JPS5932560A - 自己推進車輛 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の背景） 本発明□は自刃推進車輛に関し、該自刃推進車輛は特に
原子炉容器の壁の検査用に利用される車輛である。

原子力設備、特には高速中♂ｉにおいて、は、炉容器の
壁は二重金属壁であり、この二重金属壁の金属部、特に
溶接部分に発生する可能性のおる欠陥を定期的に検査し
々くてはならない。　′超音波トランスノユーサなどの
検査装置を運搬でき、実質的に平行な壁体間を移動でき
る車輛が既に設計されている。論文ｒＩｎ　５ｅｒｖｉ
ｃｅ　Ｉｎａｐｅｃ−ｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｍａｉｎ　ａｎ
ｄ　５ａｆｅｔｙ　Ｔａｎｋ、ｓ　Ｗｅｌｄｍｅｎｔｓ
Ｊ（液体金属高速増殖炉の保守検査および監視に関する
国際原子力機関専Ｓ家会議；ペンスパーグ：１９８０年
５月２０〜２３日）にこの種“の車輛についての記載が
ある□。該論文の車輛は、一方の壁土を進む２つの駆動
・案内車輪と、小径の車輪もしくは？−西を介して他方
の壁土を進むようにばね棒で固着された２本の１７・ぐ
−を備えている。このような車輛は、比較的重く、腕に
ボールが設けである場合にはは−ルが壁面に走行跡を残
すといった欠点がある。

（発明の要約） 本発明の目的は、安定性が良く、壁に傷跡を残すおそれ
のない軽量の車輛を提案し、」二記欠点をなくすことで
ある。

本発明による車輛の主な特徴は、連結手段によって第１
および第２組の２個１組の駆動・案内車輪が支持構造体
に結合してあり、車輪と連結手段の組立ては縦平面・お
よび横平面に関して対称形であり、組立ては相互および
壁体に対して直角をなしていることである。

本発明の好適な実施例においては、第１組の２つの車輪
の連結手段および中火構造体は、２本の縦腕を備え、縦
腕の一端部は中央支持構造体に結合されており、各車輪
は各腕の他端部に装着されている。

該車輛のもう１つの特徴は、横平面に関して対称を維持
した状態で２本の縦腕を縦平面内で動かせる手段を備え
ていることである。車輪を２つの壁体の一方に押１〜当
てるために、対応する縦腕に作用する弾性手段を設ける
こともできる。

本発明による車輛の更に他の特徴は、縦腕を作動位置と
引込みもしくは休止位置との間で移動させるために縦腕
に作用できる開き手段金偏えていることである。好適な
実施例における縦腕聞き手段は、開き用ジヤツキを備え
、一方開き手段の一部を構成する弾性手段は、縦腕に開
き用ツヤツギの動きを伝達するように配置された懸架ツ
ヤツキを備えている。

本発明の他の特徴は、第２組の名車輪と中央支持構造体
との連結手段が、一端が中央支持構造体に結合され、他
端に車輪が装着されている横腕を備えていることである
。該車輛にはまた、横腕を作動位置と折りたたみもしく
は休止位置との間で移動させることを可能にする手段を
設けることもできる。

本発明による車輌の有利な点として、縦および横腕をそ
れぞれの作動位置に固定することを可能にする固定手段
が設けである。また、緊急時に縦および横腕の固定を解
除することができる手段を備えている。前記固定解除手
段は、所定限度をこえた引張りもしくは牽引力がかかる
と固定手段を解放するケーブルを備えている。

前記車輛の構成要素の特殊な配置構成として、縦腕の開
き手段は、横腕を縦腕と同時に作動位置に設定すべく横
腕にも作用するように構成されており、開き・ツヤツク
および懸架ジャ、キを起動させるための手段を備えてい
る。該起動手段は、縦および横腕が作動位置に固定され
ている場合のみ懸架ツヤツキを起動できるように構成さ
れている。

更に壕だ、車輛の各車輪は単独駆動モータによって駆動
される構成であり、各モータを切る手段が設けである。

本発明はまた人、切り可能の駆動装置にも関する。この
駆動装置は前述の車輛に装着できる装置である。この装
置の主な特徴は案内部と被案内部との間に結合手段を設
けたことである。結合手段は熱によって溶融する部分を
備えている。

特に金属壁体の超音波試験あるいは検査のだめに利用で
きる本車輛は、超音波トランス、ゾ、−−サと検査対象
の壁体との間の音響結合を確実にするだめの流体を満し
た小容器を備えている。」二記の車輛に、検査対象壁体
上に載せる必要のある他のいかなる任意の検査手段でも
載せられることは明らかである。容器にはタンクの底か
ら液体を汲み出すためにタンクの中で移動する加重管を
有するタンクを設けである。

更にまだ、本発明は流体タンクにも関するものである。

この液体タンクは上記車輛に搭載ｉ’Ｔ能のタンクであ
り、移動管を備えたことを特徴とする。

この移動管の液体吸込み端は加重されているため移動管
は常にタンクの底から液体を吸い出すことができる。

（実施例の説明） 第１図は原子炉容器１を示し、容器１の上部はコンクリ
ート厚板２で密閉され、内壁体４と外壁体６とで構成さ
れている。これら内外壁は一般に金属部材を溶接して製
作しであるため、それらの状態、特に溶接部分を超音波
装置などの検査手段そ検査する必要がある。この目的の
ために、厚板２には幾つかの開口８が設けてあシ、これ
らの開口８は栓１ｏで密閉しである。内外壁体４．６を
検査しようとする場合には、栓１ｏを取外し、図中１２
で示した本発明にょる車輛が開口８の中に送シ込まれる
。作動に必要な動力や情唄を車輛に送給するために使用
する全べての電線やタリトは導管索１５にまとめられて
いる。多数の装備を装着する必要があることから、導管
索の胤さは車輛の重さにくらべて比較的重くなる。更に
、車輛自体に加わる応力や荷重をできるだけ小さくする
ために、導管索はウィンチ１８に巻かれておシ、一方破
線１６で示した一群の電線やダクトでウィンチを制御お
よび検査装置１４に接続しである。

第２図の斜視図は、開口８がら容器の内外壁体４．６間
の空間に送り込まれた車輛１２全体を示す。車輛１２は
本質的要素として中央支持構造体１９を備えている。中
央支持構造体１９は車台１７を支持しておシ、同構造体
１９には２こ１対の車輪が２対連結されている。各車輪
は案内輪兼駆動輪である。第１対は２この輪２０．２２
からなり、これらの車輪は壁体６上に載ることができ、
それぞれ縦腕２１，２３で中央支持構造体１９に連結さ
れている。第２対は車輪２４．２６よりなり、これらの
車輪は他方の壁体４上に載り、それぞれ横腕２５，２７
で中央支持構造体１９に連結されている。検査対象の壁
体４と車両に搭載した超音波トランスジューサとの間の
音響結合を確実にするための液体を収容した小容器２８
が車輛に搭載しである。小容器２８は、同液体用のタン
ク３０と関連させである。図は小容器２８が中央支持構
造体１９に関して突出した状態を示す。この配置は、縦
および横腕が作動位置に開かれた場合に車輛全体の寸法
の都合で接近できない領域においても、可能な限り広い
範囲を検査できるようにするためである。小容器２８は
ある手段によって車輛の残余の部分に固定されている。

この手段につぃては第３図に関連して後に詳述する。

第２図は車輛の作動状態を示し、車輪２０゜２２を外壁
体６に押し轟てるために腕２１．２３が起され、一方腕
２５．２７は横方向に向けられている。この状態におい
ては、車輛の寸法は開口８の寸法より大きい。車輛の壁
体間の空間への出入れを容易にするために、後述する装
置が設けて、あり、この装置は一方では腕２１．２３を
矢印Ｆ１の方向に下げ、他方では横腕２５．２７を車輛
の中心に向って矢印Ｆ２の方向に移動させる。

明らかなように、作動状態においては、縦腕２１．２３
は、「縦平面」と呼ぶ壁体４，６に垂直な平面内に配置
され、車輛の本体方向に移動された場合も前記平面内に
留まっている。加うるに、縦腕２１．２３がもう１つの
平面、すなわち「横平面」と呼ぶ平面に関して完全に対
称状態に保持されるように、縦腕２１．２３は相互に構
成部分をなしている。横平面は壁体４，６に対すると同
様、先の縦平面に対して垂直であり、図示の作動位置に
ある横腕を含む平面である。別体である両腕用の開き手
段は両腕が常時縦平面に関して対称であるように作動す
るように構成されているが、詳細は後述する。上に述べ
た次第で、横腕の動作は同時的であり、その結果、２対
の車軸およびそれらを支持する連結腕は縦平面に関して
、そして車輛が作動状態にある場合は横平面に関して常
時対称をなしている。

更にまた、横腕の寸法は、開かれた状態において車輪２
４．２６間の距離が２つの壁体間のすき間より大きくな
るように設計されている。このような寸法構成がとられ
ているために、車幅が自身の縦軸線まわりに回転する危
険はない。

また第１図から明らかなように、車輛には２台のカメラ
が装備されている。車輛の最前部に配設された第１−カ
メラは検査用カメラ３１でありｆリズム３３を備えてい
る。第２図の場合、前記プリズム３３は第４図に示した
溶接継目７を観察てきるように配設されている。第２ａ
図に示した別の構成においては、プリズム３３ａは、両
壁体を同時に観察できる形状に形成されている。従って
、例えば一方の壁体上の溶接継目と他方の壁体上の対応
するマークとを同時に観察できる。他のカメラは航行カ
メラ３５である。航行カメラ３５は壁体４，６に対して
垂直の軸線まわりに回転できるように構成されており、
２壁体間における車輌の位置の移動を制御するために使
用される。

車幅の後側には、モータへの動力供給用電線、ツヤツキ
への気体供給管、超音波トランスジューサへの音響結合
液供給管、緊急事態発生時に縦ならびに横腕の固定を解
除するためおよび車輛を外部に引出すだめの引張りもし
くは牽引ケーブルあるいはｏ　−ニア’　８０　、その
他を収容した導索管１５が見える。固定解除装置の作動
については第７図に関して後述する。

別体の両腕を開く手段の作動について説明する。

第３図の線図で示した立面図において、車両の中央支持
構造体１９に装着された開き手段３２は、構成要素の数
群に同時に作用する。第１に、開き手段３２は縦腕２３
（矢印２９）をその休止位置２３ａ（一点鎖線で示した
位置）から作動位置２３（実線で示した位置）に適寸せ
るために縦腕２３を持ち」二げられるようにする。休１
）−位置から作動位置に移動する間、縦腕２３は、車輛
に関して固定されたスピンドル３４のまわりで同転する
。縦腕の車輪２２と反対の端部にはセクタギヤ：３６が
取りつけてあり、同セクタギヤ３６は縦腕２１上の対応
する端部に取９つけた同等のセクタギヤ３７とかみ合せ
であるので、縦腕２３のみを操作すれば縦腕２１も同時
に操作されることは四らかである。

このことはまた作動位置の状態を実線で示しである。開
き手段と小容器２８との連結方法も示しである。開き手
段と小容器２８とは・９ンタグラフ３６ａで確実に連結
されており、一方縦腕２１が外壁体６に圧接されると小
容器２８は２つのばね３７．３７ａによって一方の壁体
４上に確実にあてられる。加うるに、小容器２８は中間
部材：３８によって車台１７に連結さ肛ている。中間部
材３８は車輛上に取りつけられたスピンドル４０のまわ
りに回転する。第４．第５図に関して後述するように、
中間部利３８はケーブル４１によって開き手段３２に連
結されている。

開き手段３２は横腕にも作用する。横腕２５と車輪２４
の折シ込み位置（２５ａ、　、　２４　ａ一点鎖線）と
作動位置（実線）とが図示しである。

第４ａ、第４ｂ図は開き手段３２の構造を示す。第４ａ
図において、この組立ては本質的に、車輛の支持構造体
１９に固定された開き用ジヤツキ４２を備えており、ジ
ヤツキ４２の内部を棒４４が滑動する。

ジヤツキ棒４４のジヤツキ本体と反対側の端部が結合部
５１を作動させる。結合部５１には数個の部材が連結さ
れている。先ず棒４４がラッチ４６を介して連結部材４
５に作用すると、該連結部利４５は中央支持構造体１９
に固定されたスピンドル４７のまわりで回転する。ラッ
チ４６の機能については後述する。連結部拐４５は一方
では縦腕２３に連結された懸架ジヤツキ４７に作用し、
他方では棒５０に作用する。棒５０は横腕の動作を制御
する部材である。

第４ａ図は開き手段組立ての休止位置を示している。ジ
ヤツキ棒４４が引込まれると、部材４５が上方に振られ
て第４ｂ図に示した作動状態になる。その時点で、懸架
ツヤツキ４８は腕２３の−Ｌ方への移動を完了し棒５０
は図中左方への移動を完了している。この作動中に、部
材４５とツヤツキ４８とで構成された組立ては、死点を
越えてしまうので、腕２３は開き位置に確実に維持さ八
る。

腕２３を再び休止位置にもどしたい場合は、死点を越え
させるためにツヤツキ４２で何らかの力を上記組立てに
加えなければならない。

ツヤ、キ４８また、腕２１．２３を備えた車輪２０．２
２を壁体６と係合させるために、該組立てを懸架する役
目もする。気体分配器（図示せず）によってツヤツキ４
２．４８に確実に気体を供給するが、開き用ツヤツキ４
２が第４ｂ図の状態にある時の懸架ツヤツキ４８に気体
が供給されるように構成されている。

第５図は開き手段３２の数種の機能の概要を示す。開き
用ツヤツキ４２が起動さ肛るとジヤツキ棒４４が結合部
５１を位置５１ａに移動させ、懸架ツヤツキ４８が縦腕
２３を上方へ動かし、棒５０は位置′５０ａｆ：′占め
る。ケーブル４１はジヤツキ棒５０の偏部１中間部粉３
８の取シつけ点５３とを連結している。□縦お、ｌ：ヒ
横腕の開き運動中にケーブル４１が緩められ、縦□腕２
１が）Ｊ？ビングラフ３′６ａを介して小容器２８を壁
体４に押し当てる（第３図）。・ジヤツキ棒５０が休止
位置にもどると、ケーブル４１が緊張状態になる。ケー
ブルは位置４１ａから４１に進み中間部材３８を回転さ
せて小容器２８の持ち上げ操作に寄与する。　□第６図
に平面図で示したように、ジヤツキ棒５０も横腕２５，
２７に作用する。第６図は横腕２５が作動位置に、横腕
２７が折り込み位置にそれぞれある状態を示す。図示の
ように、横腕２５は固定スピンドル５４のまわりに動き
、その車輪２４と反対側の端部は、２本のスピンドル５
８．６０で間接結合されたリンク５６でシャツ斥棒５０
に連結されている。ジヤツキ棒５０が矢印Ｆ３の方向に
動かされると、横腕２５はスピンドル２５の讐わりに回
転させられ図示の位置に至り止め部材５２で止められる
。一方横腕２′７は止め部材５５で止□められる。ジヤ
ツキ棒５０が反対方向に動かされる□と、横腕２５は反
□対方向に回転させられ、横腕２乃の図示位置と対称の
位置に至る。

作動中□は常に偶′廃事件の発生の可能性があることに
鑑み七、ｍｌき用ジヤツキが故障して作動しなくなった
場合にも、縦および横腕を車輛の本□体にたたみ込める
固定解除装置を設けておく必゛要□がある。第７図はこ
の固定解除装置を示し、固定解除後にジヤツキ棒４４の
端部が連結部材□４５から分離さ□れている状態を示□
す。正常な運転状態においては、ジヤツキ棒４４はビン
６２でう↓チ４６に結合されており、ビン６２は長穴６
３の中に入っており、ジヤツキ□棒４４の動きはラッチ
４６によって連結部材４５に伝達される。

□第１端部がラッチ４６に固着されているチェーン６４
は最初にスプロケット６６に、そして次にスプロケット
６８に巻かれ、他端部が実際の固定解除機構７０に固着
□されている。固定解除機構７０は車軸本体ならびに可
動部材に固定されている固定用ブツシュもしくはクリッ
ｆ７′２を備えている。

後゛の状態を実線で図の右側に、皐れぞれ示しである。

可動部材７４ｉ連結部材７６を備え、この連結部材は可
動部材７４に取りつけられたスピンドル７７のまわりで
回転する。連結部材７６の一端部には、正常位置では固
定用プツシ−に呈って一定され部材７４の移動を阻止す
る部材７８．が設けである。ケーブル８０を引張ると、
連結部材７６が回転させられて部材７８が解放される・
し力＝シル連結部材７６の回転移動は、積層ｉれた弾性
ワ？シャ８６で穴８４中に保持された部材８そによって
妨げられる。従っ℃、クープルにある限度以上の引張り
もしくＵ牽引作用が加えられた場合のみ部材７６の回転
移動がなされ、そのために不適時の固定解除作動が防止
される。

車輛に偶発的事故が発生し、車輛を引出す必要を生じた
場合、部材７８がクリップ７２カニら外れるまでケーブ
ル８０が引かれ、その結果可動部材７４が図中右方へ移
動される。そあ結果可動部材に固着されているチェーン
６４が緊張し、スゲロケット６８が位置６８ａに移動す
る。チェーンの張力によってラッチ４６が破線で示した
作動位置４６８から実線で示した下方位置に動かされ、
その間にビン６２がスロット６３から解放され木。

ラッチ４６の上記運動中に、ラッチ４６は部材４′５を
動ぶし、部材゛４５がノ・・キ４８と棒５０メを第４＝
図中に示した休止位置移動させ終る。その結□果、縦お
よび横腕、小容４２８は自動的に休止位置にもどされる
。このｉ合、車輛の不慮の回転あるいは顛覆を防止する
ために車台を゛把持する特殊な装置が設けである。従っ
て、クープル８０を引くことによって車輛を２つの壁体
間の′空間から開口８を通って引出せる。所要の処置あ
るいは修理がなされ、車輛が仕事にもどされる時にはス
プロケット６８は正門位置に、そしてビン６２はス・ッ
ト６３の串に永どきれている。

各車輪に関連する駆動モータには別の安全装置が設けで
ある。該ｉ全装置は故障が発生した場容にモータを切離
す作用をする。第８図は安蚕装置の断面図である。モー
タ９０はビニオン９４を介して車輪２４に一体に形成さ
れたリングギヤ９２に作用して車輪２４を駆動する。自
転用モータと呼ぶ第２モータ９６は車輪２４用の支持部
材９７に一体に設けられており、横腕２５と一体構成の
ギヤ９９とかみ合っているピニオン９８を駆動する。従
ってモータ９６を作動させて横腕２５に対する車輪２４
の平面の方向を定められる。

モータ９０はスピンドル９１のまわりに自転できるよう
に設けられており、モータ９０と一体に設けられた腕１
０１に作用しているばね９５によりて矢印９３の方向に
動かされる。但しパ、腕１０１の端部１０２が円筒形部
材１０６の縁部１０６に当接する。円筒形部材１０６は
その内部に同軸状に設けられた別の円筒形部材１０８に
沿って移動する。しかしこの移動は、溶融性合金材１゛
１０を設けることによって阻止されている。この溶融性
合金材は正常、の温度下では固体状であり、円筒形部材
１０８の肩部１０７に当接している。前記溶融合金材は
例えば、すずあるいは鉛合金でよいが、熱が加わると容
易に溶融し作動温度下では固体であり比較的流動変形を
しない材料であれば他のいかなる任意の合金でもよい。

モータ９０の係合を外したい場合は、部材１０６を囲ん
で、いる抵抗体１１２に電流を流すと溶融性合金材１１
０が溶融し、その結果、腕１０１とばね９５の作用で溶
融性部材１０６が溶融性部材１０８に沿って摺動される
。その結果モータ９０がスピンドル９１のまわりで回動
されてピニオン９４がリングギヤ９２から外れ、破線で
図示した位置９４ａに移動する。他の３つの車輪それぞ
れにも同様装置が設けであるのは云うまでもない。

本発明の他の特徴は、超音波トランスジユーサを支持し
ている小容器に音響結合用液体を供給する手段を設けた
ことである。この構成を第９．第１０図に示す。

第９図は車輛の最前部の正面図であり、車輛が内壁体４
の溶接継目５に沿って移動している状態を示し、車台の
前部枠体、内壁体４に当てられた車輪２４　、２６、外
壁体６に当てられた車輪２０゜２２が図示されている。

第９図の場合、車両が縦平面に平行で紙面に垂直の溶接
継目に沿って移動する間に、超音波トランスジューサが
往復運動をして溶接部５近辺の壁面を検査する。しかし
他の運動も可能である。再び第２図において、小容器は
車輛の縦軸線に垂直の溶接継目７の上方に位置している
。この場合は、車輪回転用のモータは車輪を９０°回転
させ、車輛が溶接継目７に沿って横這い運動をするよう
に作動させられる。云うまでもなく、超音波、トランス
ジューサは溶接継目７に対して垂直方向にスキャニング
を行うように装着されている。

第９図に示した小容器２８には１．結合用液体を保持す
る空間１１５を形成する舌状部材１１４が設けである。

管１１８とポンプ１２０によってタンク１１６から小容
器２８に結合用液体が供給される。

これらの構成要素を第１０図に示す。ポンプ１２０は供
給管１ｉ８ともど９管１１９とで小容器２８に接続され
ている。タンク１１６は本質的には円筒形であり、その
軸線１１７は紙面に平行な平面内に含まれている。ボン
ｆ１２０は、ＩＭ−ス１２２によってタンク□１１６内
に配置された管１２４の中央部に接続されている。管１
２４の長さは本質的にタンク１１６の直径に等しい・管
１２４は軸線１１７および軸線１１７に垂直の軸線両方
のまわりに回転できるように装着されている。管１２４
の一端には釣合重り１２６が取りつけである。従って、
タンク１１６がいかなる姿勢をとろうとも、管１２４の
釣合重りのついた端部は常にタンクの最下部に位置し、
従って車輛がいかなる姿勢であっても、また液量が少く
ても液体を吸出すことができるのである。云うまでもな
く、タンク１１６に社その作動に必要な幾つかの装置が
設けである（例：通気装置）が、これらの装置は既知の
ものであり、図を明快にする目的で図示されていない。

（発明の効果） 本発明による車輛は以上に説明したように、車輪の壁体
への押し当て応力を受ける中央支持構造体を設けたため
車輛重量が軽いという主な利点をはじめ数多くの利点を
有している。また２組の車輪をそれぞれ相互に垂直な平
面内に設けたために安定性がよく、全車輪に可撓性のタ
イヤをはがせであるので壁面に車輪跡を残すこともない
。またいくつかの理由で安全性も向上している。先ず第
１に、開き状態における車輛の寸法は、壁体間で車輛が
裏返しになることが不可能な寸法になっている。更にま
た、押し出し作動したジヤツキ４２に作動流体が供給さ
れなくなったとしても、前述した過死点の自己保持位置
の関係で縦腕は開き状態に維持される。作動に偶発事故
が発生した場合には固定解放装置の作用で腕を休止位置
に移動させることができ、その結果、ケーブルを引いて
車輛を引出すことができる。

本発明は上述した実施例に限定されるものではなく、事
実１発明の範囲内において種々の変更態様をとり得るこ
とは明白である。例えば、上述の実施例においては、４
個の車輪全べてがそれぞれ案内兼駆動車輪であるが、こ
れら車輪のあるものが駆動用でないかあるいは案内用で
ない変更態様も考えられる。

本発明による車輛の用途は二重壁構造の原子炉容器の検
査に限定されるものではなく、実質的に平行な２つの壁
体間の空間に任意の機器を送り込む必要な全ての用途に
利用可能である。

【図面の簡単な説明】

本発明を非限定的実施例について添付の図面を参照して
詳細に説明する。 第１図は二重壁原子炉の線図で示した断面図であり、本
発明による車輛がその２つの壁体間を移動する。 第２図は本発明による車輛の線図で示した斜視図である
。 第２ａ図は、第２−〇車輛に装備されたカメラの１つの
特殊取付は具を示す線図である。 第３図は車輛を２つの壁体間に置いた状態を線図で示し
た部分断両立面図である。 第４ａ、第４ｂ図はそれぞれ、縦腕開き手段が引込位置
および作動位置にある状態を線図で示した立面図。 第５図は、前記開き手段の横腕に対する作用および検査
手段結合用液体を入れた小容器に対する作用を線図で示
した立面図。 第６図は、２つの横腕が作動位置と折りたたみ位置の間
を移動できる様子を示した平面図である。 第７図は、解放装置と開き手段とを線図で示した部分断
両立面図である。 第８図は、車輛の車輪を駆動するための手段を車輪の直
径を含む面を線図で示した断面図である。 第９図は車輛の前部を線図で示した立面図である。 第１０図は、結合用液体タンクと関連して車輛に装着さ
れた小容器の線図である。 ｌ・・・原子炉容器、２・・・コンクリート厚板、４・
・・内壁体、５・・・溶接継目、６・・・外壁体、７・
・・溶接継目、８・・・開口、１０・・・栓、１２・・
・車輛、１４・・・検査装置、１５・・・導管索、１７
・・・車台、１８・・・ウィンチ、１９・・・中央支持
構造体、２０．２２・・・車輪、２１’、２３・・・縦
腕、２４．２６・・・車輪、２５゜２７・・・横腕、２
８・・・小容器、３０・・・液体用のタンク、３１・・
・検査用カメラ、３２・・・開き手段、３３゜３３ａ・
・・ゾリズム、３４・・・スピンドル、３５・・・航行
カメラ、３６．３７・・・セクタギヤ、３６ａ・・・ノ
ぐ／タグラフ、３７．３７ａ・・・ばね、３８・・・中
間部材、４０・・・スピンドル、４１・・・ケーブル、
４２・・・開き用ジヤツキ、４４・・・ジヤツキ棒、４
５・・・連結部材、４６・・・ラッチ、４７・・・ス□
ピンドル、４８・・・懸架ジヤツキ、５０・・・ジヤツ
キ棒、５１・・・結合部、５２・・・止め部材、５３・
・・取りつけ点、５４・・・固定スピンドル、５５・・
・止め部材、５６・・・リンク、５８．６０・・・スピ
ンドル、６２・・・ピン、６３・・・長穴１．６４・・
・チェーン、６６．６８・・・δノロケラト、７０・・
・固定解除機構、７２・・・クリップ、７４・・・可動
部材、７６・・・連結部材、７７・・・スピンドル、７
８・・・部材、８０・・・ケーブル、８２・・・部材、
８４・・・穴、８６・・・弾性ワッシャ、９０・・・モ
ータ、９１・・・スピンドル、９２・・・リングギヤ、
９３・・・矢印、９４・・・ビニオン、９５・・・ばね
、９６・・・第２モータ、９７・・・支持部材、９８・
・・ビニオン、９９・・・ギヤ、１０１・・・腕、１０
２・・・腕１０１の端部、１０６゜１０８・・・円筒形
部材、１０７・・・肩部、１１０・・・溶融性台金材、
１１２・・・抵抗体、１１４・・・舌状部材、１１５・
・・空間、１１６・・・タンク、１１７・・・タンクの
軸線、１１８・・・管、１２０・・・ポンプ、１２２・
・・ホース、１２４・・・管、１２６・・・釣合重り。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）実ＩＬｊｊ的に平行な２つの壁体間を移動ｎ１能
   の自己推進車輛であって、連結手段で中央支持構造体に
   連結された２個の、駆動兼案内車輪を１組とする第１お
   よび第２組の車輪を備え、該ＩＬ輪と該連結手段とで構
   成された組立体が縦イ面ならびに横平面に関１〜て対称
   形をなし、該縦ならびに横平面が相互に、−そして壁体
   に垂直である構成の自己■（進車輛。 （２）　　第１組の両車軸と中央支持構造体とを連結す
   る連結手段が２つの縦腕を備えており、該縦腕の一端部
   が中央支持構造体に結合されており、各車輪が各縦腕の
   他端部に装着されている構成の、特許請求の範囲第（１
   ）項記載の自己推進車輛。 （３）２つの縦腕が、横平面に関して対称に維持された
   状態で、縦平面内で動くことができるように−する手段
   を備えた、特許請求の範囲第（２）項記載の自己推進車
   輛。 （４）　　車輪を２つの壁体の一方に一当てるか−めに
   紺腕に作用する弾性手段をｆｌｉｉｉえた２、４持π１
   請求の［ｊ、囲第（２）項記載の自己推進車輛。 （５）　　＊腕を作動位置と引込み（、ｌ、−置との１
   １＋１を動かすために縦腕に作用できる開き手段を備え
   た、特許請求の範囲第（２）項記載の自己推進車輛。 （６）縦腕Ｙｔ１の開き手段が開き用ツヤツギを備えて
   いる、特許請求の範囲第（５）項記載の白己柑進４Ｉ輛
   。 （７）縦腕を作動位ＩＰ１と引込み位置との間を動かす
   ために縦腕に作用できる開き手段を（ａえ、でおり、前
   記開き手段が開き用ツヤ、キを備えており、弾性手段が
   開き用ツヤ、キの動きを縦腕に伝達するように構成され
   た懸架ツヤツキを備えている、特許請求の範囲第（４）
   項の自己推進車輛。 （８ン　　第２組の各車輪と中央支持構造体との間の連
   結手段が、一端が中央支持構造体に結合され、他端に車
   輪が装着されている横腕を備えている、特許請求の範囲
   第（１）項記載の自己推進車輛。 （９）横腕をその作動位置と折込み位置との間で動ける
   ようにする手ｉを備えた、特許請求の範曲□″第（８）
   項記載の自己推進車輛。　　　　、　　′　　　・α１
   　第２組の車輪の各々と中央支持構造体との間を連結す
   る連結手段が、一端が中央支持構造体に結合されておシ
   、他端に車輪が装着されている横腕を備えており、縦お
   よび、あるいは横腕を作特許請求の範囲第（２）項記載
   の自己推進車輛。 αη　第２組の車輪の各りと中央支持構造体とを連結す
   る連結手段が、一端が中央支持構造体に結合され、他端
   に車輪が装着されている横腕を含み、縦腕用の皿き手段
   が、横腕を縦腕と同時にその作動位置に移動させるため
   に横腕にも作用するように構成されている、特許請求の
   範囲第（５）項記載の自己推進車輛。 （ロ）縦腕および、あるいは横腕を作動位置に固定する
   ことができる固定手段と、開き用ジヤツキと懸架ジヤツ
   キとをｉ起もしくは活動させるための手段とを備え、前
   ′記手段が、縦および横腕が作動位置に固定されている
   時のみ懸架ジヤツキを励′１起もしくは活動させること
   ができる構成である、１１特許請求の範囲第（７）項記
   載の自己推進車輛。 ■　緊急事態、が発生した場合に縦および横腕の□　固
   定を解除す之手段を備えている、特許請求の範囲第（ｌ
   Ｏ）項記載の自己推進車輛。 ０→　前記固定解除手段が、所定限度をこえる牽引力が
   加えられると固定手段を解、放するで一プルを備えてい
   る、特許請求の範囲第（１３）項記載の自己推進車輛。 ａ９　　各車輛に作用する弓！張υ用もしくは牽引用モ
   ータと、各モータを駆動係合を外す手段とを備えている
   、特許請求の範囲第（１）項記載の自己推進車輛。 αＱ　駆動部材と被駆動部材との間に設けられた結合部
   材を備え、該結合部材が、−が加えられ今と溶融する部
   竺を含んでいる係合解放可能の駆動装置を備えた、特許
   請求の範囲第（１５）項記載の自己推進車輛。 αη　装置を載せる必要のある、２つの壁体のうちの１
   つの壁体を検査する手段で装備された、特許請求の範囲
   第（１）項記載の自己−道車輛。 α→　少くとも１つの超音波トランスジューサと、音響
   結合液を収容す誌空間を限定する舌状接合部材を備えた
   小容器とを備えて囚る、特許請求の範囲第（１７）項記
   載の自己推進車輛。 α埠　少くとも１つの超音波トランスジューサと、音響
   結合液を収容する空間を礒定する舌状接合部材と、小容
   器を縦腕の１つに連結し、小容器が２つの壁体のうちの
   １つに係合することを許容するＩＪ？ンタグラフとを備
   えている、特許請求の範囲第（２）項記載め自己推進車
   輛。 に）重シつきの管を備えた音響結合液用タンクを具備し
   、該タンクの最下部から膣液を汲出すために該重りつき
   管が該タンク内部で動くことができるように構成されて
   いる、特許請求の範囲第（１６）項記載の自己推進車輛
   。 Ｑ］）　　常にタンクの最下部から液体を吸い上げられ
   るように、′液体吸い上げ用の端部に重りと９つけられ
   ている可動管を備えだ液体用タンクを備えている、特許
   請求の範囲第（２０）項記載の自己推進車輛。