JPS5932384U - 関節型ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の斜視図、第２図は旋回基台周りの縦断正
面図、第３図はスプリングバランサー周りの縦断側面図
、第４図は関節アーム手段の側面図、第５図は同一部横
断平面図である。 １・・・・・・据え付は基台、２−・・・・・旋回基台
、３・・・・・・旋回中心となる垂直軸心、４・・・・
・・関節アーム手段、５、　７．　９・・・・・・回動
中心となる水平軸心、６・・・・・・第一アーム、８・
・・・・・第二アーム、１０・・・・・・手首アーム、
１２・・・・・・手首本体、１４・・・・・・旋回基台
駆動用モーター、１５，２８．４０・・・・・・歯車減
速機（ハーモニック減速機等）、２０・・・・・・第一
アーム駆動用モーター、２３．　５９．　６３・・間両
付きベルト、２４．６０・・・・・・歯車減速装置、２
４ａ。 ６０ａ・・・・・・中央入力軸、２４ｂ、６０ｂ・・・
・・・外側固定リング、２４Ｃ，６０Ｃ・・・・・リン
グ状出力回転体、２５．４３・・・・・・左右一対の軸
受部、２６・・・・・・手首アーム駆動用モーター、２
９．　４１．　４７．　５０゜５６・・・・・・回転軸
、３０．　３５．　４２．　４８・・曲無端チェン、３
１・・・・・・中実軸受部、３４・・・・・−第ニア−
ムに固定の筒軸、３８・・・・・・手首アームに固定の
筒軸、５２・・・・・・手首本体駆動軸、５５・・間第
ニア、−ム駆動用モーター、６４・・・・・・スプリン
グバランサー、６６・・・・・・主コイルスプリング、
６７・・・・・・ピストン、６９・・・・・・副コイル
スプリング、７０・・・・・・回転リング、７１・・・
・・・チェンガイド、７２・・曲チェン、７３・・・・
・・長孔、７４・・・・・・第一アームに固定のピン 第１図 第３図　　′

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 垂直軸６廻りに旋回する旋回基台と、この旋回基台上に
   設けらた且つ夫々互いに平行な水平軸心廻りで折曲回動
   自在に結合された第一アーム、第二アーム、及び手首ア
   ームから成る関節アーム手段とを備えた関節型ロボット
   であって、前記旋回基台に対して第一アームを回動させ
   るモーターを、前記旋回基台内でその旋回中心又はその
   近傍に設置した事を特徴とする関節型ロボット。