JPS59232010A - 田植機における苗検知センサ− - Google Patents
田植機における苗検知センサ−Info
- Publication number
- JPS59232010A JPS59232010A JP58108243A JP10824383A JPS59232010A JP S59232010 A JPS59232010 A JP S59232010A JP 58108243 A JP58108243 A JP 58108243A JP 10824383 A JP10824383 A JP 10824383A JP S59232010 A JPS59232010 A JP S59232010A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- cover
- seedling
- light
- rice transplanter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（１）
本発明は、田植機において、苗を一定幅ｋかつ直線状に
植えるため、既植苗列に倣りて植付けを制御する苗検知
センサーに関する。
植えるため、既植苗列に倣りて植付けを制御する苗検知
センサーに関する。
従来、乗用田植機における苗検知センサーとして、下方
に照射する光センサーを用いたもの及び接触アームを用
いたものがある。しかし、光センサーを用いたものは、
苗を上方から検知するため、苗の拡がシ、倒伏等の苗の
形状・形態により、苗植付位置（根本）を正確に検出す
るととは不可能−ムによシ押倒されることがあった。
に照射する光センサーを用いたもの及び接触アームを用
いたものがある。しかし、光センサーを用いたものは、
苗を上方から検知するため、苗の拡がシ、倒伏等の苗の
形状・形態により、苗植付位置（根本）を正確に検出す
るととは不可能−ムによシ押倒されることがあった。
そとで、本発明は、センサー取付はアームに多数のセン
サーカバーをくし歯状に配設し、更にこれらセンサーカ
バーに、センサーカバーの間を通過する植付苗にて渡ぎ
られるように発光素子及び／又は受光素子をそれぞれ配
置して構成し、もって上述欠点を解消した田植機にｉけ
る苗検知センサーを提供することを目的とするものであ
る。
サーカバーをくし歯状に配設し、更にこれらセンサーカ
バーに、センサーカバーの間を通過する植付苗にて渡ぎ
られるように発光素子及び／又は受光素子をそれぞれ配
置して構成し、もって上述欠点を解消した田植機にｉけ
る苗検知センサーを提供することを目的とするものであ
る。
以下、図面に沿って、本発明による実施例につ（９Ｓ
いて説明する。
乗用田植機１は、第１図に示すように、車輪２により支
持されている機体３を有しており、機体３の後方には平
行リンク５を介して左右方向に揺動自在に植付装置６が
連結・支持されていると共に、リンク５と機体３固定側
との間に油圧シリンダ７が配設され、植付装置６の左右
位置を調整し得る。また、植付装置６は苗のせ台９、複
数の植付杆１０及びフロート１１を有しておシ、右端即
ち既植付側のフロート１１には右真横方向即ち機体進行
方向に直交する方向に突出するようにセンサー取付はア
ーム１２が固設されている。
持されている機体３を有しており、機体３の後方には平
行リンク５を介して左右方向に揺動自在に植付装置６が
連結・支持されていると共に、リンク５と機体３固定側
との間に油圧シリンダ７が配設され、植付装置６の左右
位置を調整し得る。また、植付装置６は苗のせ台９、複
数の植付杆１０及びフロート１１を有しておシ、右端即
ち既植付側のフロート１１には右真横方向即ち機体進行
方向に直交する方向に突出するようにセンサー取付はア
ーム１２が固設されている。
そして、該センサー取付はアーム１２の先端部分には、
第２図に示すように、所定等間隔ｌ毎に４個のセンサー
カバー１３かくし歯状にボルト１５によシ固定されてい
る。センサーカバー１３は、第３図及び第４図に詳示す
るように、先端方向が鋭角と々るように鋼板を折曲して
形成され、かつｊ 水平面ＸＫ対して下方が前方に突
出するように所定角度ａ傾斜して取付けられている。更
に、センサーカバー１３の先端にはピアノ線等からなる
細いディバイダー１５が前下方に突出して固定されてお
り、また水面Ａから所定高さＨの位置に苗検知センサー
Ｓを構成する発光ダイオードＬ・・・等の ゛発光素
子及び７オ））ランジスタｐ−・・等の受光素子が取付
けられている。即ち、第２図に示すように１左端即ち内
端側のカバー１３ａＫは右方向に照射する発光素子Ｌ１
が配置され、２番目のカバー１３ｂには素子Ｌ１の光を
受光する受光素子Ｐ１及び右方向に照射する発光素子Ｌ
２が配置され、３番目のカバー１３ｃにも同様に受光素
子Ｐ２及び発光素子Ｌ３が配置され、そして４番目即ち
右端のカバー１３ｄには発光素子Ｌ３からの光を受光す
る素子Ｐ３が配置されている。なお午の際、第３図に詳
示するように、発光素子り及び受光素子Ｐをそれぞれ相
手側素子から遠い方のカバー１３内壁に固定し、近い方
のカバー１３面に所定直径ｄの孔１６を形成し、該孔１
６から素子り又はＰのレンズ面まで所定間隔Ｗを形成し
ている。
第２図に示すように、所定等間隔ｌ毎に４個のセンサー
カバー１３かくし歯状にボルト１５によシ固定されてい
る。センサーカバー１３は、第３図及び第４図に詳示す
るように、先端方向が鋭角と々るように鋼板を折曲して
形成され、かつｊ 水平面ＸＫ対して下方が前方に突
出するように所定角度ａ傾斜して取付けられている。更
に、センサーカバー１３の先端にはピアノ線等からなる
細いディバイダー１５が前下方に突出して固定されてお
り、また水面Ａから所定高さＨの位置に苗検知センサー
Ｓを構成する発光ダイオードＬ・・・等の ゛発光素
子及び７オ））ランジスタｐ−・・等の受光素子が取付
けられている。即ち、第２図に示すように１左端即ち内
端側のカバー１３ａＫは右方向に照射する発光素子Ｌ１
が配置され、２番目のカバー１３ｂには素子Ｌ１の光を
受光する受光素子Ｐ１及び右方向に照射する発光素子Ｌ
２が配置され、３番目のカバー１３ｃにも同様に受光素
子Ｐ２及び発光素子Ｌ３が配置され、そして４番目即ち
右端のカバー１３ｄには発光素子Ｌ３からの光を受光す
る素子Ｐ３が配置されている。なお午の際、第３図に詳
示するように、発光素子り及び受光素子Ｐをそれぞれ相
手側素子から遠い方のカバー１３内壁に固定し、近い方
のカバー１３面に所定直径ｄの孔１６を形成し、該孔１
６から素子り又はＰのレンズ面まで所定間隔Ｗを形成し
ている。
そして、第６図に示すように１各受光素子Ｐ１・・・れ
それぞれ比較器１７に接続され、かつ比較器１７から制
御部１９に出力される。更に、制御部１９は電磁パルプ
２０の伸側ソレノイド２０ａ又は線側ソレノイド２０ｂ
に出力され、とれらソレノイド２０＆、２０ｂは油圧シ
リンダ７を伸縮制御する。
それぞれ比較器１７に接続され、かつ比較器１７から制
御部１９に出力される。更に、制御部１９は電磁パルプ
２０の伸側ソレノイド２０ａ又は線側ソレノイド２０ｂ
に出力され、とれらソレノイド２０＆、２０ｂは油圧シ
リンダ７を伸縮制御する。
本実施例は以上のよう外構成よυ表るので、乗用、田植
機１の走行に伴って、所定角度ａで傾斜しているセンサ
ーカバー１３及びディバイダー１５により、第５図に示
すように、既植苗Ｎの最外列の植付苗Ｎが引き起され、
その根本が位置している所に対応するカバー１３間に導
かれる。そして、該植付苗ＮＫよシ発光素子りの光が遮
ぎられ、受光素子Ｐによシ検出して苗Ｎがくし歯状のど
のカバー間にあるか検知する。例えば、内側端１３ａと
２番目のカバー１３ｂとの間に苗Ｎが位置すると、発光
素子Ｌ１の光が漉ぎられ、受光・素子Ｐ１の電圧が降下
する。すると、比較器１７が出力し、制御部１９を介し
て電磁パルプ２０の伸側ソレノイド２０ｍを励磁する。
機１の走行に伴って、所定角度ａで傾斜しているセンサ
ーカバー１３及びディバイダー１５により、第５図に示
すように、既植苗Ｎの最外列の植付苗Ｎが引き起され、
その根本が位置している所に対応するカバー１３間に導
かれる。そして、該植付苗ＮＫよシ発光素子りの光が遮
ぎられ、受光素子Ｐによシ検出して苗Ｎがくし歯状のど
のカバー間にあるか検知する。例えば、内側端１３ａと
２番目のカバー１３ｂとの間に苗Ｎが位置すると、発光
素子Ｌ１の光が漉ぎられ、受光・素子Ｐ１の電圧が降下
する。すると、比較器１７が出力し、制御部１９を介し
て電磁パルプ２０の伸側ソレノイド２０ｍを励磁する。
辷れによ）、シリンダ７（５）
は伸長し、平行リンク５を介して植付装置６は左方向に
揺動され、既植苗列からはなされる。そして、苗Ｎが２
番目のカバー１３ｂと３番目のカバー １３ ｃとの間
を通過するように３ると、この状態を受光素子Ｐ２が検
知する。との状態では、制御部１９は電磁バルブ２０に
対して出力せず、との状態が維持されて植付は作業が進
行する。また反対に、３番目のカバー１３ｃと外側端の
カバー１３ｂとの間に苗Ｎが通過すると、受光素子Ｐ３
が電圧降下し、制御部１９を介して電磁バルブ２０の線
側ソレノイド２０ｂを励磁し、シリンダ７を収縮する。
揺動され、既植苗列からはなされる。そして、苗Ｎが２
番目のカバー１３ｂと３番目のカバー １３ ｃとの間
を通過するように３ると、この状態を受光素子Ｐ２が検
知する。との状態では、制御部１９は電磁バルブ２０に
対して出力せず、との状態が維持されて植付は作業が進
行する。また反対に、３番目のカバー１３ｃと外側端の
カバー１３ｂとの間に苗Ｎが通過すると、受光素子Ｐ３
が電圧降下し、制御部１９を介して電磁バルブ２０の線
側ソレノイド２０ｂを励磁し、シリンダ７を収縮する。
とれＫよし、植付装置６は右方向に揺動・修正されて、
適正外植付幅に戻される。
適正外植付幅に戻される。
なお、上述実施例は、センサーカバー１３を４箇設け、
従って発光及び受光素子り、Ｐを３個設けたが、とれを
更に多数設置し、中心となるセンサー（上述実施例にお
けるセンサーＬ２．Ｐ２）の位置を自由に設定し得るよ
うＫしてもよく、またセンサー取付はアーム１２の突出
長さを自由に調整し得るようにして、画幅な調整できる
ようＫ（６） してもよい。また、上述実施例は、植付装置６を機体３
に対して左右に揺動して適正植付幅に制御したが、これ
を、田植機を自動操縦して又は運転者に進行方向を指示
して機体３の進行方向を制御するようＫしてもよい。
従って発光及び受光素子り、Ｐを３個設けたが、とれを
更に多数設置し、中心となるセンサー（上述実施例にお
けるセンサーＬ２．Ｐ２）の位置を自由に設定し得るよ
うＫしてもよく、またセンサー取付はアーム１２の突出
長さを自由に調整し得るようにして、画幅な調整できる
ようＫ（６） してもよい。また、上述実施例は、植付装置６を機体３
に対して左右に揺動して適正植付幅に制御したが、これ
を、田植機を自動操縦して又は運転者に進行方向を指示
して機体３の進行方向を制御するようＫしてもよい。
以上説明したように、本発明によると、＜シ歯状に配設
された多数のセンサーカバー１３に、センサーカバーの
間を通過する植付苗Ｎにて遮ぎられるように発光素子り
及び／又は受光素子Ｐをそれぞれ配置したので、苗の拡
がシ、倒伏等に影響されることがなく、かつセンサーカ
バー１３等により苗が引き起され、苗植付位置を正確に
とらえることかでき、苗検知センサーＳの検出精度を大
幅に向上することができると共に、センサーカバー１３
は植付苗Ｎをカバー間２に案内するだけなので、既植苗
を押倒すようなことはない。更に、発光素子り及び受光
素子Ｐを孔１６からレンズが所定間隔Ｗを有するように
配置すると、外乱光の□ ゛ 入射角が限定されるので、外乱による影響を軽減
でき、かつ泥水がレンズにかかるととを減少でき、更に
、センサーカバー１３の幅Ｂを小さくできて苗の通過が
容易となる。
された多数のセンサーカバー１３に、センサーカバーの
間を通過する植付苗Ｎにて遮ぎられるように発光素子り
及び／又は受光素子Ｐをそれぞれ配置したので、苗の拡
がシ、倒伏等に影響されることがなく、かつセンサーカ
バー１３等により苗が引き起され、苗植付位置を正確に
とらえることかでき、苗検知センサーＳの検出精度を大
幅に向上することができると共に、センサーカバー１３
は植付苗Ｎをカバー間２に案内するだけなので、既植苗
を押倒すようなことはない。更に、発光素子り及び受光
素子Ｐを孔１６からレンズが所定間隔Ｗを有するように
配置すると、外乱光の□ ゛ 入射角が限定されるので、外乱による影響を軽減
でき、かつ泥水がレンズにかかるととを減少でき、更に
、センサーカバー１３の幅Ｂを小さくできて苗の通過が
容易となる。
第１図は本発明を適用した乗用田植機を示す平面図、第
２図はその苗検知センサ一部分を示す平面図、第３図は
その部分正面図、第４図はその側面図、第５図は苗検知
センサ一部分の正面図、第６図は本発明の苗検知センサ
ーによる制御の一例を示す図である。 １・・・（乗用）田植機 、 ６・・・植付装置 、１
２・・・センサー取付はアーＡ 、 １３（１３ａ
〜１３ｄ）・・・センサーカバー 、 １５・・・ディ
バイダー 、 １６・・・孔 、Ｌ（Ｌ１〜Ｌ３）・
・・発光素子 、 Ｐ（Ｐｉ〜Ｐ３）・・・受光素子
、 Ｎ・・・植付苗 、 Ｓ・・・苗検知センサー 出願人 三菱農機株式会社
２図はその苗検知センサ一部分を示す平面図、第３図は
その部分正面図、第４図はその側面図、第５図は苗検知
センサ一部分の正面図、第６図は本発明の苗検知センサ
ーによる制御の一例を示す図である。 １・・・（乗用）田植機 、 ６・・・植付装置 、１
２・・・センサー取付はアーＡ 、 １３（１３ａ
〜１３ｄ）・・・センサーカバー 、 １５・・・ディ
バイダー 、 １６・・・孔 、Ｌ（Ｌ１〜Ｌ３）・
・・発光素子 、 Ｐ（Ｐｉ〜Ｐ３）・・・受光素子
、 Ｎ・・・植付苗 、 Ｓ・・・苗検知センサー 出願人 三菱農機株式会社
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 α）田植機１の所定位置に横方向に突出するセンサー取
付はアーム１２を設け、かつ該アームの先端部分に多数
のセンサーカバー１３を（Ｌ歯状に配設し、更にこれら
センサーカバーに、センサーカバーの間を通過する植付
苗Ｎにて遮ぎられるように発光素子り及び／又は受光素
子Ｐをそれぞれ配置してなる田植機における苗検知セン
サー。 （２） センサーカバー４３を、先端方向が鋭角とな
るように鋼板を折曲して構成し、更に発光素子り及び受
光素子をそれぞれ相手側素子から遠い方のカバー内壁に
固定すると共に、近い方のカバー面に所定の孔を形成し
てなる特許請求の範囲第１項記載の田植機における苗検
知七ンサ０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58108243A JPS59232010A (ja) | 1983-06-16 | 1983-06-16 | 田植機における苗検知センサ− |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58108243A JPS59232010A (ja) | 1983-06-16 | 1983-06-16 | 田植機における苗検知センサ− |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59232010A true JPS59232010A (ja) | 1984-12-26 |
| JPH0147968B2 JPH0147968B2 (ja) | 1989-10-17 |
Family
ID=14479703
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58108243A Granted JPS59232010A (ja) | 1983-06-16 | 1983-06-16 | 田植機における苗検知センサ− |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59232010A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50110816A (ja) * | 1974-02-04 | 1975-09-01 | ||
| JPS51145722A (en) * | 1975-06-05 | 1976-12-14 | Kubota Ltd | Stalk detector |
| JPS56113203A (en) * | 1980-02-07 | 1981-09-07 | Kubota Ltd | Detector of existence of crop in agricultural machine |
-
1983
- 1983-06-16 JP JP58108243A patent/JPS59232010A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50110816A (ja) * | 1974-02-04 | 1975-09-01 | ||
| JPS51145722A (en) * | 1975-06-05 | 1976-12-14 | Kubota Ltd | Stalk detector |
| JPS56113203A (en) * | 1980-02-07 | 1981-09-07 | Kubota Ltd | Detector of existence of crop in agricultural machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0147968B2 (ja) | 1989-10-17 |
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