JPS59472A - 自動車の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、立体駐車場等における駐車時の自動車の姿
勢を制御する自動車の姿勢制御装置に関し、自動車の中
心線をパレットの中心線に自動的に一致させ、自動車の
脱輪、衝突を防止して安全に駐車できるようにすること
を目的とする。

従来、複数の駐車フロアを有する立体駐車場に自動車を
駐車する場合、自動車載置用のパレット上に駐車すべき
自動車か載置され、自動車の載置された前記パレットが
昇降装置により所定のフロアに持上げられたのち、前記
パレットが台車上に乗り移され、前記台車上のパレット
が所定の駐車部に移行されて前記パレットとともに自動
車が所定の駐車部に駐車される。

しかし、この場合、自動車をパレット上に載置する際に
、自動車の進行方向への中心線がパレットの前記進行方
向への中心線に一致せず、自動車がパレットの所定位置
よりずれて載置されることがあり、パレットを前記昇降
装置により持上げる際、あるいは前記台車上のパレット
を駐車部に移行させる際等に、パレット上の自動車が建
材や他の自動車等に衝突したシ、衝撃によりパレットか
ら容易に脱輪したりするという不都合が生じる。

この発明は、前記の点に留意してなされたものであり、
自動車載置用のパレット上に載置されるとともに自動車
の進行方向に対し直交方向に移動自在に設けられた複数
個のベースフロアフレームと、前記各フレームに前記直
交方向を軸方向として設けられ自動車の各車輪それぞれ
が載置される複数個のローラと、前記パレットの左方お
よび右方の前後にそれぞれ配設され前記各ローラ上に載
置された自動車との距離を検出して検出信号を出力する
複数個の検出部と、前記各検出信号により前記自動車の
中心線を前記パレットの中心線に−′致させる制御信号
を出力する制御部と、前記制御信号により前記各ベース
フロアフレームごとの前記各ローラを回転させる回転機
構部とを備えだことを特徴とする自動車の姿勢制御装置
を提供するものである。

したがって、この発明の自動車の姿勢制御装置によると
、自動車との距離を検出する複数個の検出部および前記
各検出部からの検出信号が入力されて制御信号を出力す
る制御部を設けるとともに、前記制御信号が入力されて
各ベースフロアフレームごとの各ローラを作動させて自
動車の中心線をパレットの中心線に一致させる回転機構
部を設けたことにより、自動車の中心線をパレットの中
心線に自動的に一致させることができ、自動車の脱輪、
衝突等を防止して安全に駐車することかできる。

つぎにこの発明を、その１実施例を示しだ図面とともに
詳細に説明する。

１１）は第１〜第５駐車フロア（２）〜（６）および各
フロア（２）〜（６）の中央部に貫設された搬入出作業
空間を有する立体駐車場建屋、（７）は第１フロア（２
）に形成された四部（８）に配設された昇降装置であり
、油圧ジヤツキ（９）により後述のパレット載置用の昇
降テーブル（ｌυが第１フロア（２）から第５７０ア（
６）マで昇降され、前記パレット上の自動車が所定のフ
ロアに運搬される。（１１）は建屋（１）の自動車出入
口に設けられた安全フェンス、（功は各フロアｆ２１〜
（６）の各駐車部（ｉｌ上に載置される自動車載置用の
パレット、０滲は各フロア（２）〜（６）に設けられた
走行レール（ｌυに沿って走行するとともに所定の駐車
部α劃との間でパレツ）　（ｌａの受は渡しを行なう台
車、Ｃ１ｅは各台車Ｑ４）に設けられた安全フェンス、
Ｑ７１は第１フロア【２）の凹部（８）の上端部に配設
された姿勢制御装置であり、つぎに前記姿勢制御装置α
ηの構成について説明する。

（Ｉａ　、　ａｔはそれぞれパレット（１〕の前方に配
設された前スライドフレーム、ａ＊　、　ａｃｊはそれ
ぞれパレット（１）の後方に配設された後スライドフレ
ーム、（イ）。

（２１）はそれぞれ一端が前、後スライドフレームα８
）。

０Ｉに固着された２個のフレーム材（イ）がらなりテー
ブル１１０上のパレッ）　（１２上の前、後の左端部に
載置すｈ　タ第１　、　第２ベースフロアフレーム、（
ハ）、（ハ）はそれぞれ一端が前、後スライドフレーム
０→、ｏ。

に固着された３個のフレーム材−からなりテーブル１１
０のパレットａ４上の前、後の右端部忙装置された第３
．第４ベースフロアフレームであシ、各フレーム（イ）
、　＋２１）　、（至）、（２）が自動車の進行方向に
対し直交方向に移動自在に設けられている。（至）は各
フレーム（イ）、　（２］）＋　に４　、　ｔｐｔに前
記直交方向を軸方向として設けられ自動車（至）のへ連
輪−がそれぞれ載置される複数個のローラであシ、各ベ
ースフロアフレーム（イ）、Ｑυ、（ハ）、Ｃ２４およ
び各ローラ（ハ）により第１〜第４ベースフロア（２７
ａ）〜（２７ｄ）が構成されている。

翰は断゛°面コ字状の複数個の基材が四角形に組合わさ
れて形成された架台、翰、（至）は架台＠上の中央部に
それぞれ設けられ各スライドフレームＱＳ　。

０ｄ　、　（ＩＩ　、　（１ｃｌの下面に設けられた車
輪（３１）の走行ガイドとなる前後方向のレール、（３
２）　、（３ｄは架台（ハ）上の左端および右端にそれ
ぞれ設けられた補助用の走行ガイド°となるリニアウェ
イベアリング、（３３）は架台（ハ）上の中央部に設け
られた前後方向のラック、（３４）〜（３７）は架台（
ハ）の前、後の基材上に設けられるとともにピストンロ
ッドの先端がそれぞれ各ベースフロアフレーム（イ）、
、１２Ｔ）　、　１３　、　（２４１に取付けられた第
１〜第４油圧シリンダであり、各油圧シリンダ（３４）
〜（３７）の作動により、各ベースフロアフレーム（４
）。

（２］）　、　Ｈ、（ハ）が自動車の進行方向に対し直
交方向に移動される。

（３８）〜（４１）はそれぞれパレット０ノの左方およ
び右方の前後にそれぞれ配設され各ローラ（ハ）上に載
置された自動車（ハ）との距離を検出して検出信号を出
力する超音波センサからなる第１〜第４検出部、（４り
〜（４５）は各検出部（３８）〜（４１）からの検出信
号により前記各距離を表示する表示部を備えた第１〜第
４制御盤、（４６）〜（４９）は電流信号である前記各
検出信号を電圧信号に変換して変換信号を出力する第１
〜第４電流−電圧変換器、喰〜（簡）は各電流−電圧変
換器（４６）〜（４９）からの変換信号をそれぞれアナ
ログ−デジタル変換してデジタル検出信号を出力する第
１〜第４　Ａ／Ｄ変換器、（８）は第１．第２　Ａ７ｒ
）変換器ｉｏ）　。

（５１）からのデジタル検出信号により第１．第２検出
部ｊ３８＋　、　＋３９＋と自動車翰との距離の差を算
出して制御信号を出力する第１演算部、（５５）は第３
．第４　Ａ／Ｄ変換器（５２）　、　（５Ｂ）からのデ
ジタル検出信号により第３゜第４検出部（４０）　、　
（４１）と自動車翰との距離の差を算出して制御信号を
出力する第２制御部、（！ｆ＋）　、　（５７）は各演
算部（５１）　、　（５５）により算出された前記各距
離の差を表示させる表示信号を出力する第１．第２表示
器号出力部、（５８）　、　（印）は各出力部（５６）
　、　（５７）からの表示信号により前記各距離の差を
表示する第１．第２表示器であり、各Ａ／Ｄ変換器（５
０）〜（５９）　、各演算部（５４）　。

（５５）　、各出力部（５６）、（５７）および各表示
器（１１ｇ）　、　（（至））により制御部（６ｏ）が
構成されるとともに、各検出部！３８）〜（４１１゜各
制御盤（４２）〜（４５）　、各電流−電圧文換器（４
６）〜（４９）および制御部（に）により検出制御部（
６１）か構成されている。

（６２）　、　（６２）’は第１ベースフロアフレーム
翰のフレーム材間の前端部に設けられた回転軸（＆ｌ）
の両端に軸着された第１．第２駆動ホイル、（６４）　
、　（−は第１ベースフロアフレーム翰に設けられた最
後端のローラ（ハ）の軸の両端に軸着された第８．第４
駆動ホイル、（６５）　、　（６６）はそれぞれ第１．
第３駆動ホイル（６２）　。

（６４）および第２．第４駆動ホイル（６２）’、　（
ｆＪの各周縁′部を連結するとともに各ローラ（ハ）の
軸を回転自在に連結する第１．第２コネクテイングロツ
ドであり、各ロンド（６５）　、　（６６）の各ホイル
（６２）　、　（６４）　、　（６２）’　、　ｍ５へ
の取付部の位置が、自動車の進行方向から見て９０°だ
けずれておシ、第２〜第４ベースフロア（２７ｂ）〜（
２７ｄ）にも前記の第１ベースフロア（２７ａ）と同様
に、回転軸（６７）　、駆動ホイル（に）、　（６８）
’ｔ　（ω）、（に）′およびコネクティングロッド（
７０）　、　（７１）が設けられている。

載置台、（７８）は載置台（７２）に立設された取付板
、（７４）は載置台（７２）の取付板（ロ）の右方に立
設された立設板、（７５）は回転軸（６８）の中央部に
軸着された第１ギヤ、（７６）は第１ギヤ（（６）に噛
合する第２ギヤ、（７７）は第２ギヤ（７６）の回転軸
に軸着された第３ギヤ、（７Ｂ）は第３ギヤ（７７）に
噛合する第４ギヤ、（至））は第４ギヤ（召）の回転軸
に軸着された径大の第５ギヤ、（３））は油圧モータ（
８１）・の軸に軸着され第５ギヤ（７９）に噛合する第
６ギヤ、（８））は第１伝達ロンド＠１）の左端に接続
され第１ギヤ（７５）に噛合する第７ギヤであり、各ギ
ヤ（７５）〜（帥）。

（８２）および油圧モータ（８１）により第１回転機構
部（８４）が構成されており、制御部（（２）の第１演
算部（開）からの制御信号により、油圧モータ（８１）
が作動して第１〜第６ギヤ（７５）〜（８０）が回転す
るとともに、回転軸（６Ｂ）が回転して第１．第２駆動
ホイル（６２＞’、　（６２５が回転し、第３．第４駆
動ホイル（６４）　、　Ｃ６４５および各ローラ（ハ）
が自動車の進行方向に対し直交方向に回転するようにな
っており、第１回転機構部（洞）と同様に、載置台、複
数個のギヤおよび油圧モータ（（６）により第２〜第４
回転機構部■）〜（８８）が第２〜第４ベースフロア（
２７ｂ）〜（２７ｄ）ことに設けられている。

（ロ）は左端が第１結合部（（６）を介して第１伝達ロ
ンド（８８）の右端にｉ続された第２伝達ロンド、（９
１）は右端が第２結合部（９２１および第３伝達ロンド
（９ａ）を介して第３回転機構部■）のギヤに接続され
た第４伝達ロツト、（９４）は両前スライドフレームα
ｇ）　、　Ｑ８５　間（７）　中央部に設けられた載置
板、（９５）は載置板■）にそれぞれ立設された４個の
支持板、（９６）　、　（９７）はそれぞれ第２、第４
伝達ロンドに）、　（９１）の他端に軸着された第８、
第９ギヤ、（９８）　、　（９９）は第８．第９ギヤ（
９６）　、　（９７）にそれぞれ噛合する第１０．第１
１ギヤ、（１００）　；　（１０１）は第１０．第１１
ギヤ（９８）　、　（９９）の回転に同調して回転しか
つ切離自在に設けられた第１２．第１３ギヤ、（＋０２
）　。

（＋ｏａ）はそれぞれ第１２．第１３ギヤ（Ｉｏｏ）　
、　（ｓａｓ）およびラック（３３）に噛合する第１４
．第１５ギヤ、（１０４）、（１０５）は第１．第２電
磁クラツチであり、第１０．第１１ギヤ（（６）ｌ　（
９９）と第１２．第１３ギヤ（１ｏｏ）　、　（ｌｏｔ
）とを同調および切離しさせ、第８〜第１５ギヤ（９６
）〜（１０Ｂ）および両電磁クラッチ（１ｏｉ）　、　
（１０５）により姿勢制御後の第１゜第３ベースフロア
（２７ａ）　、　（２７０）の移動速度と第１゜第３ベ
ースフロア（２７Ｂ）　、　（２７Ｃ）の各ローラ（ハ
）の回転速度とを同調させる第１同調機構部（１０６）
が構成されており、前記￥３１同調機構部（１０６）と
同様に、複数個のギヤおよび電磁クラッチからなり、第
２゜第４ベースフロア（２７ｂ）　、　（２７ｄ）の移
動速度と第２゜第４ベースフロア（２７ｂ）、（２７ｄ
）の各ローラ（ハ）の回転速度とを同調させる第２同調
機構部（＋０７）が構成されている。

なお、（ｉｏ８）は各ベースフロアフレーム（１，ｅ２
１）。

（イ）、−の内側端に設けられた補助ローラであり、該
各補助ローラ（１０８）のみがパレット（１２に当接し
て各ローラ＠をパレット０２から浮いた状態で保持して
いる。さらに、（１０９）　、　（１１０）は自動車（
ハ）の車長および車幅をそれぞれ検出する車長検出器お
よび車幅検出器、（１１１）はパレツ）　Ｑ３の前端部
に設けられ自動車（イ）の前車輪−が当接する停止板で
あり、姿勢制御の動作中、図示されていないか当接解除
具により車輪〆との当接状態が解除され、各ローラ（ハ
）の回転による車輪ｄの移動の抵抗が除去される。

つぎに、前記実施例の動作を第１１図に示すフローチャ
ートとともに説明する。

自動車（イ）を所定の駐車部α檜に搬入する場合、自動
車（ハ）が第２図および第１０図中の実線矢印方向に進
行し、第、４図に示すように、各ベースフロア（２７＆
）〜（２７ｄ）の各ローラ（ハ）上に各車輪−を載置し
た状態で停車すると、各検出部（３８）〜（４１）　、
各制御盤（４２〜（４５）および制御部（ω）が作動を
開始して自動車（ハ）の姿勢制御が開始され、各検出部
ｆ３８）〜（４１）が作動して各検出部１３８）〜（４
１）の超音波センサから超音波が発射される。

このとき、自動車（イ）の中心線とパレット０４の中心
線が東１０図に示すようにずれて停車している場合、自
動車（イ）の前車輪關側の姿勢制御について説明すると
、第１．第２検出部！３８１　、　＋３９）により該各
検出部！３８）　、　＋３９）と自動車（イ）との各距
離ｌ！ｌ　、１２が検出され、第１．第２制御盤（４２
、（４３）の表示部にそれぞれ前記各距離１１．ｌ！２
が表示されるとともに、各制御盤（ハ）。

（４，１からの前記各距離１１，１２に基づく検出信号
が第１、第２電流−電圧変換器＋４１　、　（４ηによ
りそれぞれ電圧信号である変換信号に変換され、前記各
変換信号が第１．第２　Ａ７Ｄ変換器（５０）　、　’
（５１）によりデジタル検出信号に変換されて第１演算
部（５１）に出力されるとともに、第１演算部（６４）
によシ、前記各デジタル検出信号による距離Ｉｔ、１２
が比較判定される。

そして、ｌｔ　）　ｌ！２と判定されると、第１演算部
（２））により、自動車（至）の中心線と・パレットｑ
功の中心線とのずれ、すなわち偏差ｘ　（（Ｉ！ｌ−１
２）／２）が算出されるとともに、第１表示器（５８）
により前記偏差Ｘが表示され、所定の偏差算出時間もが
零になれは、第１演算部（５４）から第１．第２回転機
構部（８４）　、　（８６）の各油圧モータ（８１）　
ｌ■）に制御信号が出力されて油圧モータ（８１）　、
　（（６）が作動し、前記各回転機構部（３））　、　
（８ｆ＋）の各ギヤが作動するとともに、各駆動ホイル
（６２）　。

（ｆｌ）’、　（６４）、（６４）’、（ロ）、（田）
′、（ロ））、（６９）’および各ローラ（ハ）がそれ
ぞれ第２図および第１０図中の実線矢印側から見て反時
計方向に回転し、自動車（ハ）の前車輪が前記反時計方
向に移動される。

このとき、各油圧モータ（８１）　、　（（６）の作動
中も常時第１．第２検出部（３８）　、　（３９）によ
り自動車（イ）との距離ｌｊＩ、１２が検出されておシ
、距離ｌｌが距離１２と等しくなった時点、または距離
ｌＬが距離７！２よりも若干大きくなった時点で第１演
算部（関）からの各油圧モータ（８ｔ）　、　（８５）
への制御信号の出力が停止され、油圧モータ（８１）　
ｌ　（８５）の作動が停止されて姿勢制御が終了する。

つぎに、第１演算部（５４）によシ距離ＩＬ、１２がｅ
ｌ＜７？２と判定されると、前記のｌｔ　）　１２の場
合と同様の動作により、偏差Ｘが算出されるとともに表
示され、所定の偏差算出時間もの経過後、第１演算部（
１，１）から第１．第２回転機構部（８４）　、　（８
６）の各油圧モータ（８１）　、　（８５）に制御信号
が出力されて各油圧モータ（８１）　、　（（２）が作
動するとともに、各駆動ホイノ？（６２）、（鑓）′。

（６４）、（例５．（（６）、（呵、　（６９）、（６
９５および各ローラ（ハ）がそれぞれ前記のｉｔ　）　
１２の場合と反対方向に回転して自動車（１）の前車輪
−が移動され、距離１１が距離１２と等しくなった時点
、または距離１１が距離１２よシも若干小さくなった時
点で油圧モータ（８１）　、　（８５）が停止と判定さ
れると、第１．第２回転機構部（８４）　、　（８６）
の各油圧モータ（Ｓｔ）　、　（（６）は作動されるこ
とがなく、直ちに姿勢制御の終了状態となる。

つぎに、自動車（ハ）の後車輪団側の姿勢制御は、前記
の前車輪ｄ側の姿勢制御と同様に行なわれ、第３．第４
検出部（４０１１（４１）により検出された前記各検出
部＋４０）　、　＋４１）と自動車（イ）との距離　、
／、　１２／に基づいて、第１１図に示すフローチャー
トと同様の手順により後車輪關側の姿勢制御が行なわれ
る。

そして、前記の前車軸−側および後車輪關側の姿勢制御
が同時に行なわれ、自動車（イ）の中心線とパレット０
功の中心線とが一致されて姿勢制御が終了した後に、パ
レットＱ２）と車輪−との間から各ベースフロア（２７
Ｂ）〜（２７ｄ　）を抜き出す場合、各油圧シリンダ（
３４）〜（３７）が作動し、第１．第３油圧シリンダ（
３４１、（３ｆｆ）により第１．第３ベースフロア（２
７Ｂ）　。

（２７０）が伯スライドフレームα８）　、　０Ｆ６と
ともに前方向に移動されるとともに、第２．第４油圧シ
リンダ（３（へ）、（３カにより第２．第４ベースフロ
ア（２７ｂ）　。

（２７ｄ）が竜スライドフレームａｓ　、　ａ！ｌ！と
ともに後方向に移動される。

このとき、第１．第３ベースフロア（２７ａ）、（２７
０）の油圧モータ（ｓ＋）　、　（８５）が作動して各
ローラ（イ）が第１゜第３ベースフロア（２７ａ）　、
　（２７Ｃ）の移動方向と反対の方向、すなわち第２図
中の実線矢印方向から見て反時計方向に回転するととも
に、前記油圧モータ（８１）　、　（８５）の作動によ
り第２．第４伝達ロツド（８９）　。

（９１）が前記各ローラ（ハ）と反対方向に回転し、第
１゜第２電磁クラツチ（１０４）、（１０５）が作動し
て第１４．第１５ギヤ（１０２）　、　（ｔｏａ）が前
記第２．第４伝達ロツド（８９）　、　（９１）の回転
方向と同一方向に回転するとともに、第１４゜第１５ギ
ヤ（１０２）　、　（１０３）がラック（３３）に噛合
しつつ前方向に移動するため、第１４．第１５ギヤ（１
０２）　、　（１０８）により第１．第３ベースフロア
（２７ａ）　、　（２７ｃ）の各ローラ（ハ）の回転速
度が前記各ベースフロア（２７ａ）、（２７０）の前方
向への移動速度に同調されるとともに、前記と同様にし
て第２．第４ベースフロア（２７ｂ）　。

（２７ｄ　）の各ローラ翰の第２図中の実線矢印方向か
ら見て時計方向への回転速度が前記各ベースフロア（２
７ｂ）　、　（２７ｄ）の後方向への移動速度に同調さ
れ、各ベースフロア（２７＆）〜（２７ｄ）上の車輪−
が各ベースフロア（２７Ｂ）〜（２７ｄ）の移動方向と
反対方向に各ベースフロア（２７ａ）〜（２７ｄ）の移
動速度と同じ速度で相対的に移動することになり、各ベ
ースフロア（２７ｎ）〜（２７ｄ）を各油圧シリンダ（
圓〜（３ηにより移動させても自動車（ホ）は＠曙方向
にずれることがなく、自動車（ハ）の中心線とパレット
０邊の中心線とを一致させたまま、各ベースフロア（２
７Ｂ）　。

（２７ｄ）をパレットα功と車輪〆との間から抜き出し
て自動車（イ）をパレットαつ上にずれることなく載置
させることができる。

つぎに、自動車輪が載置されたパレット０２が、昇降装
置（７）により第１〜第５駐車フロア（２）〜（６）の
うちの所定フロアまで持上げられ、前記所定フロアの台
車０４）に前記パレットα功が乗り移牟されたのち、台
車０４）が所定の駐車部０１まで走行するとともに、台
車０４）から前記所定の駐車部（１１にパレット０）が
移行されて自動車輪が所定の駐車部叫に搬入され、自動
車（ハ）の駐車が完了する。

したがって、前記実施例によると、自動車（ハ）との距
離を検出する第１〜第４検出部（３８）〜（４１）およ
び前記各検出部（３８）〜（４１）からの検出信号によ
り制御信号を出力する制御部（６０）を設けるとともに
、前記制御信号が入力されて各ベースフロア（２７Ｂ）
〜（２７ｄ）ごとの各ローラ（ハ）を作動させて自動車
（イ）の中心線をパレツ）　（１’２１の中心線に一致
させる第１〜第４自転機構部（８４）　、　（８６）〜
（８８）を設けたことによシ、自動車（イ）の中心線を
パレットα功の中心線に自動的に一致させることができ
、昇降装置（７）によるパレット（１２の昇降時や台車
０４）の走行時１台車０滲と駐車部α劃との間のパレッ
ト０２の移行時のパレットα功上の自動車のパレット０
ηからの脱輪および建屋（１）の建材等との衝突を防止
することができ、安全に駐車することができる。

（■がパレツ）　（１３から浮いた。状態で各ベース７
＋−１７’（２７ａ）〜（２７ｄ）を保持するようにし
ただめ、各ローラ（ハ）に抵抗を与えることなく前記各
ローラ（ハ）を回転させることかできる。さらに、各駆
動ホイル（６２）、（６２５，（６４）、（６４）′、
（６８人（６ｓ５　、　（６９）、（６９ゴおよび各ロ
ーラ（ハ）をコネクティングロッド（６５）　、　（６
６）　、　（７０）　、　（７１）により連結したこと
により、各ローラ（ハ）を回転させる機構部の小型化を
図ることができる。

また、第１．第２同調機構部（１０６）　、　（１０７
）を設けたことにより、姿勢制御終了後、自動車輛の中
心線とパレットαつの中心線とを一致させたまま、各ベ
ースフロア（２７ａ）〜（２７ｄ）をパレット０のと車
輪（イとの間から抜き出すことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は、この発明の自動車の姿勢制御装置の１実施例を
示し、第１図は立体駐車場の切断右側面図、第２図は要
部の平面図、第３図（ａ）は第２図の一部の拡大図、（
ｂ）は（ａ）の正面図、第４図は第２図の正面図、第５
図は第３図の第１回転機構部の左側面図、第６図は第３
図の一部の左側面図、第７図は第３図の一部の切断左側
面図、第８図は第５図の正面図、第９図は第３図の第３
ベースフロアの切断左側面図、第１０図は各検出部と制
御部とのブロック結線図、第１１図は動作説明用のフロ
ーチャートである。 （１３−ｚｆ　１７　ツ）、＠　、　（２１）　、　（
２３、（２’０　”’第１〜第４ベースフロアフレーム
、翰・・・ローラ、（イ）・・自動車、關・・・車輪、
（３８）〜（４１）・・・第１〜第４検出部、（６０）
・制御部、（８４）、　（８６＞　、　（８７）　、　
（８８）・・・第１〜第４回転機構部。 代理人　弁理士　　藤田龍太部 第４図 「冶 第５図 １１　　　ζ 第６図 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ■　自動車載置用のパレット上に載置されるとともに自
   動車の進行方向に対し直交方向に移動自在に設けられた
   複数個のベースフロアフレームと、前記各フレームに前
   記直交方向を軸方向として設けられ自動車の各車輪がそ
   れぞれ載置される複数個のローラと、前記パレットの左
   方および右方の前後にそれぞれ配設され前記各ローラ上
   に載置された自動車との距離を検出して検出信号を出力
   する複数個の検出部と、前記各検出信号により前記自動
   車の中心線を前記パレットの中心線に一致させる制御信
   号を出力する制御部と、前記制御信号により前記各ベー
   スフロアフレームごとの前記各ローラを回転させる回転
   機構部とを備えたことを特徴とする自動車の姿勢制御装
   置。