JPS5926802A - スタツカ−クレ−ンの位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動倉庫用スタッカークレーンの位置検出装置
に関するものである。

従来、自動倉庫は、第１図、第３図の如く、床に立設し
た支柱４に棚段４ａを水平に固定した立体式棚と、両側
の棚の間を棚沿いに走行するスタッカークレーン１とか
ら成る。

スタッカークレーン１は、走行体３で走行するものであ
る。さらにスタッカークレーン１は昇降するフレーム２
を有し、フレーム２上に伸縮するフォーク２ａを備えて
いる。

スタッカークレーン１は、棚板４ａで支えた荷４ｂを取
り出す時には、まず荷４ｂの下にフォーク２ａを突き出
してからフレーム２を若干上昇させると荷４ｂがフォー
ク２ａ上に載る。その後に、フォーク２ａを縮めてフレ
ーム２側にフォーク２ａと同時に荷４ｂを引き込む。

このような作業を行うスタッカークレーン１は、フォー
ク２ａの中心を荷４ｂ下の中心に合せる必要性があるか
ら、位置検出袋Ｍ人を備えている。

従来の位置検出装置は、走行体３の中心に固定設置した
光電検出器６．　７．　８と各支柱４間の中心に対応す
る床上に設置した検出片５とから成る。

検出片５は、第４図、第５図の如く、水平長さの短い停
止検出片５ａと、水平長さの長い走行検出片５ｂとを立
設して備えている。

このような従来例では、スタッカークレーン１が走行す
ると、走行検出片５ｂで光電検出器６゜７，８の検出光
線が遮光されて光電検出器６，７゜８が検出動作を行う
。光電検出器６，７の検出動作回数で、目的番地の手前
の番地でスタッカークレーン１を減速させる。そして、
光電検出器８が目的番地の停止検出片５ａを検出し、同
時に目的番地の走行検出片５ｂを光電検出器６，７が検
出した時にスタッカークレーンを止める。このようにす
ると、フォーク２ａの中心と荷４ｂの中心とが合う。前
後進の停止位置調整は停止検出片５ａの水平長さを調整
することによって行う。

このような従来例では、各支柱間中心、即ち各番地ごと
に床上へ検出片５を正確な位置を割出して据付けねばな
らない。よって、検出片５の位置調整や据付けに手間が
かかる欠点が生じる。

本発明の目的は、簡単な構成によりスタッカークレーン
の位置決めを行うことにある。

本発明の要点は、荷を格納する棚の支柱を検出片として
使用することにより、地上に設置する検出片を不要とし
た停止位置の検出方式にある。

以下に本発明の一実施例を第６図、第７図に基づいて説
明する。

自動倉庫内の床にはスタッカークレーンが走行するレー
ル３ａが取り付けられる。レール３ａ上には、スタッカ
ークレーンの走行体３に取り付けられた走行車輪３ｂが
架載される。この走行車輪３ｂは図示していないモータ
ーにより回転駆動される。走行体３の側面には、自動倉
庫の棚の支柱４側へ突き出されたフリケヴト１２．１３
が支柱４の間隔と同じ間隔をあけて固定されている。各
ブラケッ）１２，１３には検出器としてメタローチ９，
１０゜１１が固定される。メタローチ９，１ｏは、支柱
４の幅よ壺）も狭い水平間隔をあけてプレケラト１２へ
固定され、検出方向を支柱４側に向けておく。同様な向
きにしてメタローテ１１はプラヶッ）　１３へ固定する
。メタローチ１１の配置は、第７図の如く、メタローチ
９，１０が支柱４を検出した時に他方の支柱４の幅中心
に対向する位置の配置とする。

本実施例において、目的番地へ向けてスタッカークレー
ン１が走行体３の走行車輪３ｂでレール３ａ上を走行し
てゆくと、メタローチ１１が支柱４と対向するごとに支
柱４を検出する動作を起す。

この動作回数をカウントして、目的番地の１番地手前の
番地でスタッカークレーンに減速を加える。

スタッカークレーンは減速しながら目的番地へなおも走
行して行くので、目的番地の支柱４を各メタローチ９．
１０．１１が検出する。走行方向がＢ矢印の時には５、
検出順は、先にメタローチ１０．１１が検出動作を起し
た後にメタローチ９が検出動作を起す。そして、目的番
地ですべてのメタローチ９、１０．１１が検出動作を起
した時にスタッカークレーンを止める。このようにする
と、スタッカークレーンのフォークの中心Ｃが支柱４間
の中心に合う。

第８図の如く、スタッカークレーンがＢ矢印方向への走
行量が不足す１と、メタローチ９が支柱４に対向できず
に検出動作を起こさない。′この場合にはスタッカーク
レーンなり矢印方向へ再走行させて全メタローチ９．１
０．１１が検出動作を起す位置まで進ませる。このよう
にすると、支柱４間中心にフォークの中心Ｃに合う。ま
た、第９図の如く、スタッカークレーンがＢ矢印方向へ
進み過ぎると、メタローチ１０が支柱４と対向できずに
検出動作を起さない。この場合には、スタッカークレー
ンを全メタローチ９，１０．１１が検出動作を起す状態
にまで反Ｂ矢印方向へ後退走行させる。このようにすれ
ば、支柱間中心にフォークの中心Ｃが合う。

このように３台のメタローテ９．　１０．１１の検出動
作で位置決めするので、その位置決め精度は、メタロー
チ９，１ｏの水平間隔が支柱４の幅を超えない範囲で広
ければ広いほど向上する。よって、位置決め精度はメタ
ローチ９，１ｏのプラケットｔｚへの取付は時に水平間
隔を調整するだけで良い。

したがって、番地ごとに存在する多くの検出片長さを調
整する従来の調整に比べて非常に調整作業が容易である
。

また、支柱４間の中心を各番地ごとに割出して、その割
出し位［Ｕに検出片を各番地ごとに据付ける必要がない
ので据・１づ作業の手間がなくなる。

このように、本実施例では改めて検出片を必要としない
から簡単な構成でスタンカークレーンの位置決めができ
る。

検出器として、メタローチ９．　１０．１１を反射光式
光電検出器に変更して発射した検出光を支柱４の表面で
反射させ、その反射光を受けて検出動作を起させるよう
にしても良い。このような場合には、支柱４の表面状態
によって反射光の強弱が変化するので、支柱表面のメン
テナンスに手間がかかる。よって、検出器としてはメタ
ローテを使用する方が良い。

以上の如く、本発明によれば、自動倉庫の棚の支柱を検
出してスタッカークレーンの位５１めを行うので、従来
の床上設置の検出片を全く必要とせずに位置決め構成が
簡単となる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の自動倉庫の正面図、第２図は第１図に示
したスタッカークレーンの側面図、第３図は第１図に示
した棚の側面図、第４図は第２図に示した位置検出装置
の拡大図、第５図は第４図に示した装置の側面図、第６
図は本発明の一実施例によるスタッカークレーン走行体
部と棚の支柱部との関係を示した立面図、第７図は第６
図の側面図、第８図は第７図に示した状態から反Ｂ矢印
方向へスタッカークレーンの位置が外れた場合のメタロ
ーチと支柱との関係を示した立面図、第９図は第７図に
示した状態からＢ矢印方向へスタッカークレーンの位置
が外れた場合のメタローチと支柱との関係を示した立面
図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　支柱を有する棚に沿って走行するスタッカークレ
   ーンにおいて、前記スタッカークレーンが前記棚に対す
   る停止位置に位置する状態で前記支柱に検出方向が対向
   する姿勢にて物体検出器を前記スタッカークレーンに取
   り付けたことを特徴としたスタッカークレーンの位置決
   め装置。 ２、　前記物体検出器はメタローチであることを特徴と
   する特許請求の範囲の第１項にバＣ載のスタッカークレ
   ーンの位置決め装置。