JPS592759A - 消火ロボツト - Google Patents
消火ロボツトInfo
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- JPS592759A JPS592759A JP11131982A JP11131982A JPS592759A JP S592759 A JPS592759 A JP S592759A JP 11131982 A JP11131982 A JP 11131982A JP 11131982 A JP11131982 A JP 11131982A JP S592759 A JPS592759 A JP S592759A
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- Japan
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- fire
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- scanning
- fire source
- fire extinguishing
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- Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、火源よりの赤外線を検出する焦電素子等の指
向性をもたせたセンサを水平及び垂直方向ＶＣ＠動走査
し、火源を検出したときに検出方向に／７水ノズルをセ
ットして消火剤を放射するようにした消火ロボットに関
する。
向性をもたせたセンサを水平及び垂直方向ＶＣ＠動走査
し、火源を検出したときに検出方向に／７水ノズルをセ
ットして消火剤を放射するようにした消火ロボットに関
する。
本願発明者等は、この種の消火ロボットとして例えば第
１図に示すように開成区域に消火ロボット５０を設置し
、焦電素子等の火災検出センサを備えた凹面鏡９をパル
スモータ６ＫＸ、シ水半回転走査すると共に、パルスモ
ータ１（ｌこより垂直回転走査し、この監視走査中に凹
面＆４９の焦電素子で例えば火源４０よりの赤外線を検
出したときの水平走査角及び垂直走査角から火源４０の
方向（角ｆｌｆ ｒｔ 、 ）を検出し、この検出方向
に向けて放水ノズル１５をセットした状態で消火ポンプ
の起動により火＃ｔ５に向けて消火剤を放射するものを
１〃案している。
１図に示すように開成区域に消火ロボット５０を設置し
、焦電素子等の火災検出センサを備えた凹面鏡９をパル
スモータ６ＫＸ、シ水半回転走査すると共に、パルスモ
ータ１（ｌこより垂直回転走査し、この監視走査中に凹
面＆４９の焦電素子で例えば火源４０よりの赤外線を検
出したときの水平走査角及び垂直走査角から火源４０の
方向（角ｆｌｆ ｒｔ 、 ）を検出し、この検出方向
に向けて放水ノズル１５をセットした状態で消火ポンプ
の起動により火＃ｔ５に向けて消火剤を放射するものを
１〃案している。
ところが、第１１の消火ロボットでは、大師の検出方向
と々るように放水ノズル１５の向きをセラ（シていたた
め、消火ロボット５０に近い距離Ｊ、にある火源４０に
対しては消火剤を放射させることができるが、火源４０
’のように消火ロボット５０からの距離がｌ、のように
遠（なると、火源４０’の検出角α、に併せて放水ノズ
ル１５の向きをセットしても、放出された消火剤は破線
のように放物線を描くため、検出角α、による放水ノズ
ル１５のセットでは火源４０′にとどかず、火災を検出
しても確実に消火できない恐れがあった。
と々るように放水ノズル１５の向きをセラ（シていたた
め、消火ロボット５０に近い距離Ｊ、にある火源４０に
対しては消火剤を放射させることができるが、火源４０
’のように消火ロボット５０からの距離がｌ、のように
遠（なると、火源４０’の検出角α、に併せて放水ノズ
ル１５の向きをセットしても、放出された消火剤は破線
のように放物線を描くため、検出角α、による放水ノズ
ル１５のセットでは火源４０′にとどかず、火災を検出
しても確実に消火できない恐れがあった。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、
火災検出センサによる火源の検出方向に向けてセットし
た放水ノズルを、消火剤の放出中において火源検出方向
に対し上向きとなる所定の角度範囲で上下に振らせるこ
とにより距離の離れた火源に対しても確実に消火剤を放
射できるようにした信頼性の高い消火ロボットを提供す
ることを目的とする。
火災検出センサによる火源の検出方向に向けてセットし
た放水ノズルを、消火剤の放出中において火源検出方向
に対し上向きとなる所定の角度範囲で上下に振らせるこ
とにより距離の離れた火源に対しても確実に消火剤を放
射できるようにした信頼性の高い消火ロボットを提供す
ることを目的とする。
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
第２図は、本発明の一実施例を示した斜視図である。
まず、構成を説明すると、１は制御回路部２、消火剤タ
ンク３及びモータ駆動される消火ポンプ４を組み込んだ
基台であり、基台１の上部に架台が設置され、架台５の
上に水平回転走査用のパルスモータ６が設置され、パル
スモータ６の回転軸にセンサ回転台７が取り付けられて
いる。
ンク３及びモータ駆動される消火ポンプ４を組み込んだ
基台であり、基台１の上部に架台が設置され、架台５の
上に水平回転走査用のパルスモータ６が設置され、パル
スモータ６の回転軸にセンサ回転台７が取り付けられて
いる。
センサ回転台７には垂直回転走査用のパルスモータ１０
が設置され、パルスモータ１０の回転ハプーリ１１から
ベルト１３に伝えられて＠８に連結したプーリ１２を回
転し、軸８には凹面＠９が軸承すれ、パルスモータ１０
によシ凹面鏡９は水平方向から下向きに例えば６０°の
範囲で垂直回転走査されるように構成している。
が設置され、パルスモータ１０の回転ハプーリ１１から
ベルト１３に伝えられて＠８に連結したプーリ１２を回
転し、軸８には凹面＠９が軸承すれ、パルスモータ１０
によシ凹面鏡９は水平方向から下向きに例えば６０°の
範囲で垂直回転走査されるように構成している。
凹面鏡９の開口側中央には、火源よりの赤外線を検出す
る焦電素子１２が配設されており、又、凹面鏡９の開口
面にはフィルタ９ａが設けられ、フィルタ９ａは火災以
外の原因による弱い赤外線の焦電素子１２に対する入射
を阻止し、焦電素子１２が火災による炎から出た強い赤
外線波長の入を検出できるようにしている。
る焦電素子１２が配設されており、又、凹面鏡９の開口
面にはフィルタ９ａが設けられ、フィルタ９ａは火災以
外の原因による弱い赤外線の焦電素子１２に対する入射
を阻止し、焦電素子１２が火災による炎から出た強い赤
外線波長の入を検出できるようにしている。
更に、凹面鏡９の開口側中央に配設した焦電素子１２は
、凹面＠９の焦点よシ内側となる中心軸線上に配設され
ておシ、このため凹面鏡９で反射して焦電素子１２に入
射する赤外線の入射角、すなわち、凹面鏡９の指向性は
所定の相同角度をもって広がるように構成している。
、凹面＠９の焦点よシ内側となる中心軸線上に配設され
ておシ、このため凹面鏡９で反射して焦電素子１２に入
射する赤外線の入射角、すなわち、凹面鏡９の指向性は
所定の相同角度をもって広がるように構成している。
尚、パルスモータ６による凹面鏡９の水平回転している
。
。
凹面鏡９の右側には放水ノズル１５が凹面鏡９の中心軸
線とほぼ同一方向に回けて設置されており、ノミｋ水ノ
ズル１５に対しては消火ポンプ４よりホース１６が接続
され、火災検出時に消火ポンプ４を起動し、放水ノズル
１５より火源に向けて消火剤タンク３より消火剤を放射
するようにしている。
線とほぼ同一方向に回けて設置されており、ノミｋ水ノ
ズル１５に対しては消火ポンプ４よりホース１６が接続
され、火災検出時に消火ポンプ４を起動し、放水ノズル
１５より火源に向けて消火剤タンク３より消火剤を放射
するようにしている。
第３図は第１図の実施例に於ける制御回路部２の一実施
例を示したブロック図である。
例を示したブロック図である。
まず構成を説明すると、１８Ｖｉマイクロコンピユータ
であシ、焦電素子１２を備えた凹面鏡９を水平及び垂直
方向に回転走査するための走査プログラム、火災検出時
に凹面鏡９の所定駆動走査を行なって基準位置に対する
火源の方向を示す水平及び垂直の各方向の走査角度を検
出するためのプログラム、及び火源の検出方向に基づい
て放水ノズル１５をセットし、１つ消火剤の放射中に於
いて火源の方向に対し、上向きとなる所定の角度範囲で
放水ノズル１５を掘らせる′制御を行なうノズル制机プ
ログラム等が予め記憶されている。
であシ、焦電素子１２を備えた凹面鏡９を水平及び垂直
方向に回転走査するための走査プログラム、火災検出時
に凹面鏡９の所定駆動走査を行なって基準位置に対する
火源の方向を示す水平及び垂直の各方向の走査角度を検
出するためのプログラム、及び火源の検出方向に基づい
て放水ノズル１５をセットし、１つ消火剤の放射中に於
いて火源の方向に対し、上向きとなる所定の角度範囲で
放水ノズル１５を掘らせる′制御を行なうノズル制机プ
ログラム等が予め記憶されている。
このマイクロコンピュータ１８に対しては焦電素子１２
の出力が入力インターフェース１９を介して入力接続さ
れ、又、マイクロコンピュータ１８よりの制御出力を出
力インタフェース２０を介して水平、垂直走査用のパル
スモータ６．１０に与え、更に出力インタフェース２１
を介して消火ポンプ用モータ２２に制御出力を与えてい
る。
の出力が入力インターフェース１９を介して入力接続さ
れ、又、マイクロコンピュータ１８よりの制御出力を出
力インタフェース２０を介して水平、垂直走査用のパル
スモータ６．１０に与え、更に出力インタフェース２１
を介して消火ポンプ用モータ２２に制御出力を与えてい
る。
尚、マイクロコンピュータ１８のノズル制御プログラム
に基づく放水ノズル１５の首撮り制御は、出力インタフ
ェース２０を介して垂直回転走査用のパルスモータ１ｏ
に制御出力を与えることで放水ノズル１５を首振り作動
させるようになる。
に基づく放水ノズル１５の首撮り制御は、出力インタフ
ェース２０を介して垂直回転走査用のパルスモータ１ｏ
に制御出力を与えることで放水ノズル１５を首振り作動
させるようになる。
次に本発明に於ける消火剤放射時の放水ノズルの作動原
理について第４図を参照して説明する。
理について第４図を参照して説明する。
第４図は本発明の消火ロボットに於ける焦電素子１２を
備えた凹面鏡９及び放水ノズル１５の設置点をＳとし、
８点に対する火源の位置をＰＩ＊Ｐ！＊Ｐ３・・・Ｐｎ
として表わしたもので、火源ＰＩ−Ｐｎまでの距離を”
１９１ｔ 、Ｉ！、・・・Ｉｎ として示しており、
火源Ｐｎが消火可能な最大監視距離となる。
備えた凹面鏡９及び放水ノズル１５の設置点をＳとし、
８点に対する火源の位置をＰＩ＊Ｐ！＊Ｐ３・・・Ｐｎ
として表わしたもので、火源ＰＩ−Ｐｎまでの距離を”
１９１ｔ 、Ｉ！、・・・Ｉｎ として示しており、
火源Ｐｎが消火可能な最大監視距離となる。
このように消火ロボットに対し、火源Ｐ、〜ｐｎを仮定
的に定めたとすると、火源Ｐ＋−Ｐｎに対する８点より
の垂直方向に於ける角度はα２．α、。
的に定めたとすると、火源Ｐ＋−Ｐｎに対する８点より
の垂直方向に於ける角度はα２．α、。
α３・・・αｎとして表わされ、この角度α、〜αｎｌ
ｄ焦電素子１２を備えた凹面鏡９の火唾検出時に於ぼる
垂直走査角度として得られる。
ｄ焦電素子１２を備えた凹面鏡９の火唾検出時に於ぼる
垂直走査角度として得られる。
−・方、８点から火源Ｐ＋−Ｐｎのそれぞれに放水ノズ
ル１５より放射した消火剤がとど（ように実験的に放水
ノズル１５の放水角度を定めると。
ル１５より放射した消火剤がとど（ように実験的に放水
ノズル１５の放水角度を定めると。
火源Ｐ、〜Ｐｎに対する放水ノズル１５よりの消火剤の
描（軌跡は破線で示すように放物線となり、火源Ｐ１〜
ｐｎの検出方向をホす角度α、〜αｎに対し、θ、〜θ
ｎと々る角度分だけ上向きに回けて放水を行なわなけれ
ばならない。
描（軌跡は破線で示すように放物線となり、火源Ｐ１〜
ｐｎの検出方向をホす角度α、〜αｎに対し、θ、〜θ
ｎと々る角度分だけ上向きに回けて放水を行なわなけれ
ばならない。
そこで本発明の消火ロボットに於いては、火源Ｐ、〜Ｐ
ｎの検出方向を示す垂直走査角α、〜αｎＫ対する放水
ノズル１５の補正角θ、〜θｎを予め実験的に求めてお
き、監視走査中に火源を検出した時には火源の方向を示
す垂直走査角αｎに対応する放水ノズル１５の補正角θ
ｎを読み出し、消火剤の放射時に火源の検出方向に向け
てセットした放水ノズル１５を検出方向に対し上向きと
なる補正角θｎの範囲内で上下に振らせる放水ノズル１
５の首振り制御を行なわせるようになる。
ｎの検出方向を示す垂直走査角α、〜αｎＫ対する放水
ノズル１５の補正角θ、〜θｎを予め実験的に求めてお
き、監視走査中に火源を検出した時には火源の方向を示
す垂直走査角αｎに対応する放水ノズル１５の補正角θ
ｎを読み出し、消火剤の放射時に火源の検出方向に向け
てセットした放水ノズル１５を検出方向に対し上向きと
なる補正角θｎの範囲内で上下に振らせる放水ノズル１
５の首振り制御を行なわせるようになる。
又、本発明に於ける放水ノズルの首根シ制御の他の手法
としては、第４図に示す検出方向を示す垂直走査角α、
〜αｎから火源Ｐ１〜ｐｎまでの水平距離ｌ、〜ｉｎを
演算し、放水ノズル１５から放射される消火剤の初速度
をパラメータとして予め足めた放物線の方程式に代入し
、水平圧＠１Ｉ−７！ｎと々る放水ノズル１５のセット
角を演算し、この演算したセット角と検出方向との間で
放水ノズル１５・を首振り作動させるようにしてもよい
。
としては、第４図に示す検出方向を示す垂直走査角α、
〜αｎから火源Ｐ１〜ｐｎまでの水平距離ｌ、〜ｉｎを
演算し、放水ノズル１５から放射される消火剤の初速度
をパラメータとして予め足めた放物線の方程式に代入し
、水平圧＠１Ｉ−７！ｎと々る放水ノズル１５のセット
角を演算し、この演算したセット角と検出方向との間で
放水ノズル１５・を首振り作動させるようにしてもよい
。
次に第５図のプログラムフローを参照しぞ本発明の詳細
な説明する。
な説明する。
まず、第２図に示す制御回路部２に対し、電源を投入す
ると、第３図に示した制御回路部２のマイクロコンピュ
ータ１８に於いてブロックａに示すように初期設定が行
なわれ１次いでブロックｂに進んで凹面鏡９の水平及び
垂直回転走査による監視走査が開始される。
ると、第３図に示した制御回路部２のマイクロコンピュ
ータ１８に於いてブロックａに示すように初期設定が行
なわれ１次いでブロックｂに進んで凹面鏡９の水平及び
垂直回転走査による監視走査が開始される。
コ（７） 監Ｑ走査は、パルスモータ６による凹面鏡９
の基準位置から水平回転走査をまず行ない、凹面鏡９が
３６０°の水平回転により基準位置に戻って（るとパル
スモータ１０の駆動で凹面鏡９を下向きとなる一定角度
だけ垂直方向に回転走査し。
の基準位置から水平回転走査をまず行ない、凹面鏡９が
３６０°の水平回転により基準位置に戻って（るとパル
スモータ１０の駆動で凹面鏡９を下向きとなる一定角度
だけ垂直方向に回転走査し。
再び逆方向に３６０°水千回転走査して基準位置に戻し
、以下同様に水平、垂直の各走査を繰り返すことにより
１本発明の消火ロボットの設置点を中心とした３６０°
方回を監視する。
、以下同様に水平、垂直の各走査を繰り返すことにより
１本発明の消火ロボットの設置点を中心とした３６０°
方回を監視する。
このような監視走査中に凹面鏡９に設けた焦心素子１２
が火災による炎から出る赤外線を検出したとすると、第
５図ブロックｄＫ示すように水平及び垂直方向の火源検
出走査が行なわれる。
が火災による炎から出る赤外線を検出したとすると、第
５図ブロックｄＫ示すように水平及び垂直方向の火源検
出走査が行なわれる。
す々わち、所定の垂直走査角度に於ける水平回転走査中
に火源を検出したとすると、垂直走査角度を保ったまま
凹面鏡を水平回転して基準位置に戻し、基準位置から再
び水平回転走査を行なって火源を検出した時の水平走査
角度を求め、続いて火源を検出した水平走査角度を保っ
たままパルスモータ１０の駆動によシ凹面鏡９を最も下
向きとなる位置に垂直回転走査し、この位置から上向き
に垂直回転走査を行なって火源を検出した位置で火源の
方向を示す垂直走査角αｎを検出する。
に火源を検出したとすると、垂直走査角度を保ったまま
凹面鏡を水平回転して基準位置に戻し、基準位置から再
び水平回転走査を行なって火源を検出した時の水平走査
角度を求め、続いて火源を検出した水平走査角度を保っ
たままパルスモータ１０の駆動によシ凹面鏡９を最も下
向きとなる位置に垂直回転走査し、この位置から上向き
に垂直回転走査を行なって火源を検出した位置で火源の
方向を示す垂直走査角αｎを検出する。
続いてブロックｅに於いて第４図に示すように実験的に
得られた火源ｐｎの方向を示す垂直走査角αｎに対応す
る放水ノズル１５の補正角θｎを読み出す。
得られた火源ｐｎの方向を示す垂直走査角αｎに対応す
る放水ノズル１５の補正角θｎを読み出す。
次いで放水ノズル１５をブロックｄで検出した火源の方
向を示す水平走査角及び垂直走査角にセットし、消火用
′ポンプモータ２２に電源を供給して消火ポンプ４を起
動し、検出した火源に向けて消火剤を放射する。
向を示す水平走査角及び垂直走査角にセットし、消火用
′ポンプモータ２２に電源を供給して消火ポンプ４を起
動し、検出した火源に向けて消火剤を放射する。
この放水ノズル１５による消火剤の放射中に於いて、ブ
ロックｈに示すように放水ノズルのセット方向に対し、
上向きとなるブロックｅで読み出された補正角θｎの範
囲で上下に放水ノズル１５を首撮り作動させるように垂
直回転走査用のノ（ルスモータ１０を作動する。
ロックｈに示すように放水ノズルのセット方向に対し、
上向きとなるブロックｅで読み出された補正角θｎの範
囲で上下に放水ノズル１５を首撮り作動させるように垂
直回転走査用のノ（ルスモータ１０を作動する。
後に停止てると、凹面鏡９をブロックｄで検出した火源
の方向に向けて消火を確認し、再び火源を検出した時に
は、ブロックｇに戻って再度庁振シ放水を行ない、消火
を確認した時にはブロックｂに戻って再び監視走査を継
続するようになる。
の方向に向けて消火を確認し、再び火源を検出した時に
は、ブロックｇに戻って再度庁振シ放水を行ない、消火
を確認した時にはブロックｂに戻って再び監視走査を継
続するようになる。
尚、上記の実施例は警戒区画に固定的に設置される消火
ロボットを例に敗るものであったが、本発明はこれに限
定されず走行駆動手段を有する自走可能な消火ロボット
についてもそのまま適用することができる。
ロボットを例に敗るものであったが、本発明はこれに限
定されず走行駆動手段を有する自走可能な消火ロボット
についてもそのまま適用することができる。
以上説明してきたように１本発明によれは、火災検出セ
ンサによる火源の検出方向に向けてセットした放水ノズ
ルを、消火剤の放出中に於いて火源検出方向に対し上向
きとなる所定の角度範囲で上下に振らせるようにしたた
め、放水ノズルを検出方向にセットしても消火剤がとど
かな（なる消火ロボットから離れた位置となる火源に対
しても確実に消火剤を放射することができ、火災検出セ
ンサで検出した火源を迅速且つ確実に消火することがで
きるという効果が得られる。
ンサによる火源の検出方向に向けてセットした放水ノズ
ルを、消火剤の放出中に於いて火源検出方向に対し上向
きとなる所定の角度範囲で上下に振らせるようにしたた
め、放水ノズルを検出方向にセットしても消火剤がとど
かな（なる消火ロボットから離れた位置となる火源に対
しても確実に消火剤を放射することができ、火災検出セ
ンサで検出した火源を迅速且つ確実に消火することがで
きるという効果が得られる。
第１図は火源の検出方向に放水ノズルをセットしたとき
の問題点を示した説明図、第２図は本発明の一実施例を
示した斜視図、第３図は本発明の制御回路部の一実施例
を示したブロック図、第４図は本発明による放水ノズル
の首振り作動の原理を示した説明図、第５図は本発明の
動作の一例を示したプログラムフロー図である。 １・・・基台 ２・・・制御回路部３・・・
消火剤タンク ４・・・消火ポンプ５・・・架台６
＠ １０・・・パルスモータ７・・・センサ回転台
８・・・軸 ９・・・凹面鏡 １１，１＋・・・プーリ１３
・・・ベルト１５・・・放水ノズル１６・・・ホース
１８・・・マイクロコンピュータ１９・・・
入力インタフェース ２０．２１・・・出力インタフェ
ース２２・・・消火ポンプ用モータ 特許出願人 ホーチキ株式会社 代理人弁理士 竹 内 進 手 続 補 正 書（自発） 昭和５７年７丹 ２日 特許庁長官若杉相夫殿 ２、 発明の名称 消火ロボット ３、補正をする者 単性との関係 特許出願人 住所 東京部品用区上大崎二丁目１０番４３号名称 （
３４０）ホーチキ株式会社 代表者 版 渕 茂 ４、代理人〒１０５ 成語 ０３（４３２）１００７ 氏名 弁理士（７９３５）竹 内 進５、補正の対象 明細書及び図面 ６、補正の内容 明細書及び図面の浄書（内容変更なし）。 ３１９
の問題点を示した説明図、第２図は本発明の一実施例を
示した斜視図、第３図は本発明の制御回路部の一実施例
を示したブロック図、第４図は本発明による放水ノズル
の首振り作動の原理を示した説明図、第５図は本発明の
動作の一例を示したプログラムフロー図である。 １・・・基台 ２・・・制御回路部３・・・
消火剤タンク ４・・・消火ポンプ５・・・架台６
＠ １０・・・パルスモータ７・・・センサ回転台
８・・・軸 ９・・・凹面鏡 １１，１＋・・・プーリ１３
・・・ベルト１５・・・放水ノズル１６・・・ホース
１８・・・マイクロコンピュータ１９・・・
入力インタフェース ２０．２１・・・出力インタフェ
ース２２・・・消火ポンプ用モータ 特許出願人 ホーチキ株式会社 代理人弁理士 竹 内 進 手 続 補 正 書（自発） 昭和５７年７丹 ２日 特許庁長官若杉相夫殿 ２、 発明の名称 消火ロボット ３、補正をする者 単性との関係 特許出願人 住所 東京部品用区上大崎二丁目１０番４３号名称 （
３４０）ホーチキ株式会社 代表者 版 渕 茂 ４、代理人〒１０５ 成語 ０３（４３２）１００７ 氏名 弁理士（７９３５）竹 内 進５、補正の対象 明細書及び図面 ６、補正の内容 明細書及び図面の浄書（内容変更なし）。 ３１９
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 所定の指向角を有する火災検出センサを水平及び垂直方
向に駆動走査して火源を検出し、検出火源に放水ノズル
を向けて消火剤を放射する消火ロボットに於いて、 前記放水ノズルによる消火剤の放射中に、該放水ノズル
を火源検出方向に対し上回きとなるＦｌｉ？角度の範囲
内で上下ＫＷＲらせるノズル制御平膜を設けたことを特
徴とする消火ロボット。 ・
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11131982A JPS592759A (ja) | 1982-06-28 | 1982-06-28 | 消火ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11131982A JPS592759A (ja) | 1982-06-28 | 1982-06-28 | 消火ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS592759A true JPS592759A (ja) | 1984-01-09 |
| JPH025433B2 JPH025433B2 (ja) | 1990-02-02 |
Family
ID=14558201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11131982A Granted JPS592759A (ja) | 1982-06-28 | 1982-06-28 | 消火ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS592759A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62277975A (ja) * | 1986-05-27 | 1987-12-02 | 宮田工業株式会社 | 自動消火装置 |
| JP2013230409A (ja) * | 2013-08-23 | 2013-11-14 | Nohmi Bosai Ltd | 防災システム |
| JP2014006603A (ja) * | 2012-06-22 | 2014-01-16 | Hochiki Corp | 警報システム |
| JP2014113213A (ja) * | 2012-12-06 | 2014-06-26 | Jfe Engineering Corp | 廃棄物処理設備の防火方法及び装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5122759A (en) * | 1974-08-19 | 1976-02-23 | Matsushita Electric Industrial Co Ltd | Shashutsuseikeikanagata |
| JPS5136560A (en) * | 1974-09-25 | 1976-03-27 | Oki Engineering Kk | Chikudenkisoshi no masukinguho |
| JPS5463591A (en) * | 1977-10-29 | 1979-05-22 | Tekken Constr Co | Infrared ray fire position detector and infrared ray receiving automatic control fire extinguisher |
-
1982
- 1982-06-28 JP JP11131982A patent/JPS592759A/ja active Granted
Patent Citations (3)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH025433B2 (ja) | 1990-02-02 |
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