JPS59230593A - 自動模様縫いミシン - Google Patents
自動模様縫いミシンInfo
- Publication number
- JPS59230593A JPS59230593A JP10820083A JP10820083A JPS59230593A JP S59230593 A JPS59230593 A JP S59230593A JP 10820083 A JP10820083 A JP 10820083A JP 10820083 A JP10820083 A JP 10820083A JP S59230593 A JPS59230593 A JP S59230593A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sewing machine
- axis
- motor
- speed
- support base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000009958 sewing Methods 0.000 title claims description 46
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000009966 trimming Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Sewing Machines And Sewing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は被縫合物を支持する台をＸ、Ｙ軸方向に移動
させて自動的に模様縫いを行なうミシンに関する。
させて自動的に模様縫いを行なうミシンに関する。
この棟のミシンは例えば第１図及び第２図に示すように
構成されている。すなわち、ミシン本体１は、脚７Ｌ／
−ム２ａ、２ｂと、この７Ｌ／−ム２ａ、−２ｂ間に架
設された横フレーム３ａ、３ｂとからなり、上段の横フ
レーム３ａの下面にはミシン頭部４が設けられ、このミ
シン頭部４は上軸５を介してミシンモータ６に連結され
ている。下段の横フレーム３ｂにはミシン釜部７がミシ
ン頭部４の下方に設けられ、このミシン釜部７と、ミシ
ンｎＪ１ ｍ４とはタイミング伝達されてミシン縫合部
を構成し、両者間に設置された被縫合物を縫うようにな
っている。
構成されている。すなわち、ミシン本体１は、脚７Ｌ／
−ム２ａ、２ｂと、この７Ｌ／−ム２ａ、−２ｂ間に架
設された横フレーム３ａ、３ｂとからなり、上段の横フ
レーム３ａの下面にはミシン頭部４が設けられ、このミ
シン頭部４は上軸５を介してミシンモータ６に連結され
ている。下段の横フレーム３ｂにはミシン釜部７がミシ
ン頭部４の下方に設けられ、このミシン釜部７と、ミシ
ンｎＪ１ ｍ４とはタイミング伝達されてミシン縫合部
を構成し、両者間に設置された被縫合物を縫うようにな
っている。
上記ミシン本体１の脚フレーム２ａ、２ｂにはこのフレ
ーム２ａ、２ｂに沿うレール８ａＩ８ｂが平行に設けら
れ、このレー／Ｉｚ８ａ、８ｂにレール８ａ 、Ｂｂの
軸方向（以下、Ｙ軸方向という）に移動するＹ軸台車９
が設置されている。Ｙ軸台車９はＹ軸方向に延びるねじ
軸１０ａ、１０ｂと螺合し、Ｙ軸サーボモータ１１によ
ってネジ軸１ｏｚ、ｉｏｂを回動さぜると、Ｙ軸台車９
はＹ軸方向に移動する。また、Ｙ−軸台車９１こはＹ軸
と直角方向（以下、Ｘ軸方向という）に移動するＸ軸台
車１２が載置されている。このＸ軸台車１２はＹ軸台車
９に支持されてＸ軸方向に延びるネジ軸１３が螺合し、
Ｙ軸台車９に固定されたＸ軸サーボモータ１４により、
このネジ軸１３を回動させるとＸ軸台型１２はＸ軸方向
に移動する。
ーム２ａ、２ｂに沿うレール８ａＩ８ｂが平行に設けら
れ、このレー／Ｉｚ８ａ、８ｂにレール８ａ 、Ｂｂの
軸方向（以下、Ｙ軸方向という）に移動するＹ軸台車９
が設置されている。Ｙ軸台車９はＹ軸方向に延びるねじ
軸１０ａ、１０ｂと螺合し、Ｙ軸サーボモータ１１によ
ってネジ軸１ｏｚ、ｉｏｂを回動さぜると、Ｙ軸台車９
はＹ軸方向に移動する。また、Ｙ−軸台車９１こはＹ軸
と直角方向（以下、Ｘ軸方向という）に移動するＸ軸台
車１２が載置されている。このＸ軸台車１２はＹ軸台車
９に支持されてＸ軸方向に延びるネジ軸１３が螺合し、
Ｙ軸台車９に固定されたＸ軸サーボモータ１４により、
このネジ軸１３を回動させるとＸ軸台型１２はＸ軸方向
に移動する。
上記Ｘ軸台型１２には被縫合物Ａを支持する支持台１５
２，１５ｂ（以下−１総称符号を１５とする）が設けら
れている。
２，１５ｂ（以下−１総称符号を１５とする）が設けら
れている。
そして、上記ミシン縫合部に対し被縫合物Ａが縫合模様
に沿って移動するとともに同一速度で移動するように、
Ｘ軸モータ１４及びＹ軸モータ１１の正逆回転数、正逆
変換位置、回転速度を予めプログラムし、支持台１５ａ
、１５ｂに被縫合物Ａを載置した状態でそのプログラム
に基づいて両モータ１１．１４を駆動させて所要の模様
を縫うようになっている。
に沿って移動するとともに同一速度で移動するように、
Ｘ軸モータ１４及びＹ軸モータ１１の正逆回転数、正逆
変換位置、回転速度を予めプログラムし、支持台１５ａ
、１５ｂに被縫合物Ａを載置した状態でそのプログラム
に基づいて両モータ１１．１４を駆動させて所要の模様
を縫うようになっている。
また、通常、Ｘ軸、Ｙ軸モ・−夕１４，１１をＮＣ制御
してト記のととく被縫合物Ａを縫合方向に同一速度で移
動し、ミシンモータ６を一定の回転速度で縫合するよう
になっている。すなわち、被縫合物Ａの移動速度に対し
てミシンモータ６のＤＥ速度制御は行なわれていない。
してト記のととく被縫合物Ａを縫合方向に同一速度で移
動し、ミシンモータ６を一定の回転速度で縫合するよう
になっている。すなわち、被縫合物Ａの移動速度に対し
てミシンモータ６のＤＥ速度制御は行なわれていない。
ところで、ＮＣ制御において、従来、布団などの重量の
有る被縫合物を高速移動させて模様の位置決めを行なっ
て縫合する際、パルスモータでは高速連転が困難なため
、サーボモータを使用する。
有る被縫合物を高速移動させて模様の位置決めを行なっ
て縫合する際、パルスモータでは高速連転が困難なため
、サーボモータを使用する。
しかし、このサーボモータは、加速及び位置決メ減速時
にパルスの偏差で制御するため、所定速度への到達及び
完全な所定位置への停止Ｆに時間を必要とする。
にパルスの偏差で制御するため、所定速度への到達及び
完全な所定位置への停止Ｆに時間を必要とする。
したがって、Ｘ軸、Ｙ軸モータｉａ、ｉｌの加速時、減
速時、正逆転変換時、停止時においては、ミラ１ンモー
タ６が通常パルスモータにより構成されて立上り、立下
りが早く、かつ上述のように一定速度で回転しているた
め、Ｘ軸、Ｙ軸モータ１４゜１１による支持台１５の移
動速度とミシンモータ６による運針速度のタイミングが
くるうこととなる。すなわち、第５図（イ）に示すよう
に支持台１５が停止時１゛０から移動速度Ｍａに達し、
時間Ｔ４後に停止する場合、Ｘ軸、Ｙ軸モータ１４，１
１は徐々に加速し、時間Ｔ２後Ｖａの一定速度になり、
時間Ｔ４で停止するため、時間Ｔ３で減速し始めて時間
Ｔ４で停止する。一方、ミシンモータ６は始動信号によ
り時間ＴＯで始動するが、モータの即応性、及び支持台
１５の移動速度はＸ軸方向又はＹ軸方向の直線運動を除
きＸ軸モータ１４とＹ軸モータ１１とによる合成速度と
なるため、支持台１５の立上り移動速度とミシンモータ
６による立上り運針速度きは異なり、同図側で示すよう
に、ミシンモークロは、通常時間Ｔ３より早く時間Ｔ２
後に一定速度Ｖ１ｍに達し、時間−ｒ４における停止信
号でもって駆動を停止し始め、時間Ｔ５で停止する。こ
のため、始動時（加速時）、停止時（減速時）には支持
台１５の移動速度に対し運針速度が早くなり、同図（ハ
）に示すように縫い目が縮まって見栄えか悪くなるうえ
に糸切れなどが生じる。正逆転変換時には減速・加速の
２動作が必要となるため、」二記の速度不一致時間が長
くなり上記開戸が顕著に表われる。
速時、正逆転変換時、停止時においては、ミラ１ンモー
タ６が通常パルスモータにより構成されて立上り、立下
りが早く、かつ上述のように一定速度で回転しているた
め、Ｘ軸、Ｙ軸モータ１４゜１１による支持台１５の移
動速度とミシンモータ６による運針速度のタイミングが
くるうこととなる。すなわち、第５図（イ）に示すよう
に支持台１５が停止時１゛０から移動速度Ｍａに達し、
時間Ｔ４後に停止する場合、Ｘ軸、Ｙ軸モータ１４，１
１は徐々に加速し、時間Ｔ２後Ｖａの一定速度になり、
時間Ｔ４で停止するため、時間Ｔ３で減速し始めて時間
Ｔ４で停止する。一方、ミシンモータ６は始動信号によ
り時間ＴＯで始動するが、モータの即応性、及び支持台
１５の移動速度はＸ軸方向又はＹ軸方向の直線運動を除
きＸ軸モータ１４とＹ軸モータ１１とによる合成速度と
なるため、支持台１５の立上り移動速度とミシンモータ
６による立上り運針速度きは異なり、同図側で示すよう
に、ミシンモークロは、通常時間Ｔ３より早く時間Ｔ２
後に一定速度Ｖ１ｍに達し、時間−ｒ４における停止信
号でもって駆動を停止し始め、時間Ｔ５で停止する。こ
のため、始動時（加速時）、停止時（減速時）には支持
台１５の移動速度に対し運針速度が早くなり、同図（ハ
）に示すように縫い目が縮まって見栄えか悪くなるうえ
に糸切れなどが生じる。正逆転変換時には減速・加速の
２動作が必要となるため、」二記の速度不一致時間が長
くなり上記開戸が顕著に表われる。
上記問題を解決する手ズとして、支持台１５の加速・減
速、正逆転変倹、停止の動作特性を考慮し、ミシンモー
タ６の動作をその特性に対応するように予めプログラム
しておくことが考えられる。
速、正逆転変倹、停止の動作特性を考慮し、ミシンモー
タ６の動作をその特性に対応するように予めプログラム
しておくことが考えられる。
しかし、この手段は、加速時などの特殊動作全てに対し
て異なったプログラムをしなければならず、その動作点
は非常に多く大変な労力を必要とする。
て異なったプログラムをしなければならず、その動作点
は非常に多く大変な労力を必要とする。
この発明は、支持台の移動速度を検出し、この検出値に
基づいてミシンモータを作動するようにして上記縫い目
の不揃い、糸切れの問題を解決することを目的とする。
基づいてミシンモータを作動するようにして上記縫い目
の不揃い、糸切れの問題を解決することを目的とする。
この目的を達成するため、この発明は、上記自動模様縫
いミシンにおいて、Ｘ軸移動モータとＹ軸移動モータの
それぞれの回転速度を検出する手段を設けるとともに、
その両横出値に基づいて支持台速度を算出する手段を設
け、この算出値に基づきミシンモータの回転速度を縫い
目ピッチカ一定になるように制御する手段を設けたもの
である。
いミシンにおいて、Ｘ軸移動モータとＹ軸移動モータの
それぞれの回転速度を検出する手段を設けるとともに、
その両横出値に基づいて支持台速度を算出する手段を設
け、この算出値に基づきミシンモータの回転速度を縫い
目ピッチカ一定になるように制御する手段を設けたもの
である。
この様に構成することにより、被縫合物の移動速度に対
応した運針速度が決定されて縫合がなされるため、加速
時、減速時、正逆転変換時、停止時に縫い目ピッチが狭
くなることもなく、また、糸切れも生じない。
応した運針速度が決定されて縫合がなされるため、加速
時、減速時、正逆転変換時、停止時に縫い目ピッチが狭
くなることもなく、また、糸切れも生じない。
したがって、この発明によると、縫い目の美くしい被縫
合物を得ることができるうえに、糸切れなどが生じにく
いため作業性がよい効果がある。
合物を得ることができるうえに、糸切れなどが生じにく
いため作業性がよい効果がある。
また、ミシンモータをＮＧ制御せずにＸ軸、Ｙ軸の補間
ＮＣ制御に組合せることができるため、ミシンモータに
ミシン用針定位置停止及び自動糸切り出力などの付いた
特種ミシン専用モ・−夕を使用できる効果もある。
ＮＣ制御に組合せることができるため、ミシンモータに
ミシン用針定位置停止及び自動糸切り出力などの付いた
特種ミシン専用モ・−夕を使用できる効果もある。
以下、この発明の実施例を添付図面に基づいて説明する
。
。
上述の第１図及び第２図に示した自動模様縫いミシンに
おいて、外部メモリカセット１６に予め被縫合物Ａに対
する縫′合模様をデータとし記憶させておく。このカセ
ット１６をセットすると、第３図に示すように、中央演
算装ｋ （ＣＰ Ｕ ） １７がこのカセット１６のデ
ータをランダムアクセスメモＩＪ−（ＲＡＭ）１８に読
み込み、データに従ってリードオンリーメモリー（ＲＯ
Ｍ）ｉ９のＸ軸、Ｙ軸モータ１４，１１、ミシンモータ
６などの作用プログラムによりインターフェース２０を
通１゛：てモータ制御部２１に制御信号を出力する。
おいて、外部メモリカセット１６に予め被縫合物Ａに対
する縫′合模様をデータとし記憶させておく。このカセ
ット１６をセットすると、第３図に示すように、中央演
算装ｋ （ＣＰ Ｕ ） １７がこのカセット１６のデ
ータをランダムアクセスメモＩＪ−（ＲＡＭ）１８に読
み込み、データに従ってリードオンリーメモリー（ＲＯ
Ｍ）ｉ９のＸ軸、Ｙ軸モータ１４，１１、ミシンモータ
６などの作用プログラムによりインターフェース２０を
通１゛：てモータ制御部２１に制御信号を出力する。
モータ制御部２１においては各メモリー１８゜１９から
の信号に基つきＸ軸モータ用偏差カウンター２２、Ｙ軸
モータ用偏差カウンター２３及びミシンモータ駆動部２
４にパルス列信号でもって各モータ１４，１１．１６の
制御信号を出力する。偏差カウンター２２．２３はパル
ス列をデジタル・アナログ変換してサーボ増幅器２５．
２６に出力してＸ軸モータ１４、Ｙ軸モータ１１を回転
させ、支持台１５を所望の縫合模様に沿って移動させる
。
の信号に基つきＸ軸モータ用偏差カウンター２２、Ｙ軸
モータ用偏差カウンター２３及びミシンモータ駆動部２
４にパルス列信号でもって各モータ１４，１１．１６の
制御信号を出力する。偏差カウンター２２．２３はパル
ス列をデジタル・アナログ変換してサーボ増幅器２５．
２６に出力してＸ軸モータ１４、Ｙ軸モータ１１を回転
させ、支持台１５を所望の縫合模様に沿って移動させる
。
両モー１１４．１１にはパルスジェネレータ２７ 、２
８及ヒタコジェネレータ２９，３０を取付け、ハルスジ
エネレータ２７．２８によりモータ１４，１１の回持台
１５を所望のＸＹ座標上に位置させるとともに、タコジ
ェネレータ２９．３０によりモータ１４゜１１の回転速
度を回転で生じる起電圧でもって検出し、その検出信号
を増幅器３３．３４を介してサーボモー多増幅器２５．
２６及びモータ制御部２１に入力させてモータ１４．１
１を所望の速度で回転させてＸ軸・Ｙ軸方向の合成速度
である支持台１５の移動速度を一定にする。
８及ヒタコジェネレータ２９，３０を取付け、ハルスジ
エネレータ２７．２８によりモータ１４，１１の回持台
１５を所望のＸＹ座標上に位置させるとともに、タコジ
ェネレータ２９．３０によりモータ１４゜１１の回転速
度を回転で生じる起電圧でもって検出し、その検出信号
を増幅器３３．３４を介してサーボモー多増幅器２５．
２６及びモータ制御部２１に入力させてモータ１４．１
１を所望の速度で回転させてＸ軸・Ｙ軸方向の合成速度
である支持台１５の移動速度を一定にする。
さらに、タコジェネレータ２９，３０の出力信号はミシ
ンモータ制御部２４に入力し、この制御部２４にて、ジ
ェネレータ２９．３０の出力信号に基づき支持台１５の
移動速度を算出し、この速度において縫い目が一定ピッ
チとなるようにミシンモータ６を制御する。制御部２４
は例えば第４図に示すように構成する。すなわち、Ｘ軸
・Ｙ軸タコジェネレータ２９．３０からのＸ軸・Ｙ軸方
向の速度成分信号’ＪＪｘ 、 ’Ｙを増幅器３５．３
６を介して掛は算器３７．３８に入力して各速度の２乗
を算出し、この算出値ＭＸ、Ｖｙ２を加算器３９にて加
算したのち平方根演算器４０で Ｍｘ＋■ｙ を演算
し、この値Ｖすなわち支持台１５の移動速度に基づき増
幅器４１を介してミシンモータ６を駆動する。したがっ
て、移動速度Ｖが速くなればモータ６が加速されて運針
速度も増し、遅くなれば減速されて運針速度がおそくな
って縫い目のピッチがほぼ一定に保たれる。なお、図中
、４２はミシンモータ６の駆動スイッチであり、信号４
３によりオン・オフする。
ンモータ制御部２４に入力し、この制御部２４にて、ジ
ェネレータ２９．３０の出力信号に基づき支持台１５の
移動速度を算出し、この速度において縫い目が一定ピッ
チとなるようにミシンモータ６を制御する。制御部２４
は例えば第４図に示すように構成する。すなわち、Ｘ軸
・Ｙ軸タコジェネレータ２９．３０からのＸ軸・Ｙ軸方
向の速度成分信号’ＪＪｘ 、 ’Ｙを増幅器３５．３
６を介して掛は算器３７．３８に入力して各速度の２乗
を算出し、この算出値ＭＸ、Ｖｙ２を加算器３９にて加
算したのち平方根演算器４０で Ｍｘ＋■ｙ を演算
し、この値Ｖすなわち支持台１５の移動速度に基づき増
幅器４１を介してミシンモータ６を駆動する。したがっ
て、移動速度Ｖが速くなればモータ６が加速されて運針
速度も増し、遅くなれば減速されて運針速度がおそくな
って縫い目のピッチがほぼ一定に保たれる。なお、図中
、４２はミシンモータ６の駆動スイッチであり、信号４
３によりオン・オフする。
実施例は以上のように構成されており、いま、第５図（
イ）に示すように支持台１５の速度が変化すると、その
速度変化がミシンモータ制御部２４において検出され、
その検出値に基つき、同図に）に示すように運針速度（
ミシン動作特性）が（イ）の変化曲線とほぼ同一の変化
曲線を描くように制卸され、同（ホ）に示すように支持
台１５の始動から停止までにおいて縫い、目が一定ピッ
チで縫合される。
イ）に示すように支持台１５の速度が変化すると、その
速度変化がミシンモータ制御部２４において検出され、
その検出値に基つき、同図に）に示すように運針速度（
ミシン動作特性）が（イ）の変化曲線とほぼ同一の変化
曲線を描くように制卸され、同（ホ）に示すように支持
台１５の始動から停止までにおいて縫い、目が一定ピッ
チで縫合される。
第１図及び第２図は自動模様縫いミシンの胆略正面図及
び平面図、第３図はこの発明の一実施例の制御回路ブロ
ック図、第４図は第３図のミシンモータ制御部の回路図
、第５図は従来のミシンとこの発明によるミシンのタイ
ミングチャート図である。 ４・・・ミシン頭ＩＩ、６・・・ミシンモータ、７・・
・ミシン釜部、１１・・・Ｙ軸モータ、１４・・・Ｘ軸
モータ、１５・・・支持台、２１・・・モータ制御部。
び平面図、第３図はこの発明の一実施例の制御回路ブロ
ック図、第４図は第３図のミシンモータ制御部の回路図
、第５図は従来のミシンとこの発明によるミシンのタイ
ミングチャート図である。 ４・・・ミシン頭ＩＩ、６・・・ミシンモータ、７・・
・ミシン釜部、１１・・・Ｙ軸モータ、１４・・・Ｘ軸
モータ、１５・・・支持台、２１・・・モータ制御部。
Claims (1)
- 被縫合物を支持する台をＸ、Ｙ軸方向に移動させて模様
縫いを行なうミシンにおいて、Ｘ軸モークとＹ軸モータ
のそれぞれの回転速度を検出する手段を設けるとともに
、その両検出値に基づいて前記支持台速度を算出する手
段を設け、この算出値に基づきミシンモータの回転速度
を縫い目ピッチが一定になるように制御する手段を設け
たこ゛とを特徴とする自動模様縫いミシン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10820083A JPS59230593A (ja) | 1983-06-13 | 1983-06-13 | 自動模様縫いミシン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10820083A JPS59230593A (ja) | 1983-06-13 | 1983-06-13 | 自動模様縫いミシン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59230593A true JPS59230593A (ja) | 1984-12-25 |
Family
ID=14478552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10820083A Pending JPS59230593A (ja) | 1983-06-13 | 1983-06-13 | 自動模様縫いミシン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59230593A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0237075U (ja) * | 1988-08-31 | 1990-03-12 | ||
| US7620472B2 (en) | 2006-09-28 | 2009-11-17 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Sewing machine |
| US8082866B2 (en) | 2008-02-15 | 2011-12-27 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Sewing machine and computer readable medium storing sewing machine control program |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4919955A (ja) * | 1972-06-15 | 1974-02-21 | ||
| JPS56355A (en) * | 1979-06-14 | 1981-01-06 | Aisin Seiki | Automatic embroidering machine |
| JPS5668154A (en) * | 1979-11-07 | 1981-06-08 | Aisin Seiki | Control apparatus of automatic embroidering machine |
-
1983
- 1983-06-13 JP JP10820083A patent/JPS59230593A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4919955A (ja) * | 1972-06-15 | 1974-02-21 | ||
| JPS56355A (en) * | 1979-06-14 | 1981-01-06 | Aisin Seiki | Automatic embroidering machine |
| JPS5668154A (en) * | 1979-11-07 | 1981-06-08 | Aisin Seiki | Control apparatus of automatic embroidering machine |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0237075U (ja) * | 1988-08-31 | 1990-03-12 | ||
| US7620472B2 (en) | 2006-09-28 | 2009-11-17 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Sewing machine |
| US8082866B2 (en) | 2008-02-15 | 2011-12-27 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Sewing machine and computer readable medium storing sewing machine control program |
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