JPS59215277A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
- Publication number
- JPS59215277A JPS59215277A JP58088548A JP8854883A JPS59215277A JP S59215277 A JPS59215277 A JP S59215277A JP 58088548 A JP58088548 A JP 58088548A JP 8854883 A JP8854883 A JP 8854883A JP S59215277 A JPS59215277 A JP S59215277A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- detected
- torch
- weld line
- works
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/028—Seam welding; Backing means; Inserts for curved planar seams
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、汐りえばパイプなどの浴接対象物（ワーク）
の浴接線を自動的に検出し、検出データにより溶接トー
チのねらい位置を検出溶接線に倣わせる自動溶接装置に
関するものである。
の浴接線を自動的に検出し、検出データにより溶接トー
チのねらい位置を検出溶接線に倣わせる自動溶接装置に
関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来、第１図に示すようなパイプ継目部を溶接する場合
、専用自動溶接機を用い、ワーク１，２を専用固定具に
固定した後、溶接トーチ捷たはワーク１，２を回転させ
て溶接部を溶接するか、またはグ接触式溶接線七ンサを
用い溶接線３を検出し、溶接していた。しかし専用自動
溶接機では、ワーク１，２の加工精度のばらつきによ′
る溶接線３のずれやワーク１，２の固定位置による溶接
線３のずれには対応できず、溶接線３を正確に浴接する
ことはできない。さらに直径の異なるワーク１．２を溶
接する場合、その都度専用機のトーチねらい位置を調整
しなければならず、捷だ接触式の溶接線センサを用いた
場合、溶接線の仮付箇所に、接触センサが対応できず、
さらに接触部の摩耗により誤差が生じる欠点を有してい
た。
、専用自動溶接機を用い、ワーク１，２を専用固定具に
固定した後、溶接トーチ捷たはワーク１，２を回転させ
て溶接部を溶接するか、またはグ接触式溶接線七ンサを
用い溶接線３を検出し、溶接していた。しかし専用自動
溶接機では、ワーク１，２の加工精度のばらつきによ′
る溶接線３のずれやワーク１，２の固定位置による溶接
線３のずれには対応できず、溶接線３を正確に浴接する
ことはできない。さらに直径の異なるワーク１．２を溶
接する場合、その都度専用機のトーチねらい位置を調整
しなければならず、捷だ接触式の溶接線センサを用いた
場合、溶接線の仮付箇所に、接触センサが対応できず、
さらに接触部の摩耗により誤差が生じる欠点を有してい
た。
発明の目的
本発明は前記従来の欠点を除去し、例えばパイプの継目
位置を非接触で自動的に検出し、さらに検出した溶接線
に沿うようにトーチ位置を制御し溶接を行いパイプ等の
溶接対象物の溶接作業の省力化、高品質化全図ることを
目的としたものである。
位置を非接触で自動的に検出し、さらに検出した溶接線
に沿うようにトーチ位置を制御し溶接を行いパイプ等の
溶接対象物の溶接作業の省力化、高品質化全図ることを
目的としたものである。
発明の構成
この目的を達成するために、本発明は溶接対象物を固定
し回転する溶接物固定回転部と、前記溶物の継目の溶接
線の位置全検出する溶接線位置検出部と、前記溶接線位
置検出部より検出された溶接線位置データにより溶接ね
らい位置を制御するＭ接トーチ位置制御部とを備えたも
のである。この構成により溶接物固定回転部により、前
記溶接対象物を回転させながら、前記浴接線位置を前記
溶接線位置検出部により検出し、かつ検出時の回転角度
全前記回転角度検出部により検出する操作を順次行い、
検出溶接線位置と検出回転角度に基づきトーチねらい位
置を、前記溶接トーチ位置制御部により前記溶接線に倣
わせる制御を行い溶接するものである。
し回転する溶接物固定回転部と、前記溶物の継目の溶接
線の位置全検出する溶接線位置検出部と、前記溶接線位
置検出部より検出された溶接線位置データにより溶接ね
らい位置を制御するＭ接トーチ位置制御部とを備えたも
のである。この構成により溶接物固定回転部により、前
記溶接対象物を回転させながら、前記浴接線位置を前記
溶接線位置検出部により検出し、かつ検出時の回転角度
全前記回転角度検出部により検出する操作を順次行い、
検出溶接線位置と検出回転角度に基づきトーチねらい位
置を、前記溶接トーチ位置制御部により前記溶接線に倣
わせる制御を行い溶接するものである。
実施例の説明
以下、本発明の一実施例につき図面の第２図〜第７図に
沿って説明する。
沿って説明する。
本実施例の自動溶接装置は、第２図に示すように、溶接
対象物１全固定し回転させる溶接物固定回転部４と、前
記溶接物固定回転部４の回転角度全検出する回転角度検
出部５と、前記溶接対象物１の画数全取込み、溶接対象
物の継ぽの溶接線位＠を検出する溶接線位置検出部６と
、前記溶接線位置検出部６Ｊ、り検出された溶接線位置
データにより溶接ねらい位置を制御する溶接トーチ位置
制御部７とから構成されている。もちろん溶接トーチ８
と溶接電源９は備えている。そして浴接物置定回転部４
金−回転させ、溶接対象物１の画像を順次取込み、溶接
線位置検出部６と回転角度検出部５により、溶接対象物
１の継目位置検出時の回転角度全画像取込みと同時に順
次検出し、この後検出データにより、溶接トーチ８のね
らい位置を検出溶接線に倣わせる制御を行いながら溶接
を行うものである。
対象物１全固定し回転させる溶接物固定回転部４と、前
記溶接物固定回転部４の回転角度全検出する回転角度検
出部５と、前記溶接対象物１の画数全取込み、溶接対象
物の継ぽの溶接線位＠を検出する溶接線位置検出部６と
、前記溶接線位置検出部６Ｊ、り検出された溶接線位置
データにより溶接ねらい位置を制御する溶接トーチ位置
制御部７とから構成されている。もちろん溶接トーチ８
と溶接電源９は備えている。そして浴接物置定回転部４
金−回転させ、溶接対象物１の画像を順次取込み、溶接
線位置検出部６と回転角度検出部５により、溶接対象物
１の継目位置検出時の回転角度全画像取込みと同時に順
次検出し、この後検出データにより、溶接トーチ８のね
らい位置を検出溶接線に倣わせる制御を行いながら溶接
を行うものである。
以上のように溶接対象物１全一回転させながら、その正
射影画像全取込み、二値化を行い第３図に示すようなシ
ルエット画像にし、その画像情報に基づき、溶接線位置
を検出した後、ふたたび溶接対象物１を一回転させ溶接
トーチ８のねらい位置の制御を行いながら、溶接を行う
ことにより、溶接線のずれに自動的に対応し、しかも高
品質な溶接を可能にする。
射影画像全取込み、二値化を行い第３図に示すようなシ
ルエット画像にし、その画像情報に基づき、溶接線位置
を検出した後、ふたたび溶接対象物１を一回転させ溶接
トーチ８のねらい位置の制御を行いながら、溶接を行う
ことにより、溶接線のずれに自動的に対応し、しかも高
品質な溶接を可能にする。
さらに、第７図の動作フロー図に沿って、詳細に説明す
る。
る。
溶接対象物（ワーク）は第４図に示すように、チャック
とモータ等により構成された溶接物固定回転部４に固定
され、溶接対象物１の中心位置と溶接物固定回転部４の
回転中心位置とを一致させた後、回転させる。溶接線位
置検出部６は、画凶入力装置（図示せず）により、一回
転するワークの画像を取込み、画像処理部（図示せず）
でシルエット化し、その画像ヲコーナー位置検出方法（
特願昭５７−１０５９５４号明細書）を用い、コーナー
位置（溶接線位置）全検出する。捷だ回転角度検出部５
は、ロータリーエンコーダ（図示せず）により構成され
、画１象取込み時のワーク回転角度の検出を行う。これ
らの溶接線位置検出データと回転角度検出データは溶接
線位置情報として溶接トーチ位置制御部７のメモリ（図
示せず）に書込まれる。以上の操作をワークを一回転さ
せ、ワーク全周にわたって行う。前記の操作により溶接
トーチ位置制御部７のメモリ（図示、せず）上には、第
５図に示すように、溶接線円周上のデータ検出角度毎の
コーナー位置情報が書込まれる。
とモータ等により構成された溶接物固定回転部４に固定
され、溶接対象物１の中心位置と溶接物固定回転部４の
回転中心位置とを一致させた後、回転させる。溶接線位
置検出部６は、画凶入力装置（図示せず）により、一回
転するワークの画像を取込み、画像処理部（図示せず）
でシルエット化し、その画像ヲコーナー位置検出方法（
特願昭５７−１０５９５４号明細書）を用い、コーナー
位置（溶接線位置）全検出する。捷だ回転角度検出部５
は、ロータリーエンコーダ（図示せず）により構成され
、画１象取込み時のワーク回転角度の検出を行う。これ
らの溶接線位置検出データと回転角度検出データは溶接
線位置情報として溶接トーチ位置制御部７のメモリ（図
示せず）に書込まれる。以上の操作をワークを一回転さ
せ、ワーク全周にわたって行う。前記の操作により溶接
トーチ位置制御部７のメモリ（図示、せず）上には、第
５図に示すように、溶接線円周上のデータ検出角度毎の
コーナー位置情報が書込まれる。
この後、ふたたびワークを一定速度で一回転させる。そ
して、溶接トーチ位置制御部Ｔは前記操作により得た溶
接線位置情報に基づき、溶接トーチ位置制御部７のマイ
クロプロセッサ（図安せず）により、１・−チＸ方向移
動速度ｖｒ２トーチ２方向移動速度■２ を次の（１）
、 （２）式から算出する。
して、溶接トーチ位置制御部Ｔは前記操作により得た溶
接線位置情報に基づき、溶接トーチ位置制御部７のマイ
クロプロセッサ（図安せず）により、１・−チＸ方向移
動速度ｖｒ２トーチ２方向移動速度■２ を次の（１）
、 （２）式から算出する。
ただし、ｘｎはｎ番目検出データＸ方向位＃を示す。
ただし、Ｚｎはｎ番目検出データ２方向位置を汗す。
そして算出した結果に基づき、トーチ位置を利動させる
ことにより、トーチ位置は第６図に承り検出点１０間を
直線補間した第６図の溶接線軌胞１１上を倣うように制
御される。
ことにより、トーチ位置は第６図に承り検出点１０間を
直線補間した第６図の溶接線軌胞１１上を倣うように制
御される。
したがって溶接トーチ８は検出点１ｏの間隔を十分短く
取ることにより、第６図に実線で示した溶接線軌跡１１
上を溶接することとなり、よって正しい溶接線３を溶接
することができる。
取ることにより、第６図に実線で示した溶接線軌跡１１
上を溶接することとなり、よって正しい溶接線３を溶接
することができる。
本実施例ではパイプの継目の溶接をパイプのカ１工精度
の影響を受けず、均一に行うことができた発明の効果 以上のように本発明の自動溶接装置によれば、以下に示
す効果を奏するものである。
の影響を受けず、均一に行うことができた発明の効果 以上のように本発明の自動溶接装置によれば、以下に示
す効果を奏するものである。
（１）パイプなどの継目の溶接線を自動的かつ非接触で
検出するため、ワークの加工精度のばらつきに対応でき
る。
検出するため、ワークの加工精度のばらつきに対応でき
る。
（２） ワークの変更毎に専用の治具を用いる必要が
なく、効率化ができる。
なく、効率化ができる。
（３） ワークの加工精度のばらつきに対応できるた
め、溶接品質が向上する。
め、溶接品質が向上する。
第１図はパイプ状ワークを示す斜視図、第２図は本発明
の一実施例における自動溶接装置の斜視図、第３図はワ
ークシルエット画像図、第４図は自動溶接装置の各部位
置関係を示す概略正面図、第５図はワークの継目の検出
点を示す斜視図、第６図はワークの継目の検出溶接線を
示す斜視図、第７図は動作フロー図である。 １．２・・・・・・溶接対象物（ワークン、３・・・・
・・尋接線、４・・・・・・溶接物固定回転部、５・・
・・・・回転角度検出部、６・・・・・・溶接線位置検
出部、７・・・・・・溶接トーチ位置制御部、８・・・
・・・溶接トーチ、９・・・・・・溶接電源。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
・図 ３ と 第２図 筬３図 χ 第４図 第５図 １０ 第６図 ／／ 第７図
の一実施例における自動溶接装置の斜視図、第３図はワ
ークシルエット画像図、第４図は自動溶接装置の各部位
置関係を示す概略正面図、第５図はワークの継目の検出
点を示す斜視図、第６図はワークの継目の検出溶接線を
示す斜視図、第７図は動作フロー図である。 １．２・・・・・・溶接対象物（ワークン、３・・・・
・・尋接線、４・・・・・・溶接物固定回転部、５・・
・・・・回転角度検出部、６・・・・・・溶接線位置検
出部、７・・・・・・溶接トーチ位置制御部、８・・・
・・・溶接トーチ、９・・・・・・溶接電源。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
・図 ３ と 第２図 筬３図 χ 第４図 第５図 １０ 第６図 ／／ 第７図
Claims (1)
- 回転角度検出部と、前記溶接対象物の画］象を取込み溶
接対象物の継目の溶接線の位置を検出する溶接線位置検
出部と、前記溶接線位置検出部より検出された溶接線位
置データにより溶接ねらい位置を制御する溶接トーチ位
置制御部とを備えた自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58088548A JPS59215277A (ja) | 1983-05-19 | 1983-05-19 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58088548A JPS59215277A (ja) | 1983-05-19 | 1983-05-19 | 自動溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59215277A true JPS59215277A (ja) | 1984-12-05 |
Family
ID=13945906
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58088548A Pending JPS59215277A (ja) | 1983-05-19 | 1983-05-19 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59215277A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63189474U (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-06 | ||
| JP2020203300A (ja) * | 2019-06-17 | 2020-12-24 | 有限会社 Ｖｉｎａｔｅｃ Ｊａｐａｎ | 棒状部材の溶接装置 |
-
1983
- 1983-05-19 JP JP58088548A patent/JPS59215277A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63189474U (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-06 | ||
| JP2020203300A (ja) * | 2019-06-17 | 2020-12-24 | 有限会社 Ｖｉｎａｔｅｃ Ｊａｐａｎ | 棒状部材の溶接装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4541062A (en) | Method of interlockingly controlling a robot and positioner | |
| CA1181837A (en) | Industrial robot | |
| JPS59215277A (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPH054605B2 (ja) | ||
| JP3937814B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPS589775A (ja) | 枝管自動溶接装置 | |
| JP2824145B2 (ja) | 溶接方法 | |
| JPH05141909A (ja) | 回転姿勢検出器 | |
| JPS59150675A (ja) | 枝管自動溶接装置 | |
| JPH07241687A (ja) | レーザ加工方法及びその装置 | |
| JP2824914B2 (ja) | 溶接ロボットの溶接トーチ制御方法 | |
| JPS6340677A (ja) | センサ付溶接ロボツト | |
| KR20020090636A (ko) | 레이저 비전 센서를 이용한 굴곡관의 용접 방법 및 장치 | |
| JPS624552A (ja) | 倣い制御方法 | |
| JP2001300726A (ja) | 周方向肉盛溶接方法及び装置 | |
| JPS58187265A (ja) | 溶接線の位置および形状の検出方法 | |
| JP2645991B2 (ja) | 追跡型センサ装置の制御機構 | |
| JPS5932233B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPS6036862B2 (ja) | 自動溶接機の制御方法 | |
| JPS6216744B2 (ja) | ||
| JPH1076366A (ja) | 溶接位置検出装置および方法 | |
| JPS60177848A (ja) | 数値制御工作機における原点補正方法 | |
| JP2863298B2 (ja) | 溶接ロボット制御装置 | |
| JPH06645A (ja) | 回転溶接におけるならい溶接装置 | |
| JPH0459993B2 (ja) |