JPS595284Y2 - 収穫機の自動回行装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、コンバイン等の収穫機が１行程の刈取を終え
て条刈り（又は横刈り）から横刈り（又は条刈り）へ移
行する際に、機体進行方向を９０°自動的に変化させる
、いわゆる自動回行装置に関するものである。

。コンバイン等の無人操縦を可能とするために、近時自
動操向装置と共に自動回行装置の開発が活発化している
が、自動回行装置については十分実用に耐えるものが開
発されていなかった。

本考案は特殊なセンサレバを付設することにより、回行
動作の失敗を招来しない実用化可能なコンバイン・バイ
ンダの自動回行装置を提供することを目的とし、以下に
本考案をその実施例を示す図面に基いて詳述する。

第１図及び第２図は夫々、本考案に係る自動回行装置（
以下本案装置という）を搭載した２条刈りコンバインの
機体前部を暗示する平面図及び側面図である。

図において１１は未刈側（左側）の分草板、１ｒは既刈
側（右側）の分草板、２ ｌ 、２ ｒは夫々未刈側、
既刈側の引起しケース、３１．３ ｒは夫々未刈側の分
草板取付軸４１の右側及び既刈側の分草板取付軸４ｒの
左側に取付けられた自動操向装置のためのセンサレバで
あって、分草板１１．ｌｒ間に位置する刈取対象の殻稈
に当接して、殻稈と分草板１１．ｌｒとの相対位置関係
を検出して殻稈の作付状態に倣う自動操向を可能ならし
めると共に、後述するように本案装置を構成する、回行
動作終了検知のためのセンサレバ５の出入を制御する働
きを有している。

センサレバ５は基端部が引起しケース２ｒの右側に上下
方向の回転可能に軸止されており、中央より基端部寄り
には引起しケース２ｒに取付けられた油圧シリンダ６の
ピストンロッド６ａの先端部に回動可能に軸止されてお
り、ピストンロッド６ａが前進する場合には、センサレ
バ５の先端部が分草板１ｒの前方にまで延出し、ピスト
ンロッド６ａが後退する場合にはセンサレバ５の先端部
が引起しケース２ｒの前面上部に当接して収納されるよ
うになっている。

更にセンサレバ５はその先端部より稍々基端部寄りの部
分で略り字形に屈曲されて基端部と平行にした先端部は
、延出した場合においては分草板１ｒと中央の分草板１
ｍとの中央前方に位置するようになっている。

そしてセンサレバ５は左右方向への可撓性を有し、ピス
トンロッド６ａとの連結部５ａの右側面に取付けられた
リミットスイッチＳ１は、殻稈３０にセンサレバ５の先
端部の左側面が当接してセンサレバ５が右方へ撓んだと
きに作動するようになっている。

７は分草板取付軸４１の左側に取付けられたセンサレバ
であって、取付軸４１と未刈殻稈３１との離隔寸法が所
定値以下になった場合に作動するリミットスイッチＳ２
を備えている。

また８は引起しケース２１の左側に取付けられたセンサ
レバであって、引起しケース２１と未刈殻稈３２との離
隔寸法が所定値以下になった場合に作動するりミツトス
イッチＳ３を備えている。

而して本案装置はセンサレバ３ ｌ 、３ ｒによって
延出・収納が制御されるセンサレバ５及びセンサレバ６
．７によって各作動するリミットスイッチＳ１．Ｓ２．
Ｓ３により、機体の前進・後退・左旋回・右旋回・停止
が行われるように制御を行うものである。

すなわち第３図は本案装置の制御回路のブロック図であ
って、マイクロプロセッタ等よりなる中央処理装置ＣＰ
Ｕにはセンサレバ３ ｌ 、３ ｒに付設されたリミッ
トスイッチ３１Ｓ、３ｒＳ、リミットスイッチＳ１．Ｓ
２．Ｓ３、油圧シリンダ制御回路１１、旋回制御回路１
２及び前後進制御回路１３が接続されている。

油圧シリンダ制御回路１１はＣＰＵからの信号により油
圧シリンダ６のピストンロッド６ａの前進・後退を制御
する。

旋回制御回路１２はＣＰＵからの信号により左右いずれ
か又は双方のサイドクラッチ１４ ｌ 、１４ ｒの離
脱及びブレーキ１５１．１５ ｒの制動を行い機体を左
右いずれかに旋回させるか又は機体の走行停止を行わせ
る。

また前後進制御回路１３はトランスミッション１６を操
作してクローラの回転を正逆反転させるように制御する
。

そして、上述のようなサイドクラッチ等の制御を行うた
めに、油圧回路は油圧シリンダ制御回路１１．旋回制御
回路１２及び前後進制御回路１３により油流方向制御が
行われる電磁弁を多数用いて構成されている。

而して本案装置は各リミットスイッチの開閉によって次
のような回行動作を行う。

（イ）コンバインＣが１行程の条刈りを終えると分草板
１１．ｌｒ間には刈取るべき殻稈が存在しなくなるので
センサレバ３ ｌ 、３ ｒは共に前方へ回動し、これ
によりリミットスイッチ３１Ｓ、３ｒＳが共に作動し、
これによりＣＰＵは油圧シリンダ制御回路１１に働きか
けて、それまで引起しケース２ｒ側に収納されていたセ
ンサレバ５は、ピストンロッド６ａの前進により、前方
へ延出する。

これと略々同時に左後方のセンサレバ８は未刈殻稈群Ｕ
−＼の当接を終了し、第４図ａに（イ）を付して示すよ
うにセンサレバ５，７．８はいずれも殻稈に当接しない
状態になり、これによりリミットスイッチＳ、、Ｓ２．
Ｓ３はいずれもオフ状態になる。

（ロ）この状態に対応してＣＰＵから旋回制御回路１２
に左のサイドクラッチ１４１を離脱させるべき信号を発
して、コンバインＣは第４図ａに（ロ）を付して示すよ
うに左旋回する。

（ハ）この左旋回によりやがて第４図ａに（ハ）を付し
て示すようにセンサレバ７が未刈殻稈群Ｕに当接し、Ｓ
、、Ｓ３オフ、Ｓ２オンの状態になる。

これによりＣＰＵから旋回制御回路１２に右のサイドク
ラッチ１４ ｒを離脱させるべき信号を発し、コンバイ
ンＣは右旋回する。

に）この右旋回により第４図ａにに）を付して示すよう
にセンサレバ８も未刈殻稈群Ｕに当接し、Ｓ１オフ、Ｓ
２．Ｓ３オンの状態になる。

これによりＣＰＵはまず旋回制御回路１２に左右のサイ
ドクラッチ１４１．１４ ｒの離脱及び左右のブレーキ
１５１．１５ ｒの作動を行わせるべき信号を発して走
行を停止させ、然る後前得進制御回路１３に働きかけて
トランスミッション１６を操作し、同時に旋回制御回路
１２にはサイドクラッチ１４１．１４ ｒの係合とブレ
ーキ１５ ｌ 、１５ ｒの解除とを行わせるようにし
てコンバインＣを直後進させる。

（ホ）やがてコンバインＣは第４図すに（ホ）を付して
示すようにセンサレバ８が未刈殻稈群Ｕがら外れＳｌ、
Ｓ３オフ、Ｓ２オンの状態になる。

これによりＣＰＵは旋回制御回路１２に働きがけ、コン
バインＣを左後方に旋回させる。

（へ）この左後方への旋回により第４図Ｃに（へ）を付
して示すようにセンサレバ７の未刈殻稈群Ｕへの当接が
外れＳｌ、Ｓ２．Ｓ３全てがオフの状態になる。

これによりＣＰＵは旋回制御回路１２に働きかけ、コン
バインＣを右後方に旋回させる。

（ト）そうするとやがて第４図ｄに（ト）を付して示す
ようにセンサレバ５の先端部が未刈殻稈群Ｕに当接し、
センサレバ５が右方へ撓み、これにより３１オン、Ｓ２
．Ｓ３オフの状態になる。

これによりＣＰＵは旋回制御回路１２及び前後進制御回
路１３に働きかけ、コンバインＣを一旦停止させそして
直前進させる。

これにより回行動作が終了してコンバインＣは次行程の
横刈りを開始することになる。

（チ）なお横刈り開始直前においてセンサレバ５が未刈
殻稈群Ｕから外れてＳｌ、 Ｓ２． Ｓ３が総てオフと
なった場合には（イ）→（ロ）の場合と同様にコンバイ
ンＣは左旋回してセンサレバ５が未刈殻稈群Ｕに当接し
て直進するように進行方向修正を行う。

（す）そして、分草板１１．ｌｒ間に未刈殻稈群Ｕが侵
入し来たってセンサレバ３１．３ ｒがこれに当接する
と、ＣＰＵは油圧シリンダ制御回路１１に働きかけてピ
ストンロッド６ａを後退させ、これによりセンサレバ５
は後方へ回動して収納される。

そして爾後の横刈りはセンサレバ３ ｌ 、３ ｒの未
刈殻稈群Ｕへの当接により自動操向を行うコンバインＣ
によって安定的に行われる。

以上詳述したように本案装置は既刈側に設けたセンサレ
バ５の未刈殻稈群Ｕに対する当接をもって回行動作を終
了させるタイミングを検知するようにしたものであるか
ら、次行程の刈取作業を行わせるにあたり、分草板と未
刈殻稈列（又は殻稈条）とのずれがなく、スムーズに次
行程の横刈り（又は条刈り）を開始することができる。

なおセンサレバ５はコンバイン又はバインダの既刈側の
適宜部位に取付けることが可能であるが、上述の実施例
の如く引起しケースに沿って設ける場合は前方へ十分な
延出量が得られ、回行動作終了タイミングの検知がより
正確となり、回行動作ミスの発生は殆んど生じない。

そしてこのセンサレバ５は収納可能であるので、格納時
又は条刈時・横割時において、格納操作の邪魔になった
り、殻稈を損傷したりする虞れは皆無である。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本案装置を搭載したコンバンイの機
体前部を一暗示する平面図及び右側面図、第３図は本案
装置の電気制御回路のブロック図、第４図ａ、ｌ）、ｃ
及びｄは本案装置を搭載したコンバインの回行動作説明
図である。 １１、ｌｒ・・・・・・分草板、２１．２ ｒ・・・・
・・引起しケース、３１．３ ｒ 、５，７．８・・・
・・・センサレバ、６・・・・・・油圧シリンダ、Ｓｌ
、Ｓ２．Ｓ３・・・・・・リミットスイッチ、ＣＰＵ・
・・・・・中央処理装置、Ｃ・・・・・・コンバイン。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 既刈側の分草板の前方へ延出可能に取付けられており、
   既刈側の分草板と未刈側の分草板との間に刈取対象の殻
   稈が存在しない場合は既刈側の分草板の前方へ延出する
   一方、前記両側の分草板間に殻稈が存在する場合は機体
   側へ収納されるようになっており、殻稈に当接した場合
   に機体の後退を停止させるべき制御信号を発せしめるよ
   うにした回行制御のためのセンサレバを具備することを
   特徴とする収穫機の自動回行装置。