JPS5943105Y2 - プレイバツク式ロボツト - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はプレイバック式ロボットに関し、さらに詳しく
は、ティーチングの際にロボットのアームを動かすのに
使用するティーチング−・ンドルを、アームに固定的に
摩り付けてなるプレイバック式ロボットに関する。

第１図に示すように、基台１に、垂直軸回りを回動可能
なごとく支柱２を取り付け、この支柱２に対して水平軸
回りを回動可能なごとくアーム３ヲ摩り付けてなるロボ
ットにおいて、アーム３の先端部にロータリアクチュエ
ータ４を介して配備した作業具、例えばペイント噴射ガ
ン５を被作業面に対向させて動かし、ティーチングする
際に、従来では、アーム３に想像線で示すととき−・ン
ドル６を装着し、この−・ンドル６でアーム３を動かし
て行っている。

−・ンドル６は、第２図に示すように、アーム３に設け
た取付部１に対して脱着可能に形成したもので、アーム
３への脱着を容易にするため、取付部Ｉはアーム３の上
側に位置し、−・ンドル６はこの取付部７から懸架され
た構造となっている。

前記のように、−・ンドル６は比較的大きな形状に形成
しであるため、ロボット作業時にこのハンドル６をアー
ム３から外すと、アーム３０重量が異なり、その先端部
にある作業具５の先端がティーチング時にとった位置と
異なる結果となる。

ハンドル６によるこのような弊害を抑制するために、例
えば・ヘンドル６をパイプによって形成し、その重量を
できる限り軽くしたハンドルも使用されている。

しかしながら、パイプによってノヘンドル６を形成する
と、・・ンドル操作してティーチングするときに−・ン
ドル６に撓みを生じ、作業具の先端を正確に被作業面に
対向させて動かすことが困難となる。

また、−ンドル６はアーム３から立ち上がってから下方
へ導か刺でいるので、比較的大きな空間を占有し、狭い
場所でのティーチング操作を困難にしている。

本考案は前記のごとき問題点の解消を図ることを目的と
する。

以下具体例を図面に基づいて説明する。

本考案では、第１図に示すように、アーム３の下部に・
ヘンドル１０を固定的に取り付けたものである。

この・・ンドル１０はアーム３に付加される荷重を軽減
するために樹脂で形成するのが好ましく、第３図に示す
ように、垂直線に対して斜めに配置すると、操作性の点
から好ましい。

この−・ンドル１０は、ティーチング操作時には一般に
作業者の左手につかｔｈ、作業者は右手によって、作者
具５の近傍に設けたー・ンドル１１をつかみ、アーム３
の移動は−・ンドル１０により、作業具５の動きは−・
ンドル１１によってそわぞれ行うのが一般であるので、
・・ンドル１０を斜めに配置するときには、作業具５の
方からハンドル１０を見たとき、第３図のような傾きと
することが好！しい。

なお−・ンドル１１は、小型であるので、固定型でも、
脱着型でもよく、ロータリアクチュエータ４と作業具５
との間に設けられた支持部５ａの下部に取り付けら幻て
トリ、支持部５ａにより作業具５は支持さ刺ている。

・・ンドル１０はケース１２から突設してあり、このケ
ース１２に設けたブラケット１３を介してアーム３の下
側にボルト止めさｈている。

ボルト止めに代わって接着することもできる。

このようにしてアーム３に摩り付けた結果、ハンドル１
０はアーム３に対して固定的となり、従来のように脱着
を繰り返す使用法とは異なり、ティーチング時はもちろ
んのこと、プレイバックしてロボット作業を行うときも
、−ンドル１０はアーム３に取り付けられたｉｔである
。

ケース１２にはティーチング操作用スイッチ１４を内蔵
してあり、ティーチングの開始準備が完了すると、ケー
ス１２に摩り付けたランプ１５が点灯する。

アーム３に固定したケース１２にスイッチ１４を内蔵す
ると、従来のごとく、脱着可能なハンドル６にスイッチ
１４を取り付ける場合に、取付部７に要したリード線を
接続するための特別な配慮を要さないので、好ましい。

以上の構成になる本考案によれば、（イ）ロボットの先
端部がコンパクト化された結果、ティーチング時の操作
性がよく、（ロ）・ヘンドルを脱着する手間ヲ省け、（
ハ）−・ンドル摩り外しによるアームのバランスの相違
は生じない。

加えて、本考案のプレイバック式ロボットでは、ティー
チングにおいて、アームと支持部とを独立的に操作者に
より保持し得るため、換言すれば、ティーチングにかい
て、例えば左手でアームのティーチング・・ンドルを把
持してアームを保持し、右手で支持部の・・ンドルを把
持して作業具を保持し得るため、大幅な作業位置の変化
は、左手でもってアーム及び支柱を回動させることによ
って簡単、迅速に行い得、このようにして略作業位置に
もたらされた作業具の正確な作業位置への位置決めは、
左手でもつアーム及び支柱を微小に回動させると共に右
手でもって支持部を軽く回動させることにより同様に迅
速、簡単に行い得、而して本考案のロボットでは、アー
ム及び支柱の回動量を適切にし得る上に、作業具の作業
位置への位置決めをアーム及び支柱の荷重にそれ程影響
されることなしに極めて迅速に行い得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案ロボットの正面図で、想保線は従来の−
・ンドルを示し、第２図は従来の・−ンドルの側面図、
第３図は本考案に使用する・−ンドルの、第１図の矢印
１６方向から見た側面図である。 ２・・・・・・支柱、３・・・・・・アーム ４・・・
・・・ロータリアクチュエータ、５・・・・・・作業具
、１０・・・・・・ハンドル１２・・・・・・ケース。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 基台と、この基台に回動可能に取り付けられた支柱と、
   この支柱に回動可能に取り付けら幻たアームと、このア
   ームにロータリアクチュエータを介して摩り付けられた
   作業具と、アームの下部に固定的に取り付けられたティ
   ーチング・・ンドルと、作業具を支持すべくロータリア
   クチュエータと作業具との間に設けられた支持部と、支
   持部の下部に取り付けられたー・ンドルとからなるプレ
   イバック式ロボット。