JPS59220096A - ステツピングモ−タの制御装置 - Google Patents
ステツピングモ−タの制御装置Info
- Publication number
- JPS59220096A JPS59220096A JP9417183A JP9417183A JPS59220096A JP S59220096 A JPS59220096 A JP S59220096A JP 9417183 A JP9417183 A JP 9417183A JP 9417183 A JP9417183 A JP 9417183A JP S59220096 A JPS59220096 A JP S59220096A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stepping motor
- phase
- coil
- excitation
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/24—Arrangements for stopping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はステッピングモータの停止位置を制御する制御
装置の改良に関する。
装置の改良に関する。
元来、ステッピングモータは成る点で停止した場合、そ
の停止位置が右回シで戻ってきた場合と左回シで戻って
きた場合とでは若干具なるという特性をもっている。こ
れはステッピングモータを構成するステータの材料が強
磁性体であるためにその磁化曲線のヒステリシス特性の
影響によるものである。たとえば、フロッピーディスク
ドライブ（以下、ＦＤＤ と略称する）の分野ではヒ
ステリシスがあるため、トラックの中心から磁気ヘッド
がずれるという現象が発生し、読出し時や書込み時にエ
ラーを生ずるという問題があった。そのそこで、従来は
そのヒステリシス特性による影響を避けるためつぎの方
法が行なわ肛ていた。たとえば、右回りまたは左回りで
戻ってきた場合の停止位置、つまり安定点ではロータと
ステータの磁力が平衡状態となっているＦＤＤｋ２相励
磁した場合、その励磁相をφ、相とφ２相として考える
と２つのコイルに流れる電流は同一であるが発生する磁
力が異なるため本来要求さｎる正規の位置とは異なった
位置に停止する。そこで、２うのコイルに流れる電流の
強さを変化はせて発生する磁力を同一にすることにより
ヒステリシス特性を取除くことができるようにしている
。
の停止位置が右回シで戻ってきた場合と左回シで戻って
きた場合とでは若干具なるという特性をもっている。こ
れはステッピングモータを構成するステータの材料が強
磁性体であるためにその磁化曲線のヒステリシス特性の
影響によるものである。たとえば、フロッピーディスク
ドライブ（以下、ＦＤＤ と略称する）の分野ではヒ
ステリシスがあるため、トラックの中心から磁気ヘッド
がずれるという現象が発生し、読出し時や書込み時にエ
ラーを生ずるという問題があった。そのそこで、従来は
そのヒステリシス特性による影響を避けるためつぎの方
法が行なわ肛ていた。たとえば、右回りまたは左回りで
戻ってきた場合の停止位置、つまり安定点ではロータと
ステータの磁力が平衡状態となっているＦＤＤｋ２相励
磁した場合、その励磁相をφ、相とφ２相として考える
と２つのコイルに流れる電流は同一であるが発生する磁
力が異なるため本来要求さｎる正規の位置とは異なった
位置に停止する。そこで、２うのコイルに流れる電流の
強さを変化はせて発生する磁力を同一にすることにより
ヒステリシス特性を取除くことができるようにしている
。
第１図（４）はこの回路の一例を示したものである。
図中、（Ｔｒｒ＞、（Ｔｒ２）、（Ｔｒ３）、（Ｔｒ４
）、はコイルφ１、φ２、φ３、へに対応して接続され
るトランジスタで、これらトランジスタ（’ｒｒ＋）、
（’ｒｒｔ）、（Ｔｒ３）、（Ｔｒ４）のベースにはそ
れぞれ１対の抵抗（勇）および（珈）、（Ｒ３）および
（曳）、（Ｒ６）および（Ｒ６）、（Ｒ？）および（Ｒ
８）が接続される。そして、抵抗几、≠馬、Ｒ３＃Ｒ，
、Ｒ，’ｓ＝鳥、埒？Ｒ，で、かつＲ，＝島＝島＝Ｒ７
、Ｒ１，＝ｌ’ｔ４＝几。−几、に設定した場合、トラ
ンジスタ（Ｔｒ ＋ ＞、（’ｒｒｔ）、（’ｒｒｓ）
、（Ｔ「４）のベース゛電流を同一の値にするか、異な
った値にするかによってコイルφ１〜φ、に流れる電流
を制御する、いわゆるトランジスタの直線動作領域を使
用する方法である。また、第１図（Ｂ）は他の一例を示
した回路である。図中、（ＴｒＩｌ）、（’ｒｒａ）”
””（’ｒｒｔｔ）はスイッチとして使用するトランジ
スタで、上記トランジスタ（’ｒｒａ）、（Ｔｒｓ）、
（Ｔｒｔｏ）、（Ｔｒｔｔ）とコイルφｈ φ２、φ３
、φ４との間罠抵抗（几、）、（ＲＩＯ）、（Ｒ１１）
、（Ｒ１２）が接続される。そして、抵抗（Ｒ１１）＝
（Ｒ＋ｏ）＝（Ｒ＋ ＋） ＝ （Ｒ＋ ２）の値に設
定スルコトニよッてコイルφ１・〜φ４に流れる電流を
制御する、いわゆるトランジスタの飽和領域を使用する
方法である。
）、はコイルφ１、φ２、φ３、へに対応して接続され
るトランジスタで、これらトランジスタ（’ｒｒ＋）、
（’ｒｒｔ）、（Ｔｒ３）、（Ｔｒ４）のベースにはそ
れぞれ１対の抵抗（勇）および（珈）、（Ｒ３）および
（曳）、（Ｒ６）および（Ｒ６）、（Ｒ？）および（Ｒ
８）が接続される。そして、抵抗几、≠馬、Ｒ３＃Ｒ，
、Ｒ，’ｓ＝鳥、埒？Ｒ，で、かつＲ，＝島＝島＝Ｒ７
、Ｒ１，＝ｌ’ｔ４＝几。−几、に設定した場合、トラ
ンジスタ（Ｔｒ ＋ ＞、（’ｒｒｔ）、（’ｒｒｓ）
、（Ｔ「４）のベース゛電流を同一の値にするか、異な
った値にするかによってコイルφ１〜φ、に流れる電流
を制御する、いわゆるトランジスタの直線動作領域を使
用する方法である。また、第１図（Ｂ）は他の一例を示
した回路である。図中、（ＴｒＩｌ）、（’ｒｒａ）”
””（’ｒｒｔｔ）はスイッチとして使用するトランジ
スタで、上記トランジスタ（’ｒｒａ）、（Ｔｒｓ）、
（Ｔｒｔｏ）、（Ｔｒｔｔ）とコイルφｈ φ２、φ３
、φ４との間罠抵抗（几、）、（ＲＩＯ）、（Ｒ１１）
、（Ｒ１２）が接続される。そして、抵抗（Ｒ１１）＝
（Ｒ＋ｏ）＝（Ｒ＋ ＋） ＝ （Ｒ＋ ２）の値に設
定スルコトニよッてコイルφ１・〜φ４に流れる電流を
制御する、いわゆるトランジスタの飽和領域を使用する
方法である。
したがって、上記第１図囚および（Ｂ）に示す回路は構
成上１つのコイルに対して変化させたい電流の数だけ入
力端子およびパワートランジスタまたは抵抗を必要とし
ていた。たとえば、第１図（５）においてはコイルφ、
に対してコイル電流を２段階に変化させるためキ２種類
の入力端子（Ｐｌ、、、Ｉ）および（Ｐｓ −ｔ）を設
け、トランジスタ（Ｔｒｔ）のベース電流を２段階に切
換える必要がある。
成上１つのコイルに対して変化させたい電流の数だけ入
力端子およびパワートランジスタまたは抵抗を必要とし
ていた。たとえば、第１図（５）においてはコイルφ、
に対してコイル電流を２段階に変化させるためキ２種類
の入力端子（Ｐｌ、、、Ｉ）および（Ｐｓ −ｔ）を設
け、トランジスタ（Ｔｒｔ）のベース電流を２段階に切
換える必要がある。
−力、第１図（Ｂ）においてもコイルφ１に対してコイ
ル電流を２段階に変化させるため２種類の入力端子（ｐ
ｓ ｓ）および（Ｐ！Ｉ−ｔ）を設ける必要がある。
ル電流を２段階に変化させるため２種類の入力端子（ｐ
ｓ ｓ）および（Ｐ！Ｉ−ｔ）を設ける必要がある。
また、第１図（４）ではコレクタ損失の大きいトランジ
スタが必要であ勺、第１図（Ｂ）では許容損失の大きい
抵抗が必要である。
スタが必要であ勺、第１図（Ｂ）では許容損失の大きい
抵抗が必要である。
したがって、いすｎも価格が高く、かつ回路基板上に大
きな面積を専有するという欠点があった。
きな面積を専有するという欠点があった。
このようにした回路構成のＦ Ｄ Ｄにおいて、読出し
エラーが発生したとき読出しヘッドを微少量移動させて
読む、いわゆるオフセット化がけることによってエラー
を回復できることがある。しかし、従来の方法では上述
したようにオフセットをかけるのに複雑な回路番必要と
するなどの問題を有していた。
エラーが発生したとき読出しヘッドを微少量移動させて
読む、いわゆるオフセット化がけることによってエラー
を回復できることがある。しかし、従来の方法では上述
したようにオフセットをかけるのに複雑な回路番必要と
するなどの問題を有していた。
＼
本発明は上記事情にもとづいてなさｎたも（ので、比較
的簡単な構成であシながらステッピングモータの停止位
置を制御するのに要する部品点数が少なく、かつ低価格
の部品で間に合う簡単な回路でオフセットをかけること
ができるステッピングモータの制御装置を提供すること
を目的とする。
的簡単な構成であシながらステッピングモータの停止位
置を制御するのに要する部品点数が少なく、かつ低価格
の部品で間に合う簡単な回路でオフセットをかけること
ができるステッピングモータの制御装置を提供すること
を目的とする。
本発明はステッピングモータと、このステッピングモー
タの駆動全制御する回路と、上記ステッピングモータの
励磁コイルに流れる電流をプログラムによシ切換える回
路とから構成したことを特徴とするものである。
タの駆動全制御する回路と、上記ステッピングモータの
励磁コイルに流れる電流をプログラムによシ切換える回
路とから構成したことを特徴とするものである。
以下、本発明を第２図乃至第５図に示す一実施例にもと
づいて説明する。第２図は本装置の概要を示す回路図で
ある。本装置はコンピュータ（１）と、このコンピュー
タ（１）Ｋ接続された出力端子（４）、（Ｂ）、（０、
＠を有する出力ポート装置（２）と、この出力ポート装
置（２＋の出力側に接続されるベース抵抗（３−１）、
（３−２）、（３−３）、（３−４）と、ステッピング
モータ（５）の各相に巻装された励磁コイル（φ１）、
（φ、）、（φ３）、（φ４）ラスイツチングする・ぞ
ワートランジスタ（４−１）、（４−２）、（４−３）
、（４−４）とから構成さ扛る。なお、図中の（１！ｉ
）、（ト）、（０、卸は上記出力端子（４）、（Ｂ）、
（Ｃ）、（Ｄ）からの出力信号をそれぞれベース抵抗（
３−１）、（３−２）、（３−３）、（３−４）に入力
する入力端子である。
づいて説明する。第２図は本装置の概要を示す回路図で
ある。本装置はコンピュータ（１）と、このコンピュー
タ（１）Ｋ接続された出力端子（４）、（Ｂ）、（０、
＠を有する出力ポート装置（２）と、この出力ポート装
置（２＋の出力側に接続されるベース抵抗（３−１）、
（３−２）、（３−３）、（３−４）と、ステッピング
モータ（５）の各相に巻装された励磁コイル（φ１）、
（φ、）、（φ３）、（φ４）ラスイツチングする・ぞ
ワートランジスタ（４−１）、（４−２）、（４−３）
、（４−４）とから構成さ扛る。なお、図中の（１！ｉ
）、（ト）、（０、卸は上記出力端子（４）、（Ｂ）、
（Ｃ）、（Ｄ）からの出力信号をそれぞれベース抵抗（
３−１）、（３−２）、（３−３）、（３−４）に入力
する入力端子である。
つぎに、第３図は入力信号の電気パルス金、これに対応
する機械変位に変換する通常の４相ステツピングモータ
、第４図はその４相ステツピングモータの２相励磁力式
を示す出力波形である。
する機械変位に変換する通常の４相ステツピングモータ
、第４図はその４相ステツピングモータの２相励磁力式
を示す出力波形である。
第５図は本発明の要旨である２相励磁と１相励磁をステ
ッピングモータのロータが追従しないよう高速度で交互
に繰返す１相部分の拡大波形図を示したもので、上記コ
ンピユー タ（ＩＮＫは１相のコイル（φ１）および２
相のコイル（φ、）に電流を流すことと、１相のコイル
（φ１）のみに電流を流すことを交互に繰返すデータが
記憶されていて、こｎらのデータは出力ポート装置（２
）を介して切換えられ信号を制御するようにしである。
ッピングモータのロータが追従しないよう高速度で交互
に繰返す１相部分の拡大波形図を示したもので、上記コ
ンピユー タ（ＩＮＫは１相のコイル（φ１）および２
相のコイル（φ、）に電流を流すことと、１相のコイル
（φ１）のみに電流を流すことを交互に繰返すデータが
記憶されていて、こｎらのデータは出力ポート装置（２
）を介して切換えられ信号を制御するようにしである。
つぎに、上記構成にもとづく本発明の作用について説明
する。第２図に示すコンピュータ（１）からステッピン
グモータ（５）の１相コイル（φ１）および２相コイル
（φ、）に電流を流すことと１相コイル（φＩ）のみに
電流を流すことを交互に繰返すように出力ポート装置（
２）の出力端子（４）、（Ｂ）から信号が出力されると
１相にはコイル（φＩ）および（φ、）に第５図に示す
ような波形の電流が流れて繰返さ汎るためΦコイル（φ
、）の平均電流が減少し、これに伴ない発生する磁力も
低下する。すると、ステッピングモータ（５）のロータ
は静止状態のま寸コイル（φ１）側に接近する。
する。第２図に示すコンピュータ（１）からステッピン
グモータ（５）の１相コイル（φ１）および２相コイル
（φ、）に電流を流すことと１相コイル（φＩ）のみに
電流を流すことを交互に繰返すように出力ポート装置（
２）の出力端子（４）、（Ｂ）から信号が出力されると
１相にはコイル（φＩ）および（φ、）に第５図に示す
ような波形の電流が流れて繰返さ汎るためΦコイル（φ
、）の平均電流が減少し、これに伴ない発生する磁力も
低下する。すると、ステッピングモータ（５）のロータ
は静止状態のま寸コイル（φ１）側に接近する。
したがって、従来と同様にロータの停止位置を変えるこ
とができるものである。また、この方法ではヒステリジ
ス特性を取除くことができるばかシでなく、任意の位置
にロータを停止はぜることが可能である。
とができるものである。また、この方法ではヒステリジ
ス特性を取除くことができるばかシでなく、任意の位置
にロータを停止はぜることが可能である。
また、第６図に示す２相励磁方式において、たとえば２
相のコイル（φ、）と４相のコイル（φ、）ヲ考えた場
合、全く逆の位相で励磁すれば上述同様の制御も可能で
ある。また、第７図に示す２相−３相励磁でも同様の方
法でヒステリシス特性を取除くことができるほか任意の
位置に停止させることが可能である。なお、バイポーラ
素子を用いた駆動についても上記と同じ考え方が適用で
きるという利点を有する。要するに、本発明日］ステッ
ピングモータが用いられ、制御をしているものでヒステ
リシス特性による影響を取除く必要のある装置にはすべ
て応用可能で、例えばプリンタ装置に対しても有効であ
る。
相のコイル（φ、）と４相のコイル（φ、）ヲ考えた場
合、全く逆の位相で励磁すれば上述同様の制御も可能で
ある。また、第７図に示す２相−３相励磁でも同様の方
法でヒステリシス特性を取除くことができるほか任意の
位置に停止させることが可能である。なお、バイポーラ
素子を用いた駆動についても上記と同じ考え方が適用で
きるという利点を有する。要するに、本発明日］ステッ
ピングモータが用いられ、制御をしているものでヒステ
リシス特性による影響を取除く必要のある装置にはすべ
て応用可能で、例えばプリンタ装置に対しても有効であ
る。
以上説明したように本発明によ九はオフセットをかける
ことによってステッピングモータのヒステリシス特性を
取除くことができるほか、任意の位置に停止させること
が可能となる。たとえば磁気ディスクのトラックに記録
されているデータが偏心している場合、あるいはモータ
の回転によって発生する熱のため記録媒体が移動したシ
、長さが変ったりするなど、いわゆる熱オフトラックが
発生した場合でもトラックに記録されたデータに追従し
た制御等を自由に行なうオフセラＩｆかけることができ
るという優ｎた効果を奏するものである。
ことによってステッピングモータのヒステリシス特性を
取除くことができるほか、任意の位置に停止させること
が可能となる。たとえば磁気ディスクのトラックに記録
されているデータが偏心している場合、あるいはモータ
の回転によって発生する熱のため記録媒体が移動したシ
、長さが変ったりするなど、いわゆる熱オフトラックが
発生した場合でもトラックに記録されたデータに追従し
た制御等を自由に行なうオフセラＩｆかけることができ
るという優ｎた効果を奏するものである。
第１図（４）および（Ｂ）は従来のステッピングモータ
制御装置を示す回路図、第２図は本発明の一実施例を示
すステッピングモータ制御装置の回路図、第３図はステ
ッピングモータの構造図、第４図は同側における励磁方
法の出力波形図、第５図は１相部分を拡大した詳細波形
図、第６図は２相励磁方式において、２相コイルと４相
コイルの励磁方法を示す出力波形図、第７図は２相コイ
ルと３相コイルの励磁方法を示す出力波形図である。 １・・・コンピュータ（制御手段） ２・・・出力ポート装置（切換え手段）３・・・抵 抗
４・・・パワートランジスタ５・−・ステッピ
ングモータ 代理人 弁理士 井 上 −男 （Ｒ） ＠１図 （Ｂ） 第 ２ 図 十ν ♂ 第３図 第 ４ 図 第 ５ 図” ｌ ４日 強□ＤＦＦ
制御装置を示す回路図、第２図は本発明の一実施例を示
すステッピングモータ制御装置の回路図、第３図はステ
ッピングモータの構造図、第４図は同側における励磁方
法の出力波形図、第５図は１相部分を拡大した詳細波形
図、第６図は２相励磁方式において、２相コイルと４相
コイルの励磁方法を示す出力波形図、第７図は２相コイ
ルと３相コイルの励磁方法を示す出力波形図である。 １・・・コンピュータ（制御手段） ２・・・出力ポート装置（切換え手段）３・・・抵 抗
４・・・パワートランジスタ５・−・ステッピ
ングモータ 代理人 弁理士 井 上 −男 （Ｒ） ＠１図 （Ｂ） 第 ２ 図 十ν ♂ 第３図 第 ４ 図 第 ５ 図” ｌ ４日 強□ＤＦＦ
Claims (1)
- 複数の励磁相を同時に励磁して駆動を行なうステッピン
グモータ圧おいて、所定の複数の励磁相を励磁している
とき、いづれか１つの励磁相に対して高周波数で断続励
磁する制御手段を具備することを特徴とするステッピン
グモータの制゛御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9417183A JPS59220096A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | ステツピングモ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9417183A JPS59220096A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | ステツピングモ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59220096A true JPS59220096A (ja) | 1984-12-11 |
| JPH0552159B2 JPH0552159B2 (ja) | 1993-08-04 |
Family
ID=14102896
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9417183A Granted JPS59220096A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | ステツピングモ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59220096A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6331498A (ja) * | 1986-07-23 | 1988-02-10 | Shinko Electric Co Ltd | パルスモ−タ駆動方法 |
| JPS6477498A (en) * | 1988-06-09 | 1989-03-23 | Teac Corp | Driving device for stepping motor |
| JPS6477497A (en) * | 1988-06-09 | 1989-03-23 | Teac Corp | Driving device for stepping motor |
-
1983
- 1983-05-30 JP JP9417183A patent/JPS59220096A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6331498A (ja) * | 1986-07-23 | 1988-02-10 | Shinko Electric Co Ltd | パルスモ−タ駆動方法 |
| JPS6477498A (en) * | 1988-06-09 | 1989-03-23 | Teac Corp | Driving device for stepping motor |
| JPS6477497A (en) * | 1988-06-09 | 1989-03-23 | Teac Corp | Driving device for stepping motor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0552159B2 (ja) | 1993-08-04 |
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