JPS59156192A - ステツピングモ−タの制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明はステ・ンピングモータの制御方式に係り、さら
に詳しくはキャリッジの移動や、活字ホイールの移動を
行うために用いられるステッピングモータの制御方式に
関するものである。

従来技術 一般に、ステッピングモータを駆動した場合。

回転子は目的とする安定相まで達した後、その付近で減
衰振動を行ってから停止する。

この減衰振動はモニタに加わる負荷が変動した場合や、
モータ自体のトルクのばらつき等により、振動が収束す
るまでの時間、すなわちダンピング時間が大きく異なる
。

この結果、実際にプリンタ等に使用する場合、このダン
ピング時間は最悪の場合を考えて充分余裕をもって設定
しなくてはならない。このためどうしても動作時間が長
くなり、高速印字等の動作を行うことができない。

すなわち、いま■相駆動で安定している状態から回転子
を■相へ移動させて停止させる場合を考えると、通常は
第１図（Ａ）に示すように相信号Ｓ１を時刻ｔｏでオフ
とし、同時に相信号Ｓ２をオンとすることにより、固定
子は第１図（Ｂ）に示すように安定点付近で減衰振動を
行った後、時刻ｔ１で停止する。

すなわち、相信号：Ｓ　１　、　Ｓ　２を切り換えたｔ
ｌ−ｔｏだけの時間がかかってやっと停止することにな
る。

従って、高速印字を行うことがでない。

そこで、上述したような欠点を除去しようとして高速動
作が要求される場合には、位置検出器を設け、活字ホイ
ール等の位置を′常に検出し、これをフィごドパツクす
るクローズド制御を行うことが多かった。

ところが、クローズド制御を採用すると、余分な部品が
必要であるばかりではなく、制御回路が複雑となり、ニ
ス上アンプとなる欠点があった。

目　　　　　　的 本発明は以上のような従来の欠点を除去するためになさ
れたもので、クローズド制御を行うことなく、高速動作
を可能とするステッピングモータの制御方式を提供する
ことを目的としている。

実施例 以下、図面に示す実施例に基づいて本発明の詳細な説明
する。

第２図以下は、本発明の一実施例を説明するもので、図
示の実施例におちては、４相のユニポーラ巻線のステッ
ピングモータを用い、ｌ相励磁で駆動する場合を例にと
って説明することにする。

第２図は、本発明の一実施例を説明するステッピングモ
ータ駆動回路図で、破線で囲んだ部分はステッピングモ
ータＳであり、Ｉ相〜■相の巻線を備えている。

各巻線はそれぞれ対応するトランジスタＴｒｉ〜Ｔｒ４
に接続されており、それぞれのトランジスタには図示し
ていない中央制御装置からの相信号Ｓ１〜Ｓ４が入力さ
れる。そして、これらの相信号Ｓ１〜Ｓ４が入力される
と、それぞれに対応するトランジスタＴ　ｒ’ｌ〜Ｔｒ
４のいずれかが導通し、各相が駆動される。

本発明においては相信号Ｓｌ、Ｓ２を時刻ｔ。

！ において切り換える場合に、次のような方法を採用した
。

すなわち、第３図・（Ａ）に示すように１相の励磁時間
を徐々に短くして時刻１．より短い時刻ｔ２において、
完全にオフとし、■相の励磁時間を徐々に長くなるよう
にし、時刻ｔ２において完全にオンとなるように相信号
Ｓｌ、Ｓ２を切り換える。

このような相信号の切り換え方法を採用すると、ステッ
ピングモータの回転子は第３図（Ｂ）に示すよう番を減
衰振動を行うことなく、　ｔｌより早いある、時刻ｔ２
で安定点に停止する。

すなわち、　ｔｌ　−ｔ２の時間だけ、停止するまでの
時間を短くすることができる。

ところで、２相励磁で駆動する場合のステ・、ピングモ
ータの制御は次のようになる。

例えば、Ｉ　−ＩＩ相駆動で安定している状態から、ｌ
ｌ−１相駆動へ移行して停止する場合を考えると第４図
（Ａ）　、　（Ｂ）に示すようになる。

すなわち、■相励磁したまま、ｌ相励磁の場合と同様に
１相の励磁時間を徐々に短くし、■相の励磁時間を徐々
に長くなゑようにそれぞれの相信号を入力する。このよ
うに相制御を行えば、第４図（Ｂ）に示すように回転子
は減衰振動を行うことなく、安定点において停止するこ
とができる。

この停止時間までの時間間隔も減衰振動を除去した分だ
け短くなる。

このようにしてステッピングモータの所定の相の励磁時
間を徐々に長く、あるいは短くすることにより、モータ
の起動から停止までの時間をクローズド制御ではなくオ
ープン制御で短縮させ、高速動作を実現させることかで
きる。

ところで、上述した実施例においては４相ユニポ一ラ巻
線のステッピングモータを例として示したが、４相早外
のステッピングモータあるいはバイポーラ巻線の場合に
も適用することができる。

効　　　　果 以上の説明から明らかなように本発明によれば、ステッ
ピングモータの所定の相の励磁時間を徐々に長く、ある
いは徐々に短くすることにより、ステッピングモータの
起動から停止までの時間をオープンループ制御で短縮さ
せることができ、余分な部品や複雑な回路を必要とする
ことなく高速動作を行わせることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（Ａ）、（Ｂ）は従来方式を説明するタイミ第３
図（Ａ）、（Ｂ）′は、ｌ相励磁駆動で使用する場合の
タイミングチャート図および回転子の動作を示す線図、
第４図（Ａ）　、　（Ｂ）は２相励磁で使用する場合の
タイミングチャート図および回転子の動作を示す線図で
ある。 Ｓ・・・ステッピングモータ ５ｌ−３４・・・相信号 Ｔｒｌ　〜Ｔｒ４・・・トランジスタ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ステッピングモータの所定の相の励磁時間をある相は徐
   々に長く、他の相は徐々に短くなるように制御すること
   により、起動から停止までの時間を短縮させることを特
   徴とするステッピングモータの制御方式。