JPS5947183A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5947183A JPS5947183A JP15378182A JP15378182A JPS5947183A JP S5947183 A JPS5947183 A JP S5947183A JP 15378182 A JP15378182 A JP 15378182A JP 15378182 A JP15378182 A JP 15378182A JP S5947183 A JPS5947183 A JP S5947183A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- center
- finger
- industrial robot
- assembled
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、フィンガーと別の位置に取シつけた教示用位
置出し装置を有する工業用ロボットに関する。
置出し装置を有する工業用ロボットに関する。
従来、組立用と称している工業用ロボットでの教示方法
を第１図で説明すると、ロボットのフィンガー１でチャ
ッキングしたピン状の組込部品２を、被組込部品５の組
込穴３に挿入する場合は、組込部品２と、組込穴３の中
心のズレ量４を目で見ながら、位置修正２行う必要があ
り、この作業にはトフィアンドエヲーのくシ返しが必要
となシ、かなシの時間を要していた。この様に、工業用
ロボットの教示で特に組立作業を行なわせる場合には、
位置を正確に教示することが必要であシ、カメラ等の精
密機器を組み立てる場合には、その教示位置精度は、少
なくとも０．０５ａｓ以上の精度は必要であり、従来の
工業用ロボットでは、この位置教示におおくの時間を必
要としていた。
を第１図で説明すると、ロボットのフィンガー１でチャ
ッキングしたピン状の組込部品２を、被組込部品５の組
込穴３に挿入する場合は、組込部品２と、組込穴３の中
心のズレ量４を目で見ながら、位置修正２行う必要があ
り、この作業にはトフィアンドエヲーのくシ返しが必要
となシ、かなシの時間を要していた。この様に、工業用
ロボットの教示で特に組立作業を行なわせる場合には、
位置を正確に教示することが必要であシ、カメラ等の精
密機器を組み立てる場合には、その教示位置精度は、少
なくとも０．０５ａｓ以上の精度は必要であり、従来の
工業用ロボットでは、この位置教示におおくの時間を必
要としていた。
本発明は、かかる欠点を除去したもので、その目的は容
易にかつ精度よく教示できる工業用ロボットを提供する
ことにある。
易にかつ精度よく教示できる工業用ロボットを提供する
ことにある。
以下実施例に基づいて本発明の詳細な説明する。
第２図は本発明の一実施例の工業用ロボットの全体図で
ある。第３図は、位置教示を行う場合のフィンガーと、
教示用位置出し装置と、被組込部品との関係を示す詳細
図である。位置教示方法は、第２図、第３図において、
フィンガー１と平行して取りつけられた教示用位置出し
装置のテレビカメラ６で被組込部品５のビン状の組込部
品２の組込穴３を図示されないモニターテレビに写しな
がら行う。この場合は、モニターテレビ画面上に、ｘｙ
ｚ本のカーソルを出し、その中心と組込穴３の中心合わ
せを行う。位置記憶はテレビカメラ６の中心と、フィン
ガー１の中心とのオフセット量７を図示されない教示装
置に内蔵されたＣＰＨによって、補正、！ｔを計算し、
記憶装置には、フィンガー１の中心を計算し、記憶装置
には、フィンガー１の中心を教示した状態の座標として
記憶する。
ある。第３図は、位置教示を行う場合のフィンガーと、
教示用位置出し装置と、被組込部品との関係を示す詳細
図である。位置教示方法は、第２図、第３図において、
フィンガー１と平行して取りつけられた教示用位置出し
装置のテレビカメラ６で被組込部品５のビン状の組込部
品２の組込穴３を図示されないモニターテレビに写しな
がら行う。この場合は、モニターテレビ画面上に、ｘｙ
ｚ本のカーソルを出し、その中心と組込穴３の中心合わ
せを行う。位置記憶はテレビカメラ６の中心と、フィン
ガー１の中心とのオフセット量７を図示されない教示装
置に内蔵されたＣＰＨによって、補正、！ｔを計算し、
記憶装置には、フィンガー１の中心を計算し、記憶装置
には、フィンガー１の中心を教示した状態の座標として
記憶する。
第４図は、本発明の他の実施例で、テレビカメラの代り
に、光学的マイクロスコープをとりつけ、このマイクロ
スコープをのぞいた時見える像を示す図面である。第４
図に於て、８は被組込部品５の組込穴３の輪郭の像であ
る。マイクロスコープには、ＸＹのズレ音が読みとれる
様に方眼状の目盛ガラスが内蔵しである為、前述した本
発明の実施例では、輪郭像の中心点１０と、本来の中心
点９を、ロボットのフィンガー１を移動して一致させる
教示作業が必要であったが、本実施例の場合は、本来の
中心点９と、輪郭像の中心点ｌＯとのズレ量のＸの値１
１とＹの値１２を目盛ガラスで読みとシ、図示されない
教示装置に補正値としてインプットすることによシ、マ
イクロスコープ中心（本来の中心点９）とフィンガー１
とのオフセット量７と、インプットされたＸ、Ｙのズレ
量をともに補正計算を行なって、記憶装置には、フィン
ガー１の中心を教示した状態の座標として記憶する。
に、光学的マイクロスコープをとりつけ、このマイクロ
スコープをのぞいた時見える像を示す図面である。第４
図に於て、８は被組込部品５の組込穴３の輪郭の像であ
る。マイクロスコープには、ＸＹのズレ音が読みとれる
様に方眼状の目盛ガラスが内蔵しである為、前述した本
発明の実施例では、輪郭像の中心点１０と、本来の中心
点９を、ロボットのフィンガー１を移動して一致させる
教示作業が必要であったが、本実施例の場合は、本来の
中心点９と、輪郭像の中心点ｌＯとのズレ量のＸの値１
１とＹの値１２を目盛ガラスで読みとシ、図示されない
教示装置に補正値としてインプットすることによシ、マ
イクロスコープ中心（本来の中心点９）とフィンガー１
とのオフセット量７と、インプットされたＸ、Ｙのズレ
量をともに補正計算を行なって、記憶装置には、フィン
ガー１の中心を教示した状態の座標として記憶する。
教示が終了した場合は、教示用位置出し装置１「は、取
ｐ外しも良いし、小型で軽量でもあり、実際の作業に支
障がなければ取付けたままにしても良いが、取り外す場
合には、取付唄差が出ないような取付構造にする必要が
ある。本実施例の場合は、第３図に示す固定ピン１３を
使って誤差の出ない様にしている。
ｐ外しも良いし、小型で軽量でもあり、実際の作業に支
障がなければ取付けたままにしても良いが、取り外す場
合には、取付唄差が出ないような取付構造にする必要が
ある。本実施例の場合は、第３図に示す固定ピン１３を
使って誤差の出ない様にしている。
以上の２つの実施例では、教示用位置出し装置はテレビ
カメラと光学的マイクロスコープについて説明したが、
レーザーや超音波等を用いた測に機知やセンサー類でも
よい。
カメラと光学的マイクロスコープについて説明したが、
レーザーや超音波等を用いた測に機知やセンサー類でも
よい。
以上の如く本発明では、実際に組み込む部品の位置ズレ
を見ながら教示するのではなく、モニターテレビやマイ
クロスコープ等見やすくかつ正確にズレ五トが読みとれ
る方法で教示が行なえる為に、容易にかつ精度よく教示
作業を行なうことができる。
を見ながら教示するのではなく、モニターテレビやマイ
クロスコープ等見やすくかつ正確にズレ五トが読みとれ
る方法で教示が行なえる為に、容易にかつ精度よく教示
作業を行なうことができる。
第１図ｔま従来の工業用ロボットで、組立て作業を行な
わせる場合の教示方法説明用のフィンガーとワークの関
係断面図。 第２図は本発明の実施例の工限用ロボットの全体図。 第３図は本発明の実施例の一つで、テレビカメラに使っ
た教示方法説明用のフィンガー、ワーク、テレビカメラ
の関係断面図。 第４図は木兄りＪの他の実施例を説明する為の光学的マ
イクロスコープをのぞいた時の像の図面である。 １・・フィンガー、２・１１組込部品 ３・・組込穴、
４・・組込部品と組込穴のズレ量、５・・被組込部品、
６・・テレビカメラ、７・拳テレビヵメヲの中心と、フ
ィンガーの中心とのオフセット１．８・・組込穴の輪郭
像、９・・本来の中心点、 １０ ｍ−輪郭像の中心点
。 以 上 出紬人 株式会社諏訪梢工舎 代理人 弁理士最 上 務 １′１ 図 ｆＺロ マうｌ
わせる場合の教示方法説明用のフィンガーとワークの関
係断面図。 第２図は本発明の実施例の工限用ロボットの全体図。 第３図は本発明の実施例の一つで、テレビカメラに使っ
た教示方法説明用のフィンガー、ワーク、テレビカメラ
の関係断面図。 第４図は木兄りＪの他の実施例を説明する為の光学的マ
イクロスコープをのぞいた時の像の図面である。 １・・フィンガー、２・１１組込部品 ３・・組込穴、
４・・組込部品と組込穴のズレ量、５・・被組込部品、
６・・テレビカメラ、７・拳テレビヵメヲの中心と、フ
ィンガーの中心とのオフセット１．８・・組込穴の輪郭
像、９・・本来の中心点、 １０ ｍ−輪郭像の中心点
。 以 上 出紬人 株式会社諏訪梢工舎 代理人 弁理士最 上 務 １′１ 図 ｆＺロ マうｌ
Claims (1)
- フィンガ一部と別の位置に取シつけられであるか、もし
くは、取シつけ可能な、教示用位置出し装置と、前記教
示用位置出し装置の位置補正計算部を有することを特徴
とする工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15378182A JPS5947183A (ja) | 1982-09-03 | 1982-09-03 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15378182A JPS5947183A (ja) | 1982-09-03 | 1982-09-03 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5947183A true JPS5947183A (ja) | 1984-03-16 |
Family
ID=15569994
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15378182A Pending JPS5947183A (ja) | 1982-09-03 | 1982-09-03 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5947183A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58211897A (ja) * | 1982-05-31 | 1983-12-09 | 株式会社東芝 | 穴位置探査装置 |
-
1982
- 1982-09-03 JP JP15378182A patent/JPS5947183A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58211897A (ja) * | 1982-05-31 | 1983-12-09 | 株式会社東芝 | 穴位置探査装置 |
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