜れた左右一対のリフトアーム（５ａ）、（５ｂ）の一
方（５ａ）と、十りらリフトアーム（５ａ）、（５ｂ）
の下方でｉｌＩ体ｉｌｌ １で収支連結すＪｔｌかつ、
凌１’＋’ｒ’Ｊ部［でロータリー耕耘装置１眉４）を
連結した左右一対のロアーリンク（６ａ）、（６ｂ）の
一方（６ａ）と乞、ロンド（７）により沖動連Ｒ３する
と共に、他方のリフトアーム（５ｂ）と能力のロアーリ
ンク（６ｈ）とを、″ｊｌシ動式油圧シリンダ（８）を
介装し。
た伸縮操作自在な連結ロンド（９）により連動連結し、
その複ＨｉｌＪ式油圧シリンダ（８）を伸縮操作するこ
とＫより、リンク（幾構（３）の各構成部打開の伸結部
における融通作用をもってロータリーｉｖｉ 伝装置（
４）全１１Ｌ体ｉｌ＋に対して左右傾動操作できるよう
に構成しである。
その複ＨｉｌＪ式油圧シリンダ（８）を伸縮操作するこ
とＫより、リンク（幾構（３）の各構成部打開の伸結部
における融通作用をもってロータリーｉｖｉ 伝装置（
４）全１１Ｌ体ｉｌ＋に対して左右傾動操作できるよう
に構成しである。
前記左右傾動用油圧シリンダ（８）全操作するに、第８
図（で示すように、ｌＩＬ体ｉｌ＋前後向き軸芯１＋ｌ
ｉｌすｖｃ Ｊ：＋’ｒすｊＱ自在な振り子（１０ａ）
及びそれに連！１１１ノされ一右の揺動ｆｑ全検出する
ポテンショメータ（１０ｂ）カラ成り７１．体（１）の
ローリング抑制度を定Ｉ、）、的に検出す、：、 ’ｊ
Ｉｉ力式傾方式検出Ｒｉ！ ［＋ｏｌを、車体（１）の
適当ｎ１）１所に１投けると共（・て、そのポテンショ
メータ（１（１ａ ）からの情報に基づいて前記左右傾
動用油圧シリンダ（８）のｆｌｉ制御弁（１１）を操作
しｉＩ体ｉｌ＋のローリングに伴なうロー タリー耕耘
装置ｆ′１ｆ４）のローリングを抑！１ｉｌｌすＺ〕よ
うにハ１（圧シリンダ（８）を定ム１的に伸縮作動させ
る自動制御器（１２）を設け、もって、ロータリー耕耘
装置（４）を対」ＩＬ適正姿勢に維持しロータリー耕耘
装置ｆｆｔｉ４）による、！ｌｌＦ耘作業全作業全良好
えるように＋ｊ！Ｉ成しである。
図（で示すように、ｌＩＬ体ｉｌ＋前後向き軸芯１＋ｌ
ｉｌすｖｃ Ｊ：＋’ｒすｊＱ自在な振り子（１０ａ）
及びそれに連！１１１ノされ一右の揺動ｆｑ全検出する
ポテンショメータ（１０ｂ）カラ成り７１．体（１）の
ローリング抑制度を定Ｉ、）、的に検出す、：、 ’ｊ
Ｉｉ力式傾方式検出Ｒｉ！ ［＋ｏｌを、車体（１）の
適当ｎ１）１所に１投けると共（・て、そのポテンショ
メータ（１（１ａ ）からの情報に基づいて前記左右傾
動用油圧シリンダ（８）のｆｌｉ制御弁（１１）を操作
しｉＩ体ｉｌ＋のローリングに伴なうロー タリー耕耘
装置ｆ′１ｆ４）のローリングを抑！１ｉｌｌすＺ〕よ
うにハ１（圧シリンダ（８）を定ム１的に伸縮作動させ
る自動制御器（１２）を設け、もって、ロータリー耕耘
装置（４）を対」ＩＬ適正姿勢に維持しロータリー耕耘
装置ｆｆｔｉ４）による、！ｌｌＦ耘作業全作業全良好
えるように＋ｊ！Ｉ成しである。
更に、ＴＪＬ体（１）の前車輪ステアリング］浅構０萄
にｊＥ 体ｉ１） ノステ７ ！Ｊ ：’グ角？検出す
るポテンショメータ式の角度検出器（１４）全付設し、
がっ、後１１輪（１５）の車軸にその回転数を検収する
速度検出器（１（９全設けると共に、それら角度検出器
（１４）及び速度］Ｉ河川用１：↓０４１）からの（ｒ
’ｊ ！＋Ｊに）人づいて１１ｆ（ト（１〕の操向・旋
回半径（１）及びＩｌｌ、連（ｖ）全狛月’Ｊｊ Ｌ
、その操向・ 旋回ｔて起因−ｒる遠心力（■が前記重
力式（ｌｉｔ斜角検出器（１０）の１１．０子（１０ａ
）に誤差として及ぼす角度（θ）全ｔγ出Ｉ、θ＝ｔａ
π′−！−２（ｇ：振り子（１０ｍ）の’Ｉｎ１ｎＪ：
］ｇ する演）９” ｋ：：÷（１カを設け、がっ、ｆｊにカ
式傾４；１角検出器（１０）から自ｍｌｔ １ｌｉｌｌ
６１１＋器（＋２ｊＩｃ付’ｊ−サレ＊ ｍ ％ （
Ｍ リ１で対して遠心力ゆ）ＫよるＡｊＪ差分を補正す
るようｔζ、その池ｆ１７器（１７）からの（４報に基
づいて自ＩＪ出り仙１ｇ（１乃に誤動防止用イコ８をｆ
＼Ｊ与する補正用ルＩＪ御器（１８）を股は、もって、
操向・旋回時にも自動制御器（１２） ｋ ｉｔ〜（）
Ｊに作動させ、ロータリー耕耘装置（４）を対地適正姿
勢に維持できるようにし、その耕耘作業全一層円滑に、
かつ、良好に行なえるようＫ（１″４成しである。
にｊＥ 体ｉ１） ノステ７ ！Ｊ ：’グ角？検出す
るポテンショメータ式の角度検出器（１４）全付設し、
がっ、後１１輪（１５）の車軸にその回転数を検収する
速度検出器（１（９全設けると共に、それら角度検出器
（１４）及び速度］Ｉ河川用１：↓０４１）からの（ｒ
’ｊ ！＋Ｊに）人づいて１１ｆ（ト（１〕の操向・旋
回半径（１）及びＩｌｌ、連（ｖ）全狛月’Ｊｊ Ｌ
、その操向・ 旋回ｔて起因−ｒる遠心力（■が前記重
力式（ｌｉｔ斜角検出器（１０）の１１．０子（１０ａ
）に誤差として及ぼす角度（θ）全ｔγ出Ｉ、θ＝ｔａ
π′−！−２（ｇ：振り子（１０ｍ）の’Ｉｎ１ｎＪ：
］ｇ する演）９” ｋ：：÷（１カを設け、がっ、ｆｊにカ
式傾４；１角検出器（１０）から自ｍｌｔ １ｌｉｌｌ
６１１＋器（＋２ｊＩｃ付’ｊ−サレ＊ ｍ ％ （
Ｍ リ１で対して遠心力ゆ）ＫよるＡｊＪ差分を補正す
るようｔζ、その池ｆ１７器（１７）からの（４報に基
づいて自ＩＪ出り仙１ｇ（１乃に誤動防止用イコ８をｆ
＼Ｊ与する補正用ルＩＪ御器（１８）を股は、もって、
操向・旋回時にも自動制御器（１２） ｋ ｉｔ〜（）
Ｊに作動させ、ロータリー耕耘装置（４）を対地適正姿
勢に維持できるようにし、その耕耘作業全一層円滑に、
かつ、良好に行なえるようＫ（１″４成しである。
尚 １ｒ、体（１）のローリング角を定ＪＪｔ的に検出
する重力式傾斜角検出器（１０）の具体的検出構造は各
種の（１４成受更が可能であり、”土た、車体ｔ＋）の
ステアリング角及びＴｌ（、体（１）の走行速度を定ｈ
（検出する゛角度検出器（１４）及び速度検出器（国の
検＋１＋形態並びに（・カＩｌｌ ４ｒ″Ｉｙ造も各種
の構成変更が可能である。
する重力式傾斜角検出器（１０）の具体的検出構造は各
種の（１４成受更が可能であり、”土た、車体ｔ＋）の
ステアリング角及びＴｌ（、体（１）の走行速度を定ｈ
（検出する゛角度検出器（１４）及び速度検出器（国の
検＋１＋形態並びに（・カＩｌｌ ４ｒ″Ｉｙ造も各種
の構成変更が可能である。
更に、自動制御器（１２） ＊補正用制御器（１８）、
及び演〕）根（１ηを一つの制御器で構成しても良く、
それらの具体的構造並びに連係（ｊｑ造は各種の構成変
更が可能である。
及び演〕）根（１ηを一つの制御器で構成しても良く、
それらの具体的構造並びに連係（ｊｑ造は各種の構成変
更が可能である。
本発明は、対地作業装置を（ｒ：ｉ＋える農用作業１１
１や建設用作業車等各種の対地作業？対象とするもので
ある。
１や建設用作業車等各種の対地作業？対象とするもので
ある。
図面は本発明に係る対地作業ｒｌ［の実施例全例示し、
第１図は乗用型耕耘機の金体側面図、第２図は第１図の
全体平面図、第８図は耕耘装置Ｎ対地姿勢制御１１４造
を示す概略系統図である。 ｉｌｌ・・・・・・ｆｆ１ｉ、体、（４）・・・・・・
対地作業装置、（１０）・・・・・・重力式傾斜角検出
器、（＋２）・・・・・・自動制御器０４）・・・・・
・角度検出器、０φ・・・・・・速度検出器、０７１１
・・・・・・演η器、（１８）・・・・・・機構、沈）
・・・・・・遠心力、（θ）・・・・・・誤差角度。
第１図は乗用型耕耘機の金体側面図、第２図は第１図の
全体平面図、第８図は耕耘装置Ｎ対地姿勢制御１１４造
を示す概略系統図である。 ｉｌｌ・・・・・・ｆｆ１ｉ、体、（４）・・・・・・
対地作業装置、（１０）・・・・・・重力式傾斜角検出
器、（＋２）・・・・・・自動制御器０４）・・・・・
・角度検出器、０φ・・・・・・速度検出器、０７１１
・・・・・・演η器、（１８）・・・・・・機構、沈）
・・・・・・遠心力、（θ）・・・・・・誤差角度。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 Ｉ１１． （４−： ＋ ｌ ＋に、−亡のローリニ・
グ角ｊ「否７１１でｆｒｉイＱ出する”＋−１ｊ力式１
］、Ｃロ８１角検出２：↓ｔｌｉ、ｌｌ ｋ、設け、そ
の傾斜角（火山器１１０１さらの情報に基いて対地作条
装置ｆ４Ｎ−そのロー リングが用１１開さＪｒ、るよ
うにＩ’ｆ ｆｉ己ｉ１ｆ体（１）（で対し、て定１目
的１て左右（ｌｌｊ ｉ■りさぜる自１１１１１制御器
（１２）を法け／ｂ対地作泰中゛であって、ｎｌＩｌｌ
ｊｆ ｆＦ＋Ｉ＋の走行連１ａ−＆定ｆ＋ｉ’ ｆｌｊ
ｊ出すｈ ｉｊＵ ｇ Ｉ灸用器（１６）、及Ｕ、ＩＪ
’ｌ 記中、 （Ｆ ＋ｌ＋のステアリング角全定量検
出する角度（・外出ヲｉ＋！ （１４）♀設′け、十ノ
しら′５Ｉｔｉ度及び角度（・４出？＋ａ ｆｌｆｉ）
。 ０４）からの端（・：ｔ ｉで基いて、Ｌｉｔ体＋ｌ）
操向に起因する遠心力（（１つがｌ（Ｉ ｆ！［’−’
、 ？Ｉ’ｉ、’力式ｖｒｉ方式角検用ｋ ＩＩ”！ｌ
ＶＣｒ＊ｌ 差ト［７て及ぼす角度（θ）を算出する
演′埠器０ηを設け、ぞの頷３Ｄ’ Ｒ：５ （１７１
からの情報１で基いて前記自動制御器（ｆｉｌｌ ｉて
１１Ｊ口Ｗ１作１９ｊ ＩＩ−用イに（、！、Ｊを付与
する機構（１；：閥：設けである事を腸徴とする対地作
条ｉ１Ｌ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57130104A JPS5921302A (ja) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | 対地作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57130104A JPS5921302A (ja) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | 対地作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5921302A true JPS5921302A (ja) | 1984-02-03 |
| JPH0118686B2 JPH0118686B2 (ja) | 1989-04-06 |
Family
ID=15026039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57130104A Granted JPS5921302A (ja) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | 対地作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5921302A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02119704A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-07 | Nippon Seiki Co Ltd | トラクタ作業機制御装置 |
| JP2010193839A (ja) * | 2009-02-26 | 2010-09-09 | Iseki & Co Ltd | 作業車両の制御装置 |
-
1982
- 1982-07-26 JP JP57130104A patent/JPS5921302A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02119704A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-07 | Nippon Seiki Co Ltd | トラクタ作業機制御装置 |
| JP2010193839A (ja) * | 2009-02-26 | 2010-09-09 | Iseki & Co Ltd | 作業車両の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0118686B2 (ja) | 1989-04-06 |
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