JPS5935591A - 直流モ−タの制御装置 - Google Patents
直流モ−タの制御装置Info
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- JPS5935591A JPS5935591A JP57145367A JP14536782A JPS5935591A JP S5935591 A JPS5935591 A JP S5935591A JP 57145367 A JP57145367 A JP 57145367A JP 14536782 A JP14536782 A JP 14536782A JP S5935591 A JPS5935591 A JP S5935591A
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- JP
- Japan
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- power
- transistor
- transistors
- circuit
- power transistors
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- Pending
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/03—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors
- H02P7/04—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors by means of a H-bridge circuit
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明はＤＣＣサーボモータどの直流モータの制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
従来例の構成とその問題点
パルス幅変調（ＰＷＭ）制御方式による従来の■サーボ
モータの速度制御装置のブロック線図を第１図に示す。
モータの速度制御装置のブロック線図を第１図に示す。
このＤＣＣサーボモータ速度制御装置は、差動回路７に
エリＤＣサーボモータ１と連動回転するタコジェネレー
タ２からの速度フィードバック信号と速度指令信号との
誤差信号を得、この誤差信号を増幅器３で増幅し、この
増幅器３からの増幅信号をＰＷＭ制御パルス発生回路４
内で基準三角波と比較することによりＰＷＭ制御パルス
を得、このＰＷＭ制御パルスを駆動回路５に加えて主ス
イツチング回路６をオンオフすることに工すＤＣサーボ
モータ１の回転方向および回転速度を制御するようにな
っている。
エリＤＣサーボモータ１と連動回転するタコジェネレー
タ２からの速度フィードバック信号と速度指令信号との
誤差信号を得、この誤差信号を増幅器３で増幅し、この
増幅器３からの増幅信号をＰＷＭ制御パルス発生回路４
内で基準三角波と比較することによりＰＷＭ制御パルス
を得、このＰＷＭ制御パルスを駆動回路５に加えて主ス
イツチング回路６をオンオフすることに工すＤＣサーボ
モータ１の回転方向および回転速度を制御するようにな
っている。
主スイツチング回路６は、第２図に示すように、電＃Ｅ
およびコンデンサＣ□の並列回路の両端間にパワートラ
ンジスＱ１．Ｑ２の直列回路およびパワートランジスタ
Ｑ３．Ｑ４の直列回路を並列に接続し、パワー、トラン
ジタＱ工〜Ｑ４にダイオードＤ工〜ｒ′）４をそれぞれ
並列接続してなり、パワートランシタＱ１ ＋Ｑ２の接
続点とパワートランジスタＱ３．Ｑ４の接続点との間に
ＤＣサーボモータ１を接続し、ＰＷＭＩＩＪ御パルス発
主パルス発生回路４Ｍ制御パルスが加えられる４個の駆
動回路５Ａ、５Ｂ、５Ｃ，５Ｄによりパワートランジス
タＱ１〜Ｑ４のオン１フカ制御すれる。この場合、トラ
ンジスタＱ１ ＊ Ｑ４が連動してオンオフ動作し、パ
ワートランジスタＱ２ ｅ Ｑ３が連動してオンオフ動
作するようになっている。
およびコンデンサＣ□の並列回路の両端間にパワートラ
ンジスＱ１．Ｑ２の直列回路およびパワートランジスタ
Ｑ３．Ｑ４の直列回路を並列に接続し、パワー、トラン
ジタＱ工〜Ｑ４にダイオードＤ工〜ｒ′）４をそれぞれ
並列接続してなり、パワートランシタＱ１ ＋Ｑ２の接
続点とパワートランジスタＱ３．Ｑ４の接続点との間に
ＤＣサーボモータ１を接続し、ＰＷＭＩＩＪ御パルス発
主パルス発生回路４Ｍ制御パルスが加えられる４個の駆
動回路５Ａ、５Ｂ、５Ｃ，５Ｄによりパワートランジス
タＱ１〜Ｑ４のオン１フカ制御すれる。この場合、トラ
ンジスタＱ１ ＊ Ｑ４が連動してオンオフ動作し、パ
ワートランジスタＱ２ ｅ Ｑ３が連動してオンオフ動
作するようになっている。
ＰＷＭ制御パルス発生回路４は、第３図に示すように、
差動回路４ａにより増幅信号ａ（第４図（Ｎ：Ｏｖの場
合を示している）と基準三角波ｂ（第４図（Ａ））との
差をとり、この差出力をプラス側にΔＶの不感帯をもつ
比較器４ｂとマイナス側にΔＶの不感帯をもつ比較器４
ｃに加え、この比較器４ｂの出力（第４図（Ｃ））でパ
ワートランジスタＱｌ 、 Ｑ４を駆動回路５Ａ、５Ｄ
を介してオンオフ駆動し、比較器４ｃの出力（第４図（
Ｂ））でパワートランジスタＱ２ ＊ Ｑ３を［１ｌＩ
Ｊ回路５Ｂ、５Ｃを介してオンオフ駆動することにエリ
、ＤＣサーボモータ１の回転方向と回転速度を制御する
ようになっている。
差動回路４ａにより増幅信号ａ（第４図（Ｎ：Ｏｖの場
合を示している）と基準三角波ｂ（第４図（Ａ））との
差をとり、この差出力をプラス側にΔＶの不感帯をもつ
比較器４ｂとマイナス側にΔＶの不感帯をもつ比較器４
ｃに加え、この比較器４ｂの出力（第４図（Ｃ））でパ
ワートランジスタＱｌ 、 Ｑ４を駆動回路５Ａ、５Ｄ
を介してオンオフ駆動し、比較器４ｃの出力（第４図（
Ｂ））でパワートランジスタＱ２ ＊ Ｑ３を［１ｌＩ
Ｊ回路５Ｂ、５Ｃを介してオンオフ駆動することにエリ
、ＤＣサーボモータ１の回転方向と回転速度を制御する
ようになっている。
駆動回路５Ａは、第５図に示すように、ＰＷＭ制御パル
ス発生回路４からのＰＷＭ制御パルスをホトカプラの受
光素子ＰＣ６で受けると、受光素子ＰＣ８がオンとなり
、抵抗Ｒ工〜Ｒ３を介してトランジスタＱ５に順バイア
スが加えられ、トランジスタＱ５かオンとなる。その結
果、ダイオードＤ６を通して抵抗Ｒ４に電流が流れ、ト
ランジスタＱ６に抵抗Ｒ５，Ｒ６を介して順バイアスが
加えられ、トランジスタＱ６がオンとなる。また、トラ
ンジスタＱヮのバイアス電圧がなくなり、トランジスタ
Ｑ７がオフとなる。したがってパワートランジスタＱ１
にトランジスタＱ６お工び抵抗Ｒ８を通してベース電流
が供給され、パワートランジスタＱ１がオンとなる。
ス発生回路４からのＰＷＭ制御パルスをホトカプラの受
光素子ＰＣ６で受けると、受光素子ＰＣ８がオンとなり
、抵抗Ｒ工〜Ｒ３を介してトランジスタＱ５に順バイア
スが加えられ、トランジスタＱ５かオンとなる。その結
果、ダイオードＤ６を通して抵抗Ｒ４に電流が流れ、ト
ランジスタＱ６に抵抗Ｒ５，Ｒ６を介して順バイアスが
加えられ、トランジスタＱ６がオンとなる。また、トラ
ンジスタＱヮのバイアス電圧がなくなり、トランジスタ
Ｑ７がオフとなる。したがってパワートランジスタＱ１
にトランジスタＱ６お工び抵抗Ｒ８を通してベース電流
が供給され、パワートランジスタＱ１がオンとなる。
一方、ＰＷＭ制御パルスがなくなると、受光素子ＰＣｏ
がオフとなり、トランジスタＱ５がオフとなる。
がオフとなり、トランジスタＱ５がオフとなる。
その結果、トランジスタＱ６のバイアス電圧がなくなり
、トランジスタＱ６がオフとなる。また、トランジスタ
Ｑ７にダイオードＤ７および抵抗Ｒ７を介して順バイア
スが加えられ、トランジスタＱ７がオンとなる。したが
って、パワートランジスタＱ１のペース・エミッタ間に
抵抗Ｒ０，ダイオードＤ８〜Ｄよ、およびコンデンサＣ
３により逆バイアスを与えてパワートランジスタＱ１を
オフにする。Ｃ２はコンデンサ、Ｄ５はダイオードブリ
ッジである。
、トランジスタＱ６がオフとなる。また、トランジスタ
Ｑ７にダイオードＤ７および抵抗Ｒ７を介して順バイア
スが加えられ、トランジスタＱ７がオンとなる。したが
って、パワートランジスタＱ１のペース・エミッタ間に
抵抗Ｒ０，ダイオードＤ８〜Ｄよ、およびコンデンサＣ
３により逆バイアスを与えてパワートランジスタＱ１を
オフにする。Ｃ２はコンデンサ、Ｄ５はダイオードブリ
ッジである。
λなお、駆動回路５Ｂ〜５Ｄは、駆動回路５Ａと同一構
成であるので、説明を省略する。
成であるので、説明を省略する。
上記のようなりＣサーボモータの速度制御装置は、ＰＷ
Ｍ制御パルス発生回路４の比較器４ｂ、４ｃにΔＶの不
感帯を設けることにより、正逆回転方向のＰＷＭ制御パ
ルスの切替り時に休止期間ｔよ、ｊ２．ｊ３（第４図）
を設定している。したがって、原理的にはパワートラン
ジスタＱ１．Ｑ２またはパワートランジスタＱ３．Ｑ４
の同時点弧による電源短絡およびパワートランジスタＱ
１ 、 Ｑ２ ： Ｑ３ｅＱ４の破壊はないはずである
。しかし、ＰＷＭ制御パルス発生回ｗ！！４お工び駆動
回路５Ａ〜５Ｄが部品故障やノイズ等によって誤動作す
ることにより、前記パワートランジスタＱ１＋０２また
はパワートランジスタＱ３゜Ｑ４の同時点弧による破壊
かしばしば起っていた。
Ｍ制御パルス発生回路４の比較器４ｂ、４ｃにΔＶの不
感帯を設けることにより、正逆回転方向のＰＷＭ制御パ
ルスの切替り時に休止期間ｔよ、ｊ２．ｊ３（第４図）
を設定している。したがって、原理的にはパワートラン
ジスタＱ１．Ｑ２またはパワートランジスタＱ３．Ｑ４
の同時点弧による電源短絡およびパワートランジスタＱ
１ 、 Ｑ２ ： Ｑ３ｅＱ４の破壊はないはずである
。しかし、ＰＷＭ制御パルス発生回ｗ！！４お工び駆動
回路５Ａ〜５Ｄが部品故障やノイズ等によって誤動作す
ることにより、前記パワートランジスタＱ１＋０２また
はパワートランジスタＱ３゜Ｑ４の同時点弧による破壊
かしばしば起っていた。
発明の目的
この発明は直流モータをオンオフ制御スるパワートラン
ジスタの破壊を防止することができる直流モータの制御
装置を提供することを目的とする。
ジスタの破壊を防止することができる直流モータの制御
装置を提供することを目的とする。
発明の構成
この発明の直流モータの制御装置は、第１の電源に並列
接続した第１および第２のパワートランジスタの直列回
路と、この第１および第２のパワートランジスタの接続
点エリ給電される直流モータと、第２の電源エリ給電さ
れ正回転駆動パルスの有無に応答して前記第１のパワー
トランジスタをオンオフさせる正回転駆動回路と、第３
の電源より給電され逆回転駆動パルスの有無に応答して
前記第２のパワートランジスタをオンオフさせる逆回転
駆動回路と、前記正回転駆動パルスに応答して前記第２
のパワートランジスタを強制的にオフにするとともに１
１記逆回転駆動パルス匿応答して前記第１のパワートラ
ンジスタを強制的にオフにするインタロック回路とを備
える構成にすることで、第１および第２のパワートラン
ジスタの一方がオンとなっているときは他方が必ずオフ
となるようにしたものである。このインタロツタ回路は
、直列に接続した第１および第２のパワートランジスタ
の一方の駆動回路、すなわち正向ｉ駆動回路エリ第１の
パワートランジスタをオンにする出力が発生していると
きに他方の駆動回路、すなわち逆回転駆動回路から第２
のパワートランジスタをオンにする出力は発生しないよ
うにするものであり、第１または第２のパワートランジ
スタをオンにする出力がなくなった後の第１または第２
のパワートランジスタのストレージタイムの間もインク
ロックを維持する必要があり、正回転駆動ハ／Ｌ／ ス
オ工ヒ逆回転駆動パルス（ＰＷＭ 制御パルス）に悪影
響を与えるものであってはならないものである。
接続した第１および第２のパワートランジスタの直列回
路と、この第１および第２のパワートランジスタの接続
点エリ給電される直流モータと、第２の電源エリ給電さ
れ正回転駆動パルスの有無に応答して前記第１のパワー
トランジスタをオンオフさせる正回転駆動回路と、第３
の電源より給電され逆回転駆動パルスの有無に応答して
前記第２のパワートランジスタをオンオフさせる逆回転
駆動回路と、前記正回転駆動パルスに応答して前記第２
のパワートランジスタを強制的にオフにするとともに１
１記逆回転駆動パルス匿応答して前記第１のパワートラ
ンジスタを強制的にオフにするインタロック回路とを備
える構成にすることで、第１および第２のパワートラン
ジスタの一方がオンとなっているときは他方が必ずオフ
となるようにしたものである。このインタロツタ回路は
、直列に接続した第１および第２のパワートランジスタ
の一方の駆動回路、すなわち正向ｉ駆動回路エリ第１の
パワートランジスタをオンにする出力が発生していると
きに他方の駆動回路、すなわち逆回転駆動回路から第２
のパワートランジスタをオンにする出力は発生しないよ
うにするものであり、第１または第２のパワートランジ
スタをオンにする出力がなくなった後の第１または第２
のパワートランジスタのストレージタイムの間もインク
ロックを維持する必要があり、正回転駆動ハ／Ｌ／ ス
オ工ヒ逆回転駆動パルス（ＰＷＭ 制御パルス）に悪影
響を与えるものであってはならないものである。
実施例の説明
第６図はこの発明の一実施例のＤＣサーボモータの速度
制御装置の主要部の回路図を示している。
制御装置の主要部の回路図を示している。
図において、ホトカプラＰｃ１の発光素子は抵抗Ｒ工。
を介して駆動回路５Ａ内のパワートランジスタＱ工のベ
ース電流制限用の抵抗Ｒ８／、Ｔｈ並列に接続し、ホト
カプラＰＣ工の受光素子は抵抗Ｒ工、を介して駆動回路
５Ａ内のパワートランジスタＱ２の逆バイアス付与用の
トランジスタＱ７のベースと電源間に接続している。ホ
トカプラＰＣ２の発光素子は抵抗Ｒ１２を介して駆動回
路５Ｂ内のパワートランジスタＱ２のベース電流制限用
の抵抗Ｒ８と並列に接続し、ホトカプラＰＣ２の受光素
子は抵抗Ｒ□３を介して駆動回路５Ａ内のパワートラン
ジスタＱ１の逆バイアス付与用のトランジスタＱ７のベ
ースと電源との間に接続している。このホトカプラＰＣ
，ＰＣ２，抵抗ＲＩＯ〜Ｒ工、がインタロック回路を構
成している。Ｄよ、〜Ｄ１６はダイオードである。
ース電流制限用の抵抗Ｒ８／、Ｔｈ並列に接続し、ホト
カプラＰＣ工の受光素子は抵抗Ｒ工、を介して駆動回路
５Ａ内のパワートランジスタＱ２の逆バイアス付与用の
トランジスタＱ７のベースと電源間に接続している。ホ
トカプラＰＣ２の発光素子は抵抗Ｒ１２を介して駆動回
路５Ｂ内のパワートランジスタＱ２のベース電流制限用
の抵抗Ｒ８と並列に接続し、ホトカプラＰＣ２の受光素
子は抵抗Ｒ□３を介して駆動回路５Ａ内のパワートラン
ジスタＱ１の逆バイアス付与用のトランジスタＱ７のベ
ースと電源との間に接続している。このホトカプラＰＣ
，ＰＣ２，抵抗ＲＩＯ〜Ｒ工、がインタロック回路を構
成している。Ｄよ、〜Ｄ１６はダイオードである。
駆動回路５Ｃ，５Ｄについても上記と同様のインタロッ
ク回路が設けられている。
ク回路が設けられている。
つきに動作について説明する。通常の動作モードにおい
て、駆動回路５Ａの出力がノ１イの場合には駆動回路５
Ｂの回路Ａの出力にかかわらずホトカプラＰＣ工の出力
でトランジスタＱ７をオンにし、パワートランジスタＱ
２のベース・１三ツタ間に逆バイアスを印加している。
て、駆動回路５Ａの出力がノ１イの場合には駆動回路５
Ｂの回路Ａの出力にかかわらずホトカプラＰＣ工の出力
でトランジスタＱ７をオンにし、パワートランジスタＱ
２のベース・１三ツタ間に逆バイアスを印加している。
なお、駆動回路５Ａの出力がハイからローになっても、
ホトカプラＰＣＩの受光素子はパワートランジスタＱ１
のストレージタイム以上の期間オンのままである。これ
によりパワートランジスタＱ工のストレージタイムの間
もインタロックを確保できる。さらに、抵抗Ｒ７，Ｒ工
、等の定数を適切に決定することによりインタロック解
除に要する時間をＰＷＭ制御パルスの休止期間より短く
してインタロック回路が本来のＰＷＭ制御パルスに悪影
響を与えることのないようにする。
ホトカプラＰＣＩの受光素子はパワートランジスタＱ１
のストレージタイム以上の期間オンのままである。これ
によりパワートランジスタＱ工のストレージタイムの間
もインタロックを確保できる。さらに、抵抗Ｒ７，Ｒ工
、等の定数を適切に決定することによりインタロック解
除に要する時間をＰＷＭ制御パルスの休止期間より短く
してインタロック回路が本来のＰＷＭ制御パルスに悪影
響を与えることのないようにする。
つぎに、異常モードについて考察する。駆動回路５Ａが
ハイでパワートランジスタＱ１がオンとなっている場合
に部品の故障やノイズ等で駆動回路５Ｂの回ｗ！ＩＡの
出力へ〇がローになり、トランジスタＱ６がオンとなっ
たとしても、ホトカプラＰＣ１の出力でトランジスタＱ
７がオンとなっているためにパワートランジスタＱ２は
逆バイアスされたままである。
ハイでパワートランジスタＱ１がオンとなっている場合
に部品の故障やノイズ等で駆動回路５Ｂの回ｗ！ＩＡの
出力へ〇がローになり、トランジスタＱ６がオンとなっ
たとしても、ホトカプラＰＣ１の出力でトランジスタＱ
７がオンとなっているためにパワートランジスタＱ２は
逆バイアスされたままである。
以上、駆動回路５Ａから駆動回路５Ｂに対するインクロ
ックについて述べてきたか、駆動回路５Ｂから駆動回路
５Ａに対しても同様のインタロックが働く。また、駆動
回路５Ｃ，５Ｄについても同様ノインタロツクカ働り。
ックについて述べてきたか、駆動回路５Ｂから駆動回路
５Ａに対しても同様のインタロックが働く。また、駆動
回路５Ｃ，５Ｄについても同様ノインタロツクカ働り。
このように、この実施例は駆動回路５Ａ、５Ｂ間と駆動
回路５Ｃ，５Ｄ間との最終段にそれぞれインタロック回
路を設けているため、従来の工うなモータ正逆転のＰＷ
Ｍ制御パルスの休止期間たけでは防ぐことのできなかっ
たノイズや部品不良によるパワートランジスタＱ工、Ｑ
２の同時点弧お工びパワートランジスタＱ３Ｓ０４の同
時点弧をｉ実に防止でき、パワートランジスタＱ０〜０
４等の破壊を防止できる。
回路５Ｃ，５Ｄ間との最終段にそれぞれインタロック回
路を設けているため、従来の工うなモータ正逆転のＰＷ
Ｍ制御パルスの休止期間たけでは防ぐことのできなかっ
たノイズや部品不良によるパワートランジスタＱ工、Ｑ
２の同時点弧お工びパワートランジスタＱ３Ｓ０４の同
時点弧をｉ実に防止でき、パワートランジスタＱ０〜０
４等の破壊を防止できる。
発明の効果
この発明によれば、直流モータをオンオフ制御するパワ
ートランジスタの破壊を防止できるという効果がある。
ートランジスタの破壊を防止できるという効果がある。
第１図はＤＣサーボモータの速度制御装置のブロック線
図、第２図および第３図はその要部の具体回路図、第４
図（Ａ）〜（Ｃ）は第３図の回路の入出力波形図、第５
図は第１図の要部の具体回路図、第６図はこの発明の一
実施例の要部具体回路図である。 １・・・ＤＣ？−ポモータ、５Ａ〜５Ｄ・・・駆動回路
、Ｑ工〜Ｑ４・・・パワートランジスタ、Ｑ６ ｅ Ｑ
７・・・トランジスタ、ＰＣよ、ＰＣ２・・・ホトカプ
ラ（インタロック回路）
図、第２図および第３図はその要部の具体回路図、第４
図（Ａ）〜（Ｃ）は第３図の回路の入出力波形図、第５
図は第１図の要部の具体回路図、第６図はこの発明の一
実施例の要部具体回路図である。 １・・・ＤＣ？−ポモータ、５Ａ〜５Ｄ・・・駆動回路
、Ｑ工〜Ｑ４・・・パワートランジスタ、Ｑ６ ｅ Ｑ
７・・・トランジスタ、ＰＣよ、ＰＣ２・・・ホトカプ
ラ（インタロック回路）
Claims (3)
- （１） 直流電源に並列接続された第１および第２の
パワートランジスタの直列回路ならびに第３および第４
のパワートランジスタの直列回路と、前記第１および第
２のパワートランジスタの接続点と第３および第４のパ
ワートランジスタの接続点より給電される直流モータと
、正回転駆動パルスの有無に鉦答して前記第１および第
４のパワートランジスタをオンオフさせる正回転駆動回
路と、逆回転駆動パルスの有無に応答して前記第２およ
び第３のパワートランジスタをオンオフさせる逆回転駆
動回路と、前記正回転駆動パルスに応答して前記第２お
よび第３のパワートランジスタを強制的にオフにすると
とも多こ前記逆回転駆動パルスに応答して前記第１およ
び第４のパワートランジスタを強制的にオフにするイン
タロック回路とを備えた直流モータの制御装置。 - （２） ｎ配圧回転駆動回路は前記正回転駆動ノクル
スの有無に［答して順バイアス付与トランジスタおよび
逆バイアス付与トランジスタを択一的にオンにすること
にエリ前記第１および第４の）々ワートランジスタに順
逆バイアスを与えるように構成し、前記逆回転駆動回路
は前記逆回転駆動パルスの有無に応答して順バイアス付
与トランジスタおよヒ逆バイアス付与トランジスタを択
一的にオンにすることにより前記第２および第３のノく
ワートランジスタに順逆バイアスを与えるように構成し
ている特許請求の範囲第（１）項記載の直流モータの制
御装置。 - （３） 前記インタロック回路は、前記第１および第
４のパワートランジスタの駆動パルスを人力とする第１
お工び第４の発光素子と前記第２および第３のパワート
ランジスタのための逆バイアス付与トランジスタにベー
ス電流を供給する第１および第４の受光素子とからなる
第１および第４のホトカプラと、前記第２および第３の
ノくワートランジスタの駆動パルスを入力とする第２お
よび第３の発光素子と前記第１および第４のパン−トラ
ンジスタのための逆バイアス付与トランジスタにベース
電流を供給する第２および第３の受光素子とからなる第
２および第３のホトカプラとで構成している特許請求の
範囲第（２）項記載の直流モータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57145367A JPS5935591A (ja) | 1982-08-21 | 1982-08-21 | 直流モ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57145367A JPS5935591A (ja) | 1982-08-21 | 1982-08-21 | 直流モ−タの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5935591A true JPS5935591A (ja) | 1984-02-27 |
Family
ID=15383570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57145367A Pending JPS5935591A (ja) | 1982-08-21 | 1982-08-21 | 直流モ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5935591A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61201110U (ja) * | 1985-05-30 | 1986-12-17 |
-
1982
- 1982-08-21 JP JP57145367A patent/JPS5935591A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61201110U (ja) * | 1985-05-30 | 1986-12-17 |
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