JPS5953131A - 部品組立装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、組立ロボットを使用する都市組立に係り、時
にロボットが部品を供給するたびに案内部が沈み込む構
造になっている、組立治具を使用した部品組立方式に関
する。

多数の部品を１台のロボットで組み立てる場合、上Ｆ動
作にサーボモーター等を用い、高さを自由に制御できる
ようにしたロボットで、組立治具の固定された案内部に
、部品を供給して、組み立てるのが、一般的であるが、
この方式では、高さに関して２位置制御しかできないロ
ボットでは１組み立てが不可能でらり、供給する際部品
の位置がずれ、部品同士又は部品と組立治具の案内部と
がぶつかると、部品を破損させるという欠点があった。

本発明の目的は、關さに関しては２位置を匍１呻しかで
きないロボットを使用して、壊れ易い多種の部品を組立
治具の案内部へ供給し、組み立て、さらに供給位置がず
れた＠会でも、部品を破損させない装置を提供すること
にある。

本発明は、数種の部品からなる完成品をロボットで組み
立てる際に、部品同士及び部品と組立治具の条内ピンと
の干渉前があっても部品を破損させない為に、また尚さ
に関しては２位置制御しかできないロボットでも組み立
てを可能にする馬に、ａｈピンの外周に入れられた０リ
ングの弾力によって得られている保持力以上の荷重がか
かると、沈み込むような機構になっている案内ビンを持
つ組立治具を１史用したロボットによる組立装置である
０ 以ド、本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明に係る組立治具の構造を説明するための
図であり、第２図は部品の位置がずｎて供給され、案内
ピンが沈み込んだ状態を示す図である。

高さに関しては、２位置制御しかできない多関節ロボッ
トを使った部品組立に必要な、組立冶具は、０リング（
ｇ８ｆｆｉもつ案内ピン４と１．威内ピンの外径と滑合
する寸法の案内ピン保持穴７′ｆｒ、もつ保持ブロック
６で構成されていて、案内ピンは、案内ピン保持穴の内
壁と、ｏリング雑の外壁でつぶされた０リング５０弾力
により、適度な力で保持されている。

部品供給前には、案内ピンは上昇端にセットしてυき、
Ａ部品１から）臓次Ｂ部品２．Ｏ部品３をロボットで案
内ピンに供給して組み立てる。この場合Ａ部品供給時に
は、案内ビンの高さは変らないが、Ｂ部品供給の時には
、Ｂ部品もＡ部品と同じ高さに供給されるので、案内ピ
ンは少し沈み込む。同様にＣ部品供給の時は、さらに沈
み込んで組立が終ｒする。

内ビンが沈み込んだ状態を示す。

本発明の１実施列によれば、高さに関しては、２位〔ｄ
制御しかできないロボットでも数棟の部品の組立がり目
しになり、部品供給時に位置ずれ等で部品と条内ピンと
が、ぶつかった時でも第２図に示したように案内ピンが
沈み込んで、部品が１波損するのを防ぐことができる。

本発明によれば、高感に関しては２位置制御しかできな
いロボットでも、多種の部品全組み立てることがでさ、
さらに、組立時に立直がずれて、部品同士又は部品と組
立冶具の案内部とがぶつかった場合でも案内部が沈み込
むことにより、部品がこわれるような荷ボがかからない
ので部品の破損を防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に１更用する組立治具の構造全説明する
図で、図において、１〜３は組立てられるＡ、Ｂ、Ｏ部
品全示し、４は案内ピン、６は０リング、６は保持ブロ
ック、７は案内ピン保持穴、８はＯリング溝を示す。 第２図はＡ部品１の１ｉａｔがずれて供給され、栗第１
　図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットによる部品組立において、ロボットが部品を組
   ｉ治其の案内部に供給する際に、該部品に所足匝以上の
   ｇ重がかかると、案内部が沈み込むように、該案内部を
   Ｏリングの弾力で保持する構造にした組立治具を使用し
   たことを特徴とする部品組立装置。