JPH05141909A - 回転姿勢検出器 - Google Patents
回転姿勢検出器Info
- Publication number
- JPH05141909A JPH05141909A JP3307791A JP30779191A JPH05141909A JP H05141909 A JPH05141909 A JP H05141909A JP 3307791 A JP3307791 A JP 3307791A JP 30779191 A JP30779191 A JP 30779191A JP H05141909 A JPH05141909 A JP H05141909A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- rotation
- pendulum
- welding head
- horizontal
- Prior art date
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- Withdrawn
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 abstract description 5
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 24
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 水平あるいは傾斜した管の回りを移動する機
器の姿勢を検出する。 【構成】 水平あるいは傾斜した管の回りを回転する機
器に組付けられた本体６内にエンコーダなどの回転セン
サ７を固定し、この回転センサ７の回転軸８に、重り１
０ａ，１０ｂ，１０ｃを備えた振り子９を回転自在に取
付け、機器の回転の際、振り子９が常に重力方向を向く
ことにより、回転センサ７によって機器の回転角を検出
するようにした。
器の姿勢を検出する。 【構成】 水平あるいは傾斜した管の回りを回転する機
器に組付けられた本体６内にエンコーダなどの回転セン
サ７を固定し、この回転センサ７の回転軸８に、重り１
０ａ，１０ｂ，１０ｃを備えた振り子９を回転自在に取
付け、機器の回転の際、振り子９が常に重力方向を向く
ことにより、回転センサ７によって機器の回転角を検出
するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、配管の回りを移動する
器具に組み込まれて、回転姿勢を検出する装置に関し、
例えば、配管円周を自動溶接する溶接ヘッドなどに用い
て好適なものである。
器具に組み込まれて、回転姿勢を検出する装置に関し、
例えば、配管円周を自動溶接する溶接ヘッドなどに用い
て好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】水平あるいは傾斜した固定の配管に取付
けられて配管の円周に沿って移動される作業機器あるい
は検出機器等においては、その機器ひいては作業具、検
出器の姿勢を知る必要がある場合がある。例えば、配管
を溶接する溶接ヘッドにおいては、溶接条件制御を行う
上で溶接ヘッドの角度を知る必要がある。
けられて配管の円周に沿って移動される作業機器あるい
は検出機器等においては、その機器ひいては作業具、検
出器の姿勢を知る必要がある場合がある。例えば、配管
を溶接する溶接ヘッドにおいては、溶接条件制御を行う
上で溶接ヘッドの角度を知る必要がある。
【０００３】被溶接管を直接車輪でクランプして回転走
行し、かつ複数の管サイズに適用できる形式の溶接ヘッ
ドにおいては、その姿勢検出は、管を一周する溶接時間
を分割方式、あるいは検出器を埋め込んだリングを予め
管に装着しておいて、それを溶接ヘッドに設けてあるセ
ンサで検出する方式などがとられている。
行し、かつ複数の管サイズに適用できる形式の溶接ヘッ
ドにおいては、その姿勢検出は、管を一周する溶接時間
を分割方式、あるいは検出器を埋め込んだリングを予め
管に装着しておいて、それを溶接ヘッドに設けてあるセ
ンサで検出する方式などがとられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の姿勢検出方
式では、管のサイズが変わるごとにタイマの設定、また
は専用の検出リングが必要になるため、取扱い性に問題
がある。特に、タイマ方式では、分割条件に溶接速度の
調整があるため正確に分割検出することが困難である。
式では、管のサイズが変わるごとにタイマの設定、また
は専用の検出リングが必要になるため、取扱い性に問題
がある。特に、タイマ方式では、分割条件に溶接速度の
調整があるため正確に分割検出することが困難である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記技術的事
情にかんがみ管のサイズが変わっても、前準備作業を必
要とせずに、高精度な分割制御を可能とする回転姿勢検
出器を提供することを目的とするもので、その構成は、
水平あるいは傾斜された管に装着されて管の回りを回転
する機器に回転センサを固定し、管と同軸方向をなす回
転センサの回転軸に、重りを備えた振り子を回転自在に
取付けたことを特徴としている。
情にかんがみ管のサイズが変わっても、前準備作業を必
要とせずに、高精度な分割制御を可能とする回転姿勢検
出器を提供することを目的とするもので、その構成は、
水平あるいは傾斜された管に装着されて管の回りを回転
する機器に回転センサを固定し、管と同軸方向をなす回
転センサの回転軸に、重りを備えた振り子を回転自在に
取付けたことを特徴としている。
【０００６】
【作用】機器は管の回りを公転するが、振り子は常に重
力方向に向かうため、始点から連続して回転角信号を発
生する。
力方向に向かうため、始点から連続して回転角信号を発
生する。
【０００７】
【実施例】図１には一実施例に係る回転姿勢検出器の横
断面と縦断面を示し、図２には当該回転姿勢検出器を溶
接ヘッドに取付けた状態の部分断面を示してある。
断面と縦断面を示し、図２には当該回転姿勢検出器を溶
接ヘッドに取付けた状態の部分断面を示してある。
【０００８】１は水平な被溶接管で、２はその外側に装
着された溶接ヘッドである。溶接ヘッド２は、被溶接管
１の周面に接触するローラ３とローラ３とで管１を挟み
付けるクランプローラ４とを備え、図示されていない駆
動系により管１の回りを回転される。なお、５は溶接ヘ
ッド１に保持されている溶接トーチである。
着された溶接ヘッドである。溶接ヘッド２は、被溶接管
１の周面に接触するローラ３とローラ３とで管１を挟み
付けるクランプローラ４とを備え、図示されていない駆
動系により管１の回りを回転される。なお、５は溶接ヘ
ッド１に保持されている溶接トーチである。
【０００９】溶接ヘッド２内には回転姿勢検出器本体６
が取付けられており、その中に回転センサ７が管１と同
軸方向に向けて固定されている。回転センサ７として
は、エンコーダ、ポテンショメータなどが採用される。
が取付けられており、その中に回転センサ７が管１と同
軸方向に向けて固定されている。回転センサ７として
は、エンコーダ、ポテンショメータなどが採用される。
【００１０】回転センサ７の回転軸８には振り子９が回
転自在に取付けられている。振り子９には重り１０ａ，
１０ｂ，１０ｃが嵌め込まれ、振り子９が常に重力方向
（下方）を向くようになっている。なお、この実施例で
は、回転軸８が管１と同軸方向を向いているので、回転
軸８にそのまま振り子９を設けているが、回転センサ７
を管１の軸方向と向きを変えて設けた場合には、管１の
軸方向と平行となるように回転軸８を取り出し、そこに
振り子９を設ける。
転自在に取付けられている。振り子９には重り１０ａ，
１０ｂ，１０ｃが嵌め込まれ、振り子９が常に重力方向
（下方）を向くようになっている。なお、この実施例で
は、回転軸８が管１と同軸方向を向いているので、回転
軸８にそのまま振り子９を設けているが、回転センサ７
を管１の軸方向と向きを変えて設けた場合には、管１の
軸方向と平行となるように回転軸８を取り出し、そこに
振り子９を設ける。
【００１１】次に、本回転姿勢検出器による回転検出作
用について図３を参照して説明する。
用について図３を参照して説明する。
【００１２】溶接ヘッド２が図３の矢印方向に回転する
と、回転姿勢検出器本体６が管１を中心として公転する
が、振り子９は常に重力方向に向かうため始点から連続
して回転角信号を発生する。この回転角信号より溶接ヘ
ッド２の姿勢を知ることができる。
と、回転姿勢検出器本体６が管１を中心として公転する
が、振り子９は常に重力方向に向かうため始点から連続
して回転角信号を発生する。この回転角信号より溶接ヘ
ッド２の姿勢を知ることができる。
【００１３】溶接ヘッド２が管１の回りを１周すると、
回転姿勢検出器も１回転する。
回転姿勢検出器も１回転する。
【００１４】このように、水平管や傾斜管など管１に装
着した溶接ヘッド２の姿勢（角度）が回転姿勢検出器を
介して高精度の回転角信号として出力されるので、溶接
ヘッド２の正確な姿勢分割制御を行うことができる。し
たがって、溶接品質及び溶接能率の向上が図れる。
着した溶接ヘッド２の姿勢（角度）が回転姿勢検出器を
介して高精度の回転角信号として出力されるので、溶接
ヘッド２の正確な姿勢分割制御を行うことができる。し
たがって、溶接品質及び溶接能率の向上が図れる。
【００１５】
【発明の効果】本発明に係る回転姿勢検出器によれば、
水平あるいは傾斜した配管等の回りを移動する機器の姿
勢を高精度に検出することができ、機器の姿勢条件制御
を容易に行うこどができる。また、重力を利用している
ので、管サイズに関係なく適用できる。
水平あるいは傾斜した配管等の回りを移動する機器の姿
勢を高精度に検出することができ、機器の姿勢条件制御
を容易に行うこどができる。また、重力を利用している
ので、管サイズに関係なく適用できる。
【図１】一実施例に係る回転姿勢検出器の横断面図と縦
断面図である。
断面図である。
【図２】回転姿勢検出器を溶接ヘッドに取付けた状態の
部分断面図である。
部分断面図である。
【図３】回転姿勢検出器の説明図である。
１ 被溶接管 ２ 溶接ヘッド ６ 回転姿勢検出器本体 ７ 回転センサ ８ 回転軸 ９ 振り子 １０ａ，１０ｂ，１０ｃ 重り
Claims (1)
- 【請求項１】 水平あるいは傾斜された管に装着されて
管の回りを回転する機器に回転センサを固定し、管と同
軸方向をなす回転センサの回転軸に、重りを備えた振り
子を回転自在に取付けたことを特徴とする回転姿勢検出
器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3307791A JPH05141909A (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | 回転姿勢検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3307791A JPH05141909A (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | 回転姿勢検出器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05141909A true JPH05141909A (ja) | 1993-06-08 |
Family
ID=17973293
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3307791A Withdrawn JPH05141909A (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | 回転姿勢検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05141909A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2388906A (en) * | 2002-05-22 | 2003-11-26 | Qinetiq Ltd | Attitude sensing device |
| KR100873285B1 (ko) * | 2008-05-08 | 2008-12-11 | 박성하 | 삼차원 형상 측정 장치 |
| JP2008546992A (ja) * | 2005-06-15 | 2008-12-25 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 内燃機関の始動時の位置認識システム |
| WO2013011522A1 (en) * | 2011-07-21 | 2013-01-24 | Zen Technologies Ltd. | Apparatus and method for measuring vertical angular deviation |
| WO2015187283A1 (en) * | 2014-06-05 | 2015-12-10 | Illinois Tool Works Inc. | Welding system and method with orientation sensing system for gravity-based weld orientation determination |
| US10239147B2 (en) | 2014-10-16 | 2019-03-26 | Illinois Tool Works Inc. | Sensor-based power controls for a welding system |
| US11247289B2 (en) | 2014-10-16 | 2022-02-15 | Illinois Tool Works Inc. | Remote power supply parameter adjustment |
| EP3307480B1 (de) * | 2015-06-09 | 2022-11-02 | GSI Helmholtzzentrum für Schwerionenforschung GmbH | Gerät und verfahren zur ausrichtung eines rohrs bei einem umspannvorgang |
-
1991
- 1991-11-22 JP JP3307791A patent/JPH05141909A/ja not_active Withdrawn
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2388906A (en) * | 2002-05-22 | 2003-11-26 | Qinetiq Ltd | Attitude sensing device |
| JP2008546992A (ja) * | 2005-06-15 | 2008-12-25 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 内燃機関の始動時の位置認識システム |
| KR100873285B1 (ko) * | 2008-05-08 | 2008-12-11 | 박성하 | 삼차원 형상 측정 장치 |
| WO2013011522A1 (en) * | 2011-07-21 | 2013-01-24 | Zen Technologies Ltd. | Apparatus and method for measuring vertical angular deviation |
| CN106536112B (zh) * | 2014-06-05 | 2019-11-19 | 伊利诺斯工具制品有限公司 | 具有用于基于重力的焊接取向测定的取向感测系统的焊接系统和方法 |
| WO2015187283A1 (en) * | 2014-06-05 | 2015-12-10 | Illinois Tool Works Inc. | Welding system and method with orientation sensing system for gravity-based weld orientation determination |
| CN106536112A (zh) * | 2014-06-05 | 2017-03-22 | 伊利诺斯工具制品有限公司 | 具有用于基于重力的焊接定向测定的定向感测系统的焊接系统和方法 |
| US10335883B2 (en) | 2014-06-05 | 2019-07-02 | Illinois Tool Works Inc. | Gravity-based weld travel speed sensing system and method |
| US10239147B2 (en) | 2014-10-16 | 2019-03-26 | Illinois Tool Works Inc. | Sensor-based power controls for a welding system |
| US11247289B2 (en) | 2014-10-16 | 2022-02-15 | Illinois Tool Works Inc. | Remote power supply parameter adjustment |
| US12145226B2 (en) | 2014-10-16 | 2024-11-19 | Illinois Tool Works Inc. | Sensor-based power controls for a welding system |
| US12465995B2 (en) | 2014-10-16 | 2025-11-11 | Illinois Tool Works Inc. | Remote power supply parameter adjustment |
| EP3307480B1 (de) * | 2015-06-09 | 2022-11-02 | GSI Helmholtzzentrum für Schwerionenforschung GmbH | Gerät und verfahren zur ausrichtung eines rohrs bei einem umspannvorgang |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990204 |