JPH0118686B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0118686B2 JPH0118686B2 JP57130104A JP13010482A JPH0118686B2 JP H0118686 B2 JPH0118686 B2 JP H0118686B2 JP 57130104 A JP57130104 A JP 57130104A JP 13010482 A JP13010482 A JP 13010482A JP H0118686 B2 JPH0118686 B2 JP H0118686B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- angle
- detector
- ground work
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロータリ耕耘装置等の対地作業装置
を対地適正姿勢に維持するために、車体に、その
ローリング角度を定量検出する重量式傾斜角検出
器を設け、その傾斜角検出器からの情報に基いて
対地作業装置をそのローリングが制御されるよう
に前記車体に対して定量的に左右傾動させる自動
制御器を設けた対地作業車に関する。
を対地適正姿勢に維持するために、車体に、その
ローリング角度を定量検出する重量式傾斜角検出
器を設け、その傾斜角検出器からの情報に基いて
対地作業装置をそのローリングが制御されるよう
に前記車体に対して定量的に左右傾動させる自動
制御器を設けた対地作業車に関する。
従来、上記対地作業車にその対地作業装置とし
て例えばロータリー耕耘装置を備えさせ、圃場の
代かき耕耘作業を行なう場合、車体の操向旋回に
起因して重力式傾斜角検出器に遠心力が作用し、
その検出器からの情報に基づいてロータリー耕耘
装置をそのローリングを抑制するように車体に対
して定量的に左右傾動させる自動制御器が誤動作
するために、操向、旋回時にロータリー耕耘装置
を対地適正姿勢に維持することが出来ず、円滑な
代かき耕耘作業が行なえない問題があつた。
て例えばロータリー耕耘装置を備えさせ、圃場の
代かき耕耘作業を行なう場合、車体の操向旋回に
起因して重力式傾斜角検出器に遠心力が作用し、
その検出器からの情報に基づいてロータリー耕耘
装置をそのローリングを抑制するように車体に対
して定量的に左右傾動させる自動制御器が誤動作
するために、操向、旋回時にロータリー耕耘装置
を対地適正姿勢に維持することが出来ず、円滑な
代かき耕耘作業が行なえない問題があつた。
本発明の目的は、上述従来の実情に鑑みて、車
体の操向・旋回時に作用する遠心力によらず自動
制御器を適切に動作させるようにし、対地作業装
置を常に対地適正姿勢に維持し得るようにする点
にある。
体の操向・旋回時に作用する遠心力によらず自動
制御器を適切に動作させるようにし、対地作業装
置を常に対地適正姿勢に維持し得るようにする点
にある。
本発明の特徴構成は、冒記対地作業車におい
て、前記車体の走行速度を定量検出する速度検出
器、及び、前記車体のステアリング角を定量検出
する角度検出器を設け、それら速度及び角度検出
器からの情報に基いて、車体操向に起因する遠心
力が前記重力式傾斜角検出器に誤差として及ぼす
角度を算出する演算部を設け、その演算器からの
情報に基いて前記自動制御器に誤動作防止用信号
を付与する機構を設けてある事にある。
て、前記車体の走行速度を定量検出する速度検出
器、及び、前記車体のステアリング角を定量検出
する角度検出器を設け、それら速度及び角度検出
器からの情報に基いて、車体操向に起因する遠心
力が前記重力式傾斜角検出器に誤差として及ぼす
角度を算出する演算部を設け、その演算器からの
情報に基いて前記自動制御器に誤動作防止用信号
を付与する機構を設けてある事にある。
つまり、車体の操向、旋回に起因した遠力によ
る重力式傾斜角検出器の誤差を、その時の検出ス
テアリング角により判断される操向、旋回半径、
及び、検出車速に基づいて算出し、その誤差を補
正した状態で自動制御器により対地作業装置をそ
のローリング抑制されるように車体に対して定量
的に左右傾動させるものであるから、旋回・操向
時においても遠心力の影響を受けることなく適切
に対地作業装置を自動傾動操作し、それを対地適
正姿勢に維持することができ、その対地作業を一
層円滑にかつ良好にし得るに至つた。
る重力式傾斜角検出器の誤差を、その時の検出ス
テアリング角により判断される操向、旋回半径、
及び、検出車速に基づいて算出し、その誤差を補
正した状態で自動制御器により対地作業装置をそ
のローリング抑制されるように車体に対して定量
的に左右傾動させるものであるから、旋回・操向
時においても遠心力の影響を受けることなく適切
に対地作業装置を自動傾動操作し、それを対地適
正姿勢に維持することができ、その対地作業を一
層円滑にかつ良好にし得るに至つた。
次に本発明の実施例を例示図に基づいて詳述す
る。
る。
第１図及び第２図に示すように、乗用型トラク
ター車体１の後部に、油圧シリンダ２による上下
揺動駆動操作自在なリンク機構３を介してロータ
リー耕耘装置４を昇降操作自在に連結すると共
に、トラクター車体１から耕耘装置４に回動動力
を伝達するように構成し、乗用耕耘機を構成して
ある。
ター車体１の後部に、油圧シリンダ２による上下
揺動駆動操作自在なリンク機構３を介してロータ
リー耕耘装置４を昇降操作自在に連結すると共
に、トラクター車体１から耕耘装置４に回動動力
を伝達するように構成し、乗用耕耘機を構成して
ある。
前記リンク機構３を構成するに、前記油圧シリ
ンダ２により車体１に対して上下揺動操作自在に
枢支連結された左右一対のリフトアーム５ａ，５
ｂの一方５ａと、それらリフトアーム５ａ，５ｂ
の下方で車体１に枢支連結され、かつ、後端部に
ロータリー耕耘装置４を連結した左右一対のロア
ーリンク６ａ，６ｂの一方６ａとを、ロツド７に
より連動連結すると共に、他方のリフトアーム５
ｂと他方のロアーリンク６ｂとを、複動式油圧シ
リンダ８を介装した伸縮操作自在な連結ロツド９
により連動連結し、その複動式油圧シリンダ８を
伸縮操作することにより、リンク機構３の各構成
部材間の連結部における融通作用をもつてロータ
リー耕耘装置４を車体１に対して左右傾動操作で
きるように構成してある。
ンダ２により車体１に対して上下揺動操作自在に
枢支連結された左右一対のリフトアーム５ａ，５
ｂの一方５ａと、それらリフトアーム５ａ，５ｂ
の下方で車体１に枢支連結され、かつ、後端部に
ロータリー耕耘装置４を連結した左右一対のロア
ーリンク６ａ，６ｂの一方６ａとを、ロツド７に
より連動連結すると共に、他方のリフトアーム５
ｂと他方のロアーリンク６ｂとを、複動式油圧シ
リンダ８を介装した伸縮操作自在な連結ロツド９
により連動連結し、その複動式油圧シリンダ８を
伸縮操作することにより、リンク機構３の各構成
部材間の連結部における融通作用をもつてロータ
リー耕耘装置４を車体１に対して左右傾動操作で
きるように構成してある。
前記左右傾動用油圧シリンダ８を操作するに、
第３図に示すように、車体１前後向き軸芯周りに
揺動自在な振り子１０ａ及びそれに連動されその
揺動角を検出するポテンシヨメータ１０ｂから成
り車体１のローリング角度を定量的に検出する重
力式傾斜角検出器１０を、車体１の適当箇所に設
けると共に、そのポテンシヨメータ１０ａからの
情報に基づいて前記左右傾動用油圧シリンダ８の
制御弁１１を操作し車体１のローリングに伴なう
ロータリー耕耘装置４のローリングを抑制するよ
うに油圧シリンダ８を定量的に伸縮作動させる自
動制御器１２を設け、もつて、ロータリー耕耘装
置４を対地適正姿勢に維持し、ロータリー耕耘装
置４による耕耘作業を良好に行なえるように構成
してある。
第３図に示すように、車体１前後向き軸芯周りに
揺動自在な振り子１０ａ及びそれに連動されその
揺動角を検出するポテンシヨメータ１０ｂから成
り車体１のローリング角度を定量的に検出する重
力式傾斜角検出器１０を、車体１の適当箇所に設
けると共に、そのポテンシヨメータ１０ａからの
情報に基づいて前記左右傾動用油圧シリンダ８の
制御弁１１を操作し車体１のローリングに伴なう
ロータリー耕耘装置４のローリングを抑制するよ
うに油圧シリンダ８を定量的に伸縮作動させる自
動制御器１２を設け、もつて、ロータリー耕耘装
置４を対地適正姿勢に維持し、ロータリー耕耘装
置４による耕耘作業を良好に行なえるように構成
してある。
更に、車体１の前車輪ステアリング機構１３に
車体１のステアリング角を検出するポテンシヨメ
ータ式の角度検出器１４を付設し、かつ、後車輪
１５の車軸にその回転数を検収する速度検出器１
６を設けると共に、それら角度検出器１４及び速
度検出器１６からの情報に基づいて車体１の操
向・旋回半径ｒ及び車速ｖを判断し、その操向・
旋回に起因する遠心力αが前記重力式傾斜角検出
器１０の振り子１０ａに誤差として及ぼす角度θ
を算出〔θ＝tan-1v2／rg（ｇ：振り子１０ａの重 量）〕する演算器１７を設け、かつ、重力式傾斜
角検出器１０から自動制御器１２に付与された電
気信号に対して遠心力αによる誤差分を補正する
ように、の演算器１７からの情報に基づいて自動
制御器１２に誤動防止用信号を付与する補正用制
御器１８を設け、もつて、操向・旋回時にも自動
制御器１２を適切に作動させ、ロータリー耕耘装
置４を対地適正姿勢に維持できるようにし、その
耕耘作業を一層円滑に、かつ、良好に行なえるよ
うに構成してある。
車体１のステアリング角を検出するポテンシヨメ
ータ式の角度検出器１４を付設し、かつ、後車輪
１５の車軸にその回転数を検収する速度検出器１
６を設けると共に、それら角度検出器１４及び速
度検出器１６からの情報に基づいて車体１の操
向・旋回半径ｒ及び車速ｖを判断し、その操向・
旋回に起因する遠心力αが前記重力式傾斜角検出
器１０の振り子１０ａに誤差として及ぼす角度θ
を算出〔θ＝tan-1v2／rg（ｇ：振り子１０ａの重 量）〕する演算器１７を設け、かつ、重力式傾斜
角検出器１０から自動制御器１２に付与された電
気信号に対して遠心力αによる誤差分を補正する
ように、の演算器１７からの情報に基づいて自動
制御器１２に誤動防止用信号を付与する補正用制
御器１８を設け、もつて、操向・旋回時にも自動
制御器１２を適切に作動させ、ロータリー耕耘装
置４を対地適正姿勢に維持できるようにし、その
耕耘作業を一層円滑に、かつ、良好に行なえるよ
うに構成してある。
尚、車体１のローリング角を定量的に検出する
重力式傾斜角検出器１０の具体的検出構造は各種
の構成変更が可能であり、また、車体１のステア
リング角及び車体１の走行速度を定量検出する角
度検出器１４及び速度検出器１６の検出形態並び
に検出構造も各種の構成変更が可能である。
重力式傾斜角検出器１０の具体的検出構造は各種
の構成変更が可能であり、また、車体１のステア
リング角及び車体１の走行速度を定量検出する角
度検出器１４及び速度検出器１６の検出形態並び
に検出構造も各種の構成変更が可能である。
更に、自動制御器１２、補正用制御器１８、及
び演算機１７を一つの制御器で構成しても良く、
それらの具体的構造並びに連係構造は各種の構成
変更が可能である。
び演算機１７を一つの制御器で構成しても良く、
それらの具体的構造並びに連係構造は各種の構成
変更が可能である。
本発明は、対地作業装置を備える農用作業車や
建設用作業車等各種の対地作業を対象とするもの
である。
建設用作業車等各種の対地作業を対象とするもの
である。
図面は本発明に係る対地作業車の実施例を例示
し、第１図は乗用型耕耘機の全体側面図、第２図
は第１図の全体平面図、第３図は耕耘装置対地姿
勢制御構造を示す概略系統図である。 １……車体、４……対地作業装置、１０……重
力式傾斜角検出器、１２……自動制御器、１４…
…角度検出器、１６……速度検出器、１７……演
算器、１８……機構、α……遠心力、θ……誤差
角度。
し、第１図は乗用型耕耘機の全体側面図、第２図
は第１図の全体平面図、第３図は耕耘装置対地姿
勢制御構造を示す概略系統図である。 １……車体、４……対地作業装置、１０……重
力式傾斜角検出器、１２……自動制御器、１４…
…角度検出器、１６……速度検出器、１７……演
算器、１８……機構、α……遠心力、θ……誤差
角度。
Claims (1)
- １ 車体１に、そのローリング角度を定量検出す
る重力式傾斜角検出器１０を設け、その傾斜角検
出器１０からの情報に基いて対地作業装置４をそ
のローリングが抑制されるように前記車体１に対
して定量的に左右傾動させる自動制御器１２を設
けた対地作業車であつて、前記車体１の走行速度
を定量検出する速度検出器１６、及び、前記車体
１のステアリング角を定量検出する角度検出器１
４を設け、それら速度及び角度検出器１６，１４
からの情報に基いて、車体１操向に起因する遠心
力αが前記重力式傾斜角検出器１０に誤差として
及ぼす角度θを算出する演算器１７を設け、その
演算器１７からの情報に基いて前記自動制御器１
０に誤動作防止用信号を付与する機構１８を設け
てある事を特徴とする対地作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57130104A JPS5921302A (ja) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | 対地作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57130104A JPS5921302A (ja) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | 対地作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5921302A JPS5921302A (ja) | 1984-02-03 |
| JPH0118686B2 true JPH0118686B2 (ja) | 1989-04-06 |
Family
ID=15026039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57130104A Granted JPS5921302A (ja) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | 対地作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5921302A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02119704A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-07 | Nippon Seiki Co Ltd | トラクタ作業機制御装置 |
| JP5353301B2 (ja) * | 2009-02-26 | 2013-11-27 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
-
1982
- 1982-07-26 JP JP57130104A patent/JPS5921302A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5921302A (ja) | 1984-02-03 |
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