JPS5937074A

JPS5937074A - 自動作業装置

Info

Publication number: JPS5937074A
Application number: JP14240282A
Authority: JP
Inventors: 洋一市岡; 敏昭石井
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1982-08-17
Filing date: 1982-08-17
Publication date: 1984-02-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は自動的に所定作業を行う装置の改良に関する
ものである。

所定の経路に沿って自動走行する台車に、廊下の床面を
掃除する掃除機械、廊下の状況を監視する監視機械等複
数種類の作業機械を積み換え、各種作業を自動化するも
のが提案されている。そして、上記台車及び作業機械の
駆動及び制御の電源には電池を用いるのが普通である。

この場合、台車に電池を積載し、この電池の電力を作業
機械に供給すれば、作業機械の駆動及び制御は可能であ
るが、次のような不具合が生じる。

■　作業機械は複数種類あり、これらを台車に積み換え
る必要がある。したがって、台車から作業機械への電力
供給は、電力コネクタで行わなければならない。

■　上記複数種類の作業機械をロボット等で自動積換え
させる場合に、上記電力コネクタを使用するとすれば、
高精度の位置決めが上記ロボットに要求される。

■　各種作業＠樟の保守９点検等を行うに当たり、作業
機械単体で電源を必要とする場合がある。この場合、台
車が他の作業機械を積載して作業中であれば、作簗終了
を待つか、又は保守を行おうとしている作業機械へ電源
を供給する手段を酢備しなくてはならない。

この発明は上記不具合を改良するもので、電池を台車及
びこれに積載される作業機械のそれぞれに設置すること
により、電力コネクタを要せず、電源を要する保守９点
検等も容易にできるようにした自動作業装置を提供する
ことを目的とする。

以下、第１図〜第３図によりこの発明の他の実施例を説
明する。

図中、（１）は建物等の床面子２）は床面（１）の下に
埋設された誘導線、（３）は誘導線（２）に案内されて
走行する自動走行台車、（４）は台車（３）に積載され
床面（１）の掃除を行う掃除器（５）が設けられた掃除
機械、（６）。

（７）はそれぞれ台車（３）及び掃除機械（４）に設け
られ信号の授受を行うアンテナ、（８）は火災検知器（
９）、ブザー等の警報器（１υ及びアンテナ０］）が設
けられ床面（１）に置かれて待機中の監視機械、０２は
掃除機械（４）に設けられた二次電池、α：ｔＵ掃除器
（５）のポンプ（５ａ）に結合されトランジスタＱ４１
と接続されて電池０のに接続されたポンプ駆動用電動機
、０■１池０のに接続されトランジスタＱ４１を制御す
る掃除制御回路、αＱは電池αの及びアンテナ（７）に
接続され掃除制御回路αりからの信号をアンテナ（７）
に伝送する伝送回路、０ηは電池（６）に接続された充
電用プラグ受け、α樟は台車（３）Ｋ設けられた二次電
池、（”）は台車（３）の車輪＠０）に結合されトラン
ジスタＱυと接続されて電池（Ｉ→に接続された車輪駆
動用電動機、に）は電池α樽に接続されトランジスタＱ
Ｏを制御する台車制御回路、（イ）は電池Ｑ８ｉ及びア
ンテナ（６）に接続されアンテナ（６）からの信号を台
車制御回路（イ）Ｋ伝送する伝送回路、（ハ）は電池ａ
１１続された充電用プラグ受け、（ハ）は監視機械（８
）に設けられた二次電池、（ホ）は電池（ホ）に接続さ
れ火災報知器（９）からの信号を入力し、また警報器Ｏ
Ｑに出力を発する監視制御回路、（ハ）は電池に）及び
アンテナ（０）に接続され監視制御回路に）からの信号
をアンテナ（１１）に伝送する伝送回路、（至）は電池
に）に接続された充電用プラグ受けである。

次に、この実施例の動作を説明する。

掃除制御回路（１荀は、掃除の必要な経路に従って台車
（３）を走行させるため、走行指令を伝送回路（＋　６
）。

アンテナ（７）、アンテナ（６）及び伝送回路脅を介し
て台車制御回路に）へ出力する。これに従って台車制御
装置（イ）は出力を発し、トランジスタシ〃をオン・オ
フさせて車輪駆動用電動機０搬を駆動し、車輪（２）０
）は回転して台車（３）は誘導線（２）に案内されて所
定の場所へ走行する。掃除制御回路α時はその場所で掃
除が必要かどうかを判断し、必要ならば出力を発し、ト
ランジスタ０４）をオン・オフさせてポンプ駆動用電動
機（１３を駆動する。これで、ポンプ（５ａ）は動作し
、掃除器（５）は清掃作業を開始する。これらの動作は
それぞれの電池α２．０杓の電力により行われることは
明らかである。また、充電用プラグ受けαη、（ハ）に
より、それぞれ電池０の、α枠への充電が可能である。

次に、台車（３）から掃除機械（４）が降ろされ、代わ
りに監視機械（８）が積載されると、アンテナａηはア
ンテナ（６）と係合し、台車（３）との間の信号伝送が
可能になる。

監視制御回路（イ）は、監視の必要な経路に従って台車
（３）を走行させるため、走行指令を伝送回路へアンテ
ナ（１１）　、アンテナ（６）及び伝送回路（ハ）を介
して台車制御回路（イ）へ出力し、上述のように台車（
３）は走行する。監視の必要な経路上で、火災検知器（
９）が火災を検知すると、警報器αＯを鳴動させ、火災
の発生を警報する。これらの動作はそれぞれの電池（イ
）、ＱｓＩ７）！、力により行われることは明らかであ
る。また、充電用プラグ（ハ）、（ハ）により、それぞ
れ電池（至）、　ＱＥ９への充電が可能である。

なお、掃除機械（４）及び監視機械（８）は、床面（１
）で待機しているときに充電するのが望ましく、台車（
３）と複数の作業機械（４）　、　（８）を用意したも
のでは、全体として充電時間が短くなる１゜また、台車（３）から各作業機械（４）　、　（８）へ
７毬力を供給する電力コネクタを必要とせず、電力コネ
クタの接触不良等の故障はなくなる。自動的に各作業機
械（４）、　（８）を積み換えるロボットを用意したと
しても、その積込位置精度は低くてよい。

更に、各作業機械（４１、＋８１の回路は、イ上体でも
電源が供給された形態となるので、その保守は容易であ
る。

以上説明したとおりこの発明では、電池を台車及びこれ
に積載される作業機械のそれぞれに設置したので、電力
コネクタを要ぜず、これに伴う不具合を除去することが
できる。また、電源を要する保守９点検等も容易に行う
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による自動作業装置の一実施例を示す
一部断面側面図、第２図は第１図の掃除機械及び台車の
回路図、第５図は同じく監視機械の回路図である。（１）・・・床面、（２）・・・誘導線、（３）・・・
自動走行台車、（４）・・・掃除機械（作業機械）、（
８）・・・監視機械（作業機械）　、（９’ｌ・・・火
災検知器、（１１・・・警報器、α乃・・・二次電池、
（１］・・ポンプ駆動用電動機、００・・・掃除制御回
路、Ｏ枠・・・二次電池、（Ｉ９・・・車輪駆動用電動
機、（イ）・・・台車制御回路、（ハ）・・・二次電池
、個や・・・監視制御回路なお、図中同一部分は同一符
号により示す。代理人　葛　野　信　−（外１名）

Claims

【特許請求の範囲】

（１）所定の経路に沿って自動走行する台車に、所定作
業を自動的に行う機能を有する複数台の作業機械を積み
換え、上記台車及び上記作業機械を電池により駆動する
ようにしたものにおいて、上記電池を上記台車及び上記
作業機械のそれぞれに設置したことを特徴とする自動作
業装置。
（２）　　電池として二次電池を用いた特許請求の範囲
第１項記載の自動作業装置。