JPS5940962A - 無人搬送車用バンパ− - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は主として工場内で用いられる無人搬送車に取り
付けられるバンパーに関するものである。

従来の無人搬送車は路面に設けられたテープや白線等を
感知するセンサーが取り付けられ、所定走行路を誘導さ
れるようプログラムが組み込まれたものが主体である。

しかしながら所定走行路に積荷が例れてきたり、作業員
が飛び出してくる等、障害物が急に走行路に現れた場合
、装備された赤外線等のセンサーでは感知し得ない障害
物が走行路に存在した場合、あるいはセンサー回路が故
障した場合などには該障害物等に衝突してしまう危険が
あった。

本発明は上記のような障害物等に接触した場合であって
も、相手物に大きな衝撃を与えることなく、自らは障害
物との接触圧が３Ｋｇメー未満であっても作動して走行
停止又は方向転換を可能とするバンパーを提供すること
を目的とする。

即ち本発明は無人搬送車のフロント部及びリヤ部の一方
又は両方に取り付けられるバンパーであって、フレーム
材、バッキング材、及びテープ状圧力スイッチを内蔵さ
せた発泡弾性体を積層して構成されたことを特徴とする
無人搬送車用バンパーに係るものである。

本発明においてフレーム材は木材、金属、ＦＲＰのよう
な強化合成樹脂等から構成されるが、一般に金属フレー
ムが好適である。無人搬送車のフロント部及びリヤ部車
体に取り付けるためにボルト孔を設けである。ボルト孔
はフレームの幅方向中央部で長手方向に対しては適宜の
間隔で２個所以上設けるのが望ましいが、フレームの周
縁部近辺に複数個設はバンパーを成形後、該ボルト孔を
利用して車体本体にボルト締めする方法を採用しても良
い。尚、フレームの中央部にボルト孔を設ける際には予
めボルトを挿入しておいてからバンパーを成形するよう
にすることが必要である。

本発明では上記フレーム材の上に直接発泡弾性体を積層
する方法を採ることもできるが、バンパーに衝撃吸収性
を持たせるためには、ある程度バンパーを厚いものに成
形することが望ましく、通常約３０〜１００　ｍｍ程度
の厚みのバッキング材を用いるのが好適である。本発明
では発泡弾性体中に剛性をもつテープ状圧力センサーを
埋設するため、該テープ状圧力センサーの正確な位置の
保持が困難となり易い。従ってセンサーの感度が悪くな
ることを防止するためバッキング材としては、ある程度
剛性の大きいものを用いる必要があり、このような観点
から一般に金属材料、木質材料、硬質又は半硬質の発泡
体等を用いることが好適であるが、軽量性、衝撃吸収性
、組み付は作業性等の見地より硬質合成樹脂発泡体、例
えば硬質ポリウレタンフォーム、硬質ポリスチレンフオ
ーム、硬質ポリプロピレンフオーム等が特に好適である
。これらの合成樹脂発泡体の密度は０．０２以上のもの
が望ましく、これより密度が小さくなると僅かな衝撃で
変形したり破損したりすることがある。

本発明で圧力センサーとしては一般にテープ状圧力スイ
ッチと呼ばれている帯状のものが好適である。これは一
般に無人搬送車の車体幅は少なくとも約５００　ｍｍ程
度あり、そのどの部分に障害物が接触しても停止あるい
は方向転換するためのスイッチとして作動する機能を満
足し易いがらである。

本発明において上記テープ状圧力スイッチを内３− 蔵する発泡弾性体としては障害物に接触した時に、僅か
な接触圧でもテープ状スイッチを作動させ、且つ障害物
を損傷させない程度の弾性をもつものであれば全て使用
可能であるが、ポリウレタンフォーム、ポリ塩化ビニル
フオーム、ポリエチレンフオーム、フオームラバー等が
好適である。なかでも成形性、特に発泡成形体表面に装
飾性、耐久性に優れる表皮を同時に形成できる点及び必
要に応じ表面塗装も可能である点からポリウレタンフォ
ーム、ポリ塩化ビニルフオームが特に好適である。尚、
本発明では所望により発泡弾性体の表面に合成樹脂皮膜
や布等の表皮材料を被覆して用いることもできる。

発泡弾性体の密度は無人搬送車の自重、積載物重量、走
行速度等によって広範囲に亘ることができるが、例えば
無人搬送車が重く走行速度が速い場合にはフオーム密度
が１近辺のものでも良く、逆に軽量で走行速度が遅い場
合にはフオーム密度４− が０８０２程度の低密度のものでも使用可能である。

発泡弾性体の弾性はテープスイッチの埋設深さ、バッキ
ング材の種類、無人搬送車の走行速度等により異なるが
、アスカ−Ｃ型硬度計（高分子計器株式会社製）で測定
した場合に一般に硬度７０以下、好ましくは６１以下で
あれば発泡弾性体表面に負荷される圧力が３Ｋｑ／ｃＡ
未満、特にＩ　Ｋ１１１０Ａ程度でもテープスイッチが
作動することが確認されている。

本発明においてバンパーを製造するには、例えば発泡弾
性体としてポリウレタンフォームのように液状原料を用
いる場合は、成形型のキャビティー内にバッキング材及
びテープスイッチを所望個所に予めセットしておいて注
入、一体成形できるので生産性の面からはモールド成形
法が好適であるが、それぞれの材料を別々に作成してか
ら積層する方法を採用することもできる。特に液状原料
であってもフオームラバーのように加熱加硫が必要であ
る材料や、ポリエチレンフオームのように粉状又は粒状
原料を加熱発泡成形する方式のものでは、積層成形法に
よるのが望ましく、必要に応じ適宜選択すれば良い。

以下に実施例及び試験例を挙げて本発明を説明する。

実施例１〜４ フレーム材料として鉄製フレーム、テープ状圧力スイッ
チとしてサニー・トレーディング（株）の１５１ｎｒｎ
幅の高感度テープスイッチ１２１−ＢＰ型（テープスイ
ッチ自体の動作感度がＩＣ！当り２３０ｙのもの）を用
い、バッキング材としては第１表に記載のものを使用し
た。また発泡弾性材料としては第２表に示したインテグ
ラルスキンフオーム用ウレタンフオーム原液の配合１の
ものを用いて、以下の方法により第１−、−Ａ図及び第
１−Ｂ図に示した構造のテープスイッチ内蔵ウレタンバ
ンパーを作成した。

第　　１　　表 ７− 第　　２　　表 ８− バンパー製造方法 （１）鉄製フレームに第１表のバッキング材を接着剤で
接着し、その上にテープスイッチを接着する。

（２）別に発泡型を３０〜４０℃に温調し、その上に離
型剤をハケ塗りする。空気により余分な離型剤を除去し
、布ウェスにて拭きとる。

（３）　　この上に再度離型剤をスプレーし、発泡型の
上型に上記（１）で得たフレームをネジ止めによりセッ
トする。

（４）発泡型の下型に第２表記合１のウレタン液を注入
し、注入終了後型を締める。

（５）室温で１２分間キュア〒して後、脱型し、パリ除
去して仕上げを行う。

得られたバンパーの発泡弾性体であるウレタンフオーム
の密度は０．４２表面硬度６１．フオーム厚みは１０關
であった。第１表に得られたバンパｉのテープスイッチ
の動作感度を示したが、何れも３に７／ｄ以下の圧力で
作動することが認められた。

尚、動作感度は（株）今日製作所製のプッシュプルスケ
ールＦＢ５Ｋ　（測定荷重範囲０．０５〜５Ｋｇ）を使
用して測定した。

実施例５〜７ パッキング材として実施例４と同じポリスチレンフオー
ム、発泡弾性材料としてそれぞれ第２表の配合２〜４の
ウレタンフオーム原液を用いた以外は実施例１〜４と同
様にしてバンパーを作成した。得られたバンパーのウレ
タンフオーム密度とテープスイッチの動作感度を第３表
に示す。

第３表よりウレタンフオーム密度を０．３〜１．０の範
囲で変えてもバンパーの動作感度はいずれも３Ｋｙ／ｃ
Ａ以下であることがわかる。

試験例１ 本発明のテープスイッチ内蔵のバンパーを従来の無人搬
送車に取り付はボルトを用いて、フロント部及びリヤ部
に装着して工場内の荷物運搬用に用い、走行中に走路に
人間が突然飛び出した所、全く人間に痛みを感じさせな
い程度の接触で停止させることも、後退して方向転換さ
せることも所望のプログラムをインプットしておくだけ
で可能であった。

以上より本発明のバンパーを従来の赤外線センサーと併
用することにより、突然の障害物の飛び出しがあっても
極めて安全であり、万一赤外線センサーが故障したり、
感知できないような物体が走行路上に存在したとしても
、本発明のバンパーに接触さえすれば自動的に停止また
は方向転換させることができるので、極めて工業的に有
用なも１１− のということができる。

【図面の簡単な説明】

第１−Ａ図及び第１−Ｂ図は本発明のバンパーの構造の
一例を示すものである。図において＋１）はフレーム材
、（２）はバンキング材、（３）はテープ状圧力スイッ
チ、（４）は発泡弾性体である。 （以上） 特許出願人　　東洋ゴム工業株式会社 日立機電工業株式会社 国新産業株式会社 代理　人　弁理士日付　　巌 １２− 第１−Ａ図　　　　　　　第１−Ｂ図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　　無人搬送車のフロント部及びリヤ部の一方又
   ハ両方に取り付けるバンパーであって、フレーム材、バ
   ッキング材、及びテープ状圧力スイッチを内蔵させた発
   泡弾性体を積層して構成されたことを特徴とする無人搬
   送車用バンパー。