JPS5962922A - サ−ボ制御装置およびサ−ボ制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は一般に記録再生装置用サーボ制御装置および方
法、特に磁気テープ記録再生用マイクロプロセッサ１；
Ｊ０御ザーボ装置および方法に関するものである。

本発明の改良されたスキャナサーボは、単一のマイクロ
プロセッサによって制御される記録および（または）再
生装置の主サーボのうちの１つにすぎないが、本発明の
スキャナサーボは従来技術のスキャナサーボには見られ
ないような好ましい機能的な多くの特徴を有し、マイク
ロプロセツザ制御スキャナサーボシステムヲ含む。本装
置ではすべての主サーボを制御する単一のマイクロプロ
セッサを使用してさまざまなサーボの間の同面の通信や
それが必要とする性能が著しく改善され、すなわち、サ
ーボを互いにより緊密に動作させてハードウェア論理回
路や他の回路を使用したのでは実現することが非常に困
輔々改良された機能的な性能を与える能力が著しく改善
されることは疑う余地もない。

したがって本発明の目的は、分り能が基本的にマイクロ
プロセッサ自体の分解能であることによって非常に高い
精度を有する記録および（′または）再生装置の改良さ
れたスキャナサーボを提供することである。

本発明の他の目的は、マイクロノロセッサ制御すること
によって速度閉す−ボループおよび位相閉す−ボループ
を有し、高分解能によって速度閉す−ボループをしてサ
ーボ制御の大部分を実行せしめ、これによって位相間サ
ーボルーグが基本的に真の意味での位相位置決めループ
として動作する前述の方式の改良されたスキャナサーボ
を提供することである。

本発明の他の目的は、マイクロプロセッサ制御によって
速度ループの高い分解能が与えられるために、位相の調
整が容易となり、本記録再生装置に関連するどんな特定
の時間ペースコレクタに必要な遅延の鼠を補償する前述
の方式の改良されたスキャナサーボを提供することであ
る０ 本発明の他の目的は、記録再生装置におけるすべての他
の主サーボを制御し、スキャナサーボを：１ＩＩＪ御す
るν、り込みが発生すると、ただちに高い’ｊ；Ｖ　ｍ
：でスキャナサーボがこれに応１（ｊｌ　ｌ、　、マイ
クロプロセッサ自体の分解能を有するようにマイクロプ
ロセッサの割込みが同期するマイクロプロセッサのユニ
ークな制御を提供することである。

本発明のさらに他の目的は、ＮＴ８Ｃフォーマットまた
はＰＡＬおよび８ＥＣＡＭフォーマットで行わ才りる記
録方式で動作し、単純にスイッチ操作をするととによっ
て１つの方式から他の方式に切り換えることができるよ
うにｈ’ｌ成された前述の方式の改良されたスキャナサ
ーボを提供することである。

他の１」的および利点は添＋Ｊ図向を参〇ＣＩ　ｔ、た
以下の詳細なｉ；υ明によってさらに明らかとなろう。

本装ｕ５°の説明 一般的に説明すると、本発明のスキャナサーボ方式はマ
イクロプロセッサによって制御されこれは捷だテープ記
録再生装置の他の主サーボも制御する。これらの他のサ
ーボｄ１、（１）記録動作中、およびすべてではないが
大部分の再生動作中テープの動作を制御するキャンスタ
ンサーボ、（２）　ｌ−ラックの長手方向に対して再生
ヘッドの縦の動きを制御し、再生動作中、とくにテープ
が通常の再生速度以外の速度で給送される特殊モーショ
ン再生動作においてヘッドをトラックに正確に追従させ
る自動走査トラソキングサーボ、（３）記録および再生
動作中はテープの張力金、シャトル動作中はテープの走
行を制御するリールサーボ、および（４）このような各
動作において適切な速度で記録および再生ヘッドを回転
させる本発明の走査ドラムサーボを含むものである。マ
イクロノロセッサはディジタル信号はかりでなく、回路
や装置のさ寸さ壕な部分からディジタル的に変換された
アナログ情報を受イバし、このような情報を処理したの
ち、他の回路にディジタル出力信号を出力し、これらの
（Ｍ号のうちのあるものはアナログ領域に変換されて本
装置によってさまざ捷なモードで実行されるさまざまな
動作を制御する。これらの他のサーボ、およびその動作
を実行する回路の動作の詳細はここでは具体的に説明し
ないが、このようなサーボは本発明と同じ廁受入に細波
され同日に出願された「記録および（または）再生装置
６：用マイクロノロセッサ１ｌＩＩＪ御多 と題する米国特ｍ’ｌ’出願に詳細に記載されている。

この出願の明細書および図面をとくにここでは参照して
説明する。

第１図のフロック図をまず参照すると、マイクロノロセ
ッサ６０が示され、これはデータバス５１によってリー
ルサーボ３２、キャプスタ７−’）−−ボ３４、スキャ
ナ（走査）サーボろ６、ならひにマシン通信インタフェ
ースおよびテーク３８に接続され、これは基本的には使
用者まだは速隔操作によって操作されたときに記録再生
装置行のさまざまなモードを制御するものである。この
マイクロプロセッサはまた、基準発生器４０とともに動
作し、これはその人力とじてライン／１２を通して基準
スデーンヨン複合同期会（シシ″を受信する。この基ｊ
ｖｉ元生器は／ス・フムクＩＪツクを発生し、これはマ
イクロノロセッサリ゛をクロック同１１１１させてリー
ボおよび他のｌ！Ｊ　Ｍ’（のずべてのクロッフタイミ
ンフケ同期させる。マイクｌ：＋　７’　ｍｌセソザθ
また自動走査トラソキンク゛ソーホ４４およびデージ同
期グ「１セソザ４６とともに動作し、これはライン４８
を通してチー〕′ｒ々合同期信号人カケ受ける。チたブ
ープ同ｊｖＪグロセノーリ′は時Ｉｌｌベースコレクタ
インクツエース５０に信じ（ｒｌ−与え、これｔよｊ内
情なりィミング制両信Ｕを与え、時間ベースコレクタン
こよって必要な安ｋｉ１″１１：とンスデム基準に幻す
る垂１１」６位１ｒ１、ならひに■１ニジいノロマ情報
を・角する放送用品質の映像を与えるために使用され、
ξ二の処理は本装置が動作する１り化モードに応じて変
化する。

第１図に示されている機能ン１」ツク１．２１に、マイ
クロブ【コセノサと本装置のさ捷さ捷なツーボンステム
、マシン制御、および時間ペースコレクタなどとの相互
関係を不しているが、本システムは壕だマイクロブ「１
十ツザに入出力する入出力信号についても機能的にボす
ことができ、この機能グ［Ｊツク図を第２図に示すヮマ
イク１１プＩＪセッサ３０は左上の機能ブ■１ツクで示
される周波数、位相およびタイミングテークを受け、？
ｃ　ｉｔ　ｋ”ｒ，スギャナタコパルス、リールクコパ
ルス、ギヤブスタンタコパルス、基準垂直およびフレー
ムタイミング信号などの人力信号を含み、こレハティジ
タル’ｆ＋１）報に変換されてマイクロノロセッサで処
理される。このマイクロノロセッサリ”ｔ．Ｌ″′！．
た、マイク「１ブロセノザの左のブｉＪツクで示される
一ノ゛ナログ′１：す報を受信し、これに［ディジタル
情報に変換されてマイクロノロセッサで処理され、この
ようなアナログ人力信号は自動走ｆｆ　）　７ツギング
工シー信号、テンノヨンアームエラー信号、およびリー
ル駆動モータ、ギヤシスタン駆動モータおよびスギャナ
駆動モータからのさ１ざ捷な七−タ′１１Ｌ流を含む。

このデータバスは才だ、動作モート情報、および他のマ
／ン制御データを受信し、この１１′を報を処Ｊ：Ｉｌ
！　して状μ）シ情報および他のデータを出力する。マ
イクロプロセッサはテイジタル情報を発生し、これはア
ナログ情報に変換され、これらのアナログ出力情報はキ
ャブスタンサーボ、リールサーボ、スキャナサーボおよ
び自動走査トラッキングサーボの制御信号を含む。同様
に、マイクロプロセッサは周波数、位相およびタイミン
グ出力情報を発生し、これは遅延信け、位相およびタイ
ミング出力情報を含み、これらｔユさまざまなサーボお
よび他の回路によって使用される。

本発明のマイクロプロセツザ制御シスデムはつぎの点で
和有の利点を有する。すなわち、いずれの標準的な国際
フォーマットの峡像信号も記ｆＪ　＋ｑ生ずることがで
きる。すなわちこれは５２５本の走査線を有するＮＴＳ
Ｃ信号、または６２５本の垂直走査線を有するＰＡＬも
しくはＳＥＣＡＭ信号を記録再生することができる。人
力制御源ヲセットして５２５または６２５走査線方式な
どのいずれかを操作し、本装置のサーボおよび他の回路
を制御するさまざまな定数および他のソフトウェアの値
を選択して適当な動作を行うことができる。同様に、他
の制御線をＰＡＬｔたはＳＥＣＡＭフォーマット方式の
いずれかにセットすれば、６２５走査線方式を指定する
ことができる。メモリのソフトウェアは命令および数字
を含み、これによって本装置？゛１は使用するテレビジ
ョン信号フォーマットに関係なく適切に動作することが
できる。

本装置θの１つの特徴によれば、ここで説明するマイク
ロプロセツザ制御サーボシステムは、記録および再生ヘ
ッドを作画するように高速シャトルモードにおいてリー
ルサーボシステムおよびスキャナサーボシステムを制御
するように構成され、この間テープが一方のリールから
他方のリールに巻き取られる。これまでは、高速シャト
ル動作中テープが終りに近づいて単一のリールに巻き取
られるにつれ、セラミックの記録および再生ヘッドをチ
ップするポテンシャルが極めて高かった。ここで説明す
る装置６の１つの特徴によれば、高速シャトル動作中、
リールテープパックの直径についての情報をマイクロプ
ロセッサで判ｔＦＪｒシ、これを使用してリールサーボ
および走査ドラムサーボを制御し、ヘッドをチップする
０」能性が無くならない場合にはこれを実質的にδ１に
らず一連の動作を行う１．テープが一力のリールの殆ん
ど終りに達しだことをマイクロプロセッサが判断すると
、リールサーボを制御してテープを停止させ、スギャプ
モータ電流を反転してスキャナを制動する。テープが停
止したのち、リールサーボはテープを比較的遅い速度、
たとえば通常の記録速度の２倍で走行させ、走査ドラム
を慣性で回転させ、この間にテープを一方のリールから
他方のリールに完全に巻き取らせる。

本装置は第５ａ図の全体フローチャートで示されるよう
なさプざまな動作モードで動作するようにプログラム濱
れている。マイクロプロセッサソフトウェアを表わすフ
ローチャーｌ−は、マシンを初期設定すると１つの七−
ドを選択し、これらのモードは停止、記録、スローおよ
びファーストモーション動作、ストップモーションすな
わちスチルフレーム動作、レディおよびノーマル再生を
含むことを４＜シでいる。本装置？Ｙが動作モードにあ
る場合、これが有効なモードであるか台か、およびそう
であれはそのモードに仄って本装置ｉ’；ｅ　ｋその七
−ドで制御するプログラムを走らせることを判定するモ
ードテストを行う。この七−１・゛ン゛ストが無効であ
れば、停止モードに戻シ、本装置は停止する。本装置が
あるモードにあると、モード変更またはある動作の完了
などのある事象が発生するまでその七−ドをわ、：ける
。各動作モードの一部として第３ａ図に示すようなさま
さまなザブルーチンが含１れる。これらのザブルーチン
のうちのあるものは動作モードのさまざまなものに使用
される。たとえは、再生モードは１ブロツクのコー　ド
命令を含み、これはさまさまなザブルーチンを特定の順
ＩＪ＞で１１″Ｊ’ひ出す。本装置がＰＩ生七−ドで動
作している限り、このブロックのコード命令を繰す返し
実行する。スキャナタコメータが発生すると、第３ｂ図
に示すようにこれによってマイクロブ「ズセノザに割り
込みが生ずる。

マイクロノ゛ロセソザは割込みベースで動作し、！Ｗ＋
込みは３つの人力のうちの１つによって生ずる。ソフト
ウェアは割込みを生じだ入力を判＞ｊ！し、つぎにマイ
クロプロセッサＣ」それが終了するまでさ首ざ寸なザブ
ルーテンを行う適当なブロックのコードを人力し、つき
にその割込みに先たって以ＯｉＪ終ｒした命令に戻る。

スキャナタコメータパルスｔよもともとカウンタをトリ
力し、これはマイクロプロセッサのスタックレジスタに
すべての現在の関連する１ｎ報を蓄積するのに必要な最
大の時間を超えるｕ１°数値を有する。これを行うと、
直ちにスキャナ１ブロツクのコードにおける命令を実行
する状態になる。スキャナ割込みブロックのコードによ
ってこれを実行し、これによってマイクｒ１ブロセソザ
ｔよその・１ｎ報を蓄積して実際にスキャナ１ｉｌｌ込
みを待つ。

スキャナ１ブロツクのコードを実行したのち、マイクロ
プロセッサはこの情報をスタックレジスタからクリアし
、その動作モードによって指定される命令を古び実行す
る。

とのプ［Ｊグラムはネまざまな動作を実行するのに必吸
′〃ノモリのＩＩＦを最小にするような明確な方法で記
述されている。これについて第４図はろ２０．　ｍｌ　
ＯＯＱ記’１．Ｑ位ｆｉＴ　’ａニイ］するメモリマツ
プ°を示している。ｉ４ｊ、　１図にｎくずように、さ
まざ丑な一す−ボおよび他の動作を行う全体の回路は２
枚の１；Ｉノ刷基板Ｎ路に含捷れ、上半分の第１の基板
には大ｔｅｌ（分の一す−−ボとマイクロブロセソツ自
体が含壕れ、第２の基板にｄ、自動走査トラソク−ソー
ボ、基準発生’ａ；Ｖ　％テーゾ同期プローヒソツおよ
び時間−′〜−スコレクタインタフエース回路が含まれ
ている。第４図に示すメモリマツプでは、３２　Ｋメモ
リのさまざまな記憶位１目を利用するプログラムが；嶋
かれでおり、このメー七りは８つの独立した４にのセク
ション５ＯＰ−８７に分；リリされ、これはアドレスビ
ット１２〜１４でデコードされ、これを使用してそのメ
モリのある領域にメモリ命令を記１．はさせる。たとえ
ば、アドレス領域Ｓ４を使用して第１の基板の入出力回
路を識別し、アドレス領域Ｓ５は第２の基板の人出力部
の動作に関係する命令が含捷れているメモリの４１（セ
クションを識別する。セクションＳ１，８２およびＳ３
は木装置ｉ＃の動作中にデコードされるように示されて
いるが、使用されない。したがって第４図かられかるよ
うに、第１図および第２図のブロック図に示されている
サーボおよび他の動作のすべての全体の動作は４に以下
のプログシムを使用して実行される。

つきに全体のシステムの動作を全般的に機能レベルの１
固々のザーホ゛システムごとに説明し、つキニマイクｌ
：Ｉプロセソザ制御ソステムのサーボならびに他の）７
１１分のそれぞれについて詳しく説明する。

広定査ドラムツーーーボについての説明本発明について
の他の重要な特徴によれば、該走査ドラムーリーボもま
た、第５図の動作ブロック図で示されているように、マ
イクロプロセツサ３０によって制御される。該ブロック
図は、大半の動作がマイクログＶ１セソザ６０内で行な
われ、さらに出力信号は該マイクロプロセッサ−の外の
回路に利用されるために発生される□ｉ！Ｕ　走査装ｊ
ｆｔ、’−９−−ホは二つのループ、すなわち位相ルー
プと速ｊｌループとをｊＩｉｉｉえている。走査装置タ
コメータ人力ｔ」１、線ｉｏｏを介して各ループに与え
られる。該位相調整ループは、人力曜１０２を介して位
相調整ａ延発生装γｔ１０４に与えられた〕↓１：直基
稈３伯号を翁しておシ、該発生装Ｈ，ｓｙ　１０４は、
位相検出器１０８に一つの人力を与える出力線１０６を
イイし、かつ、該検出器１０８は基本的には該基７９１
信−弓とタコメータ信号との間の位相差を測定する比較
装置６である。

該位相差は、ディジクル／アナログ変換器１１０に内え
しれるエラー信号を表わし、該変換器１１０は、接続点
１１４に牟る出力線＋１２にのアナログ出力信号を、モ
ーター駆動増幅器１１６に与え、走査装置駆動モータ１
１Ｂを制イ１１１ｊする。谷ｊ１．ｉ抵わし器リード／
ラグ位相エラー回路１２０は、走査装ｊｉ４，１ザーボ
の位相ループを袖償するよう準備されている。

もう一方のループは、線１００からのタコメータ（Ｐｊ
号を利用する標準速度ループであり、該タコメータ信号
は遅延装置１２２に与えられ、該遅延装置は遅延走査装
置タコメータ信号を線１２４に発生し、それは第二の比
較装置１２６の一つの入力に与えられる。該比較装置ｆ
ｉ　１２６のもう一つの入力は非遅延タコメータ信号情
報を受信する。比較装置１２６の出力１２Ｂは、エラー
信号を発生するが、該信号もまた、ディジタル／アナロ
グ接続器１３０によって、線１３２上のアナログ信号に
変換され、接続点１１４で該モータ駆動増幅器の入力に
なっている。該走査装置サーボは、遅延値が非常に正確
であるので、多くの従来技術による装Ｗ（よりはるかに
正確である。これは、該遅延値がマイクロプロセッサに
よって非常に高い分解能まで計算されるという事実のゆ
えである。この事については、６２５ＦＡＴ、あるいは
８ＥＣＡＭ装置に対しては、内部マイクロプロセッサタ
イマーは、２０、ＯＤＤマイクロ秒の周期を有しており
、それは、Ｈ延が２０．０００マイクロ秒の１まで正確
であるという串を意味する。この事によって、該速度ル
ープの利得・；１）域リリ、）がかなり顕著に増加する
ことを可ｆｊｈにし、一層ｔＥ　（ｉ？＋ｉな制御を得
るのである。

Ｊそれは壕だ、該速度ループが大半のニジ−修止を行な
うことを可能にしておシ、該位相ループは走有装置の適
切な位ｆｉｔを与えるだけ、換？ｊすれば、それはた’
：　（ｒ／、　ｊｉ′ｊ決めループ、なのである。

この二つのループのカウンティング動作とエラー決定部
分（ｌ」１、マイクロプロセッサによって行なわれ、マ
イクロプロセッサの外側で行なわれる機能ブロック図の
部分だけがモータ駆１１ｉｉ］増幅器によってディジタ
ル／アナログ変換器から行なわれる。

マイクロプロセノザ回路 今まで、各４１１（のサーポについて、それぞれの機能
ブロック図をもとに、ＩＱ明し７て来たが、さらにその
電気的同１１１ｉｉ図についてのｉ（１：細な説明に入
る前に、マイクロプロセッサ６０を有する回路図につい
て、第６Ａ図、第６Ｂ図に関連して簡単に説明する１、
なお、この両図は共通に一つの回路図となっている。前
述したように、そして、第１図のブ１］ツク図で示され
るように、ここで述べる装置の回路の大部分は、たた二
つのプリント配線盤に戦っており、該プリント配線盤の
うちの一つはマイクロプロセッサそれ自体となっている
。該回路の外形は、二方向性緩価器（バッファ）ノアド
レス制御が動作してデータバスを該マイクロプロセッサ
がら、第一あるいｔよ第二のプリント配線盤のどちらか
に結合されるようにしているものである。第６Ａ図で示
すように、該マイクロプロセッサ３ｏは、モトローラ集
積回路モデルＭＣ６８０２であるが、記憶回路の特定の
アドレスだけでなく、回路成分もアドレスする１６のア
ドレス線をイボしている。第６Ａ図にあるマイクロプロ
セッサ３ｏの下部に見られるように、アドレス線Ａｏか
らＡ１．は、アドレス４％ｊ　ＡｎからＡ７によって制
御される等速呼び出し記憶装置２８０まで右方に向って
伸びているが、同様に、アドレス線Ａ。がらＡ２．にょ
って１ｌｉｌＪ御されるそれぞれプログラノ・可能な固
定記憶装ｆｔｆ　２　Ｂ　２と２８４にも達している（
第６Ｂ１創。該アドレス線ｔｉまた、紐衝器（バッファ
）２８乙にも達しているが、該緩拘器は、第二のプリン
ト配線盤アドレス線に達する、通常２８８で図ボされる
出方Ｇｊ　ｋ冶している。これらの楠）２８８も捷プこ
、ボー）Ｐ。からＰＩ５を選択するのに利用される、そ
れぞれのデコード集積回路２９０と２９２に向って下方
に伸ひている。これらのアドレス線もまたさらに、さま
ざ壕なプログラムＦげｆｉｔ：のタイマー集４ｔ１回路
Ｔノ〜から’Ｊ’ｎの選択を行なうもう一つのデコーダ
ー２９４に達している。

デコーダー２９０，２９２および２９４は、：ｊ、デコ
ードＴｊＪ’　ｉｉｇ　Ｒ’ＪＪＪ　８４が付勢される
場合に動作され、これはデコーダー２９４の左仰ｊにｔ
ｉ’：ｊ、がれた主デコード回ｂ”６２９６にょっ６行
なわれる。ｔ↓っきりボされているように、マイクロプ
ロセッサ′３゜からのアドレス、１．′ｌ！Ａ鵞２＋　
Ａ、３およびＡ１４は、１１１１路のさ貰ざ１な部分を
動作させるアドレス選択主デコード可能出力線Ｓ。から
Ｓ７を制御する。例えば、（＝Ｊ勢されると、デコード
出力線Ｓｏは等速呼び出し記憶装置２８０を動作きせ、
デコード出力Ｓ６は記憶装置２８２を動作させ、さらに
同様にしてデコード出力Ｓ７は記憶装置２８４を動作さ
せる。マイクロプロセッサからのデータバス３１は、八
つの出力ｆｄＤ。からＤ７ケ備えているが、これらは記
憶装置Ｍ２８０．２８２，２８４、さらに二方向性緩衝
器２９８と３００にも達している。紛齢器２９８は該デ
ータバスを第二のプリント配線盤に延長する出力線を有
していて、デコード出力Ｓ５によって付勢される。デコ
ード出力Ｓ４を付勢することによって、テコ−ター２９
０，２９２および２９４を動作させ、さらにもう一つの
二方向性緩衝器３００も動作させるのであるが、該緩衝
器は、該データバスを、第６Ａ図および第６１３図の上
部に２」＜されている残りの回路と、第一のプリント配
線盤の残シの回路とに、効果的に延長している。

第６Ａ図に示すように、該データバス３１はそこに結合
された入力ラッチ３０２と６０４を有しており、さらに
第６Ｂ図で示す出力ラッチ３０６をもイＩしている。デ
ータ線６０８もまたこれらのラッチに結合されていて、
これらの線３０８はマシン制御装置へのデータバスを表
わすが、該マシン制御装置ａは別のマイクロプロセッサ
制御装置をイ１し、マイクロプロセッサ６０による制御
の装置とは独立した装置の他のマシン１１１す御動作を
遂行する。本発明のサーボ装置についてのオペレーター
制御とモード切り替え、診断およびその他の交互作用は
、ラッチ３０２゜６０４および３０６ｉ介してこのデー
タバスによって実行される。これらのラッチは、それぞ
れ動作線Ｊ”Ｏ＋　Ｅｌ　およびＥｌによって動作され
るのであるが、これらの動作線は、マシン制御装置から
の、オペレーター動作のアドレスＮ　Ａ。

からＡ３を有するデコード回路３１０のデコード出力と
なっている。該デコード回路６１０は、マシン制御装置
ｔイからの線６１２によって動作される。デコード出力
制御　ＨＯ＋　１”ＩおよびＥｌを選択的に動作さ−ｂ
ることによって、データはラッチ３０２と６０４に人力
されることができ、マイクロプロセッサ５ｏのデータバ
ス上に通信を？ｊなうし、゛また、ラッチ５０６を動作
させることによって、マイクロプロセッサ６ｏがらのデ
ータをそこにラッチさせることができ、また、線＝、　
ＯＳを介してマシン制御装置？Ｘに通イト１を行なう。

第６Ａ図および第６Ｂ図の上部に示された回路の残りの
ｉ’ｔｌｓ分ｔ、［、マイクロプロセッサ６ｏに与えら
れるアナログ情報入力に関係する。デコーダー２９２か
らのボートＰ１が有効である場合、データバスに結合さ
れているラッチ３１°４は、アドレスをデコードし、多
重変換スイッチ６１６を制御しているデータワードを受
信する。

該スイッチろ１６は、その左方の人力の−っを選択し、
通常は３２０で表わされる、アナログ／ディンタル笈換
器へ達する１３１８上で利用し、また、該変換器はラッ
チ５２４に達する出力線６２２　＞有しており、該ラッ
チｔユデータバス上にデータをりえ、それはボート線Ｐ
。がアドレスデコーダー２９２によって動作Δハる場合
に、マイクロプロセッサによって利用される。

該多重変換スイッチ５１６　ｉ’：、Ｉｌ、線ろ２６を
介して与えられ／こギャゾスタンサーボ制御トラックエ
ラー伯じ゛、寸たｖ、１、線３２８を介し−こりえられ
た自動走査トラッキング１７］動要素位！、’ｑ　：ｓ
−ラー伯−３・、あるいは、線３３０を介して与えられ
たデンジ壬１ンアーム７０の（３’／置を表わす信号を
選択するとＪ二ができる。第６Ａ図のＪ二ｔ’？ｌ（に
ある回路Ｃ」１、線ろ６０上にアナログ信号奮発生する
が、該信号は、１７１ｊ常６３１で乃＼きｉＬる適切な
ループ補（１３回路によって、前述の・グン７ヨンアー
ムの位置を表わす。シャトルおよびｉ’？ｒｌ止フレー
ム書生中における順方向および逆方向アームに対するア
ーム位１ド１きめ基準は、マイクロプロセッサからの出
力ラッチろ１４を利用して、徊−ケ線３３５およびう３
５によってセントされる。

さらに、軛３３７　ｉＪ、テープを装置’真したυ、出
したりするだめの実際の倫械的アーｌ、位置を測定する
ように赤択されることができる。

走査ドラムサーボ回路 第５図のブロック図で示した走査ドラムあるいは走査装
ｆｉ’７ザーボの動作を遂行する回路についての詳細は
第５′図に示されている。前述したように、該走奔装置
ａ市−ボは二つのツーボループ、すなわち速ＩＱ−サー
ホループと位相サーボループとから成っている。該速度
サーボループの精度は極度に高いので、該位相ザーホは
実際には、位置ぎめサーボループとして動作し、速度サ
ーボループの動作のために、走査装置゛が一旦同期化さ
れたシ、ロックされた場合、それを適切な位相場所に置
く。該走査装置サーボ回路は、一部はそれがマイクロプ
ロセッサの制御下にあるという理由のだめに、その動作
能力の幅において非常に強力でありしかも融通がきく。

こういう事実のために、該走査装置イ１γ相位置は基準
垂直に関して容易に歩進したり遅延したりすることがで
きるし、さらに、変化するリード時間を必要とする各棟
の時間ベース修正装置をｊｉｆｆえるよう操作すること
も出来る。

所で、特に第５′図に戻って、ヘッドの回転に同期的な
走査装置タコメータパルスは、入力ライン５５０に与え
られ、それは、低インビダンス人力増１１１ｉ：ｉ器５
５２に結合され、該増幅器５５２の出力は、スラ・１ザ
ー５５６に容量的に結合きれている線５５４上に発生す
る。該スライサーの出力＋１’ＪＪＩ　５　ｂ　Ｂ　＆
；１−．タイミングパルスを発生し、それは、入力線５
５０に与えられた走査装置６タコメータからの入カイ［
１号の振幅とは独立している。このパルスＩＬ１．Ｄフ
リップフロップ５６０をクロックし、ぞれは三状態ラッ
チ５５９を介して、４４１５６１　Ｊ：：のマイクロッ
゛口士ツサ３０から走行命令を受（ｉｔする。該フリッ
プフロップは、タイマーチラグ５６６のタコメータ遅延
単発マルチ５６４およびゲート５６８に結合でれるＱ出
力５６３をイｊしている。そのＱ出力線５６２は、三状
愈緩ｆ！に＋器５７０に結合され、それは次いでデータ
バス３１に結合される。）走査装置クコメータパルスが
入力線５５０に与えられると、低い信号が線５６２に発
生され、それは三状態ζψ術器５７０　ｋセットし、さ
らに、ゲート５７４と５６８を介して線５７２に割込み
信号（ＩＲＱ）を発生する。該ｎｊ込みｔまマイクロプ
ロセッサに与えられてその現在の活動を停止させ、該別
込みの発生源を判定させ−る。三状態級価器５７０が付
勢されることによって、マイクロプロセッサは、該別込
みが第一の走査装置クコメータパルス信号に由来してい
ることを判定することができる。

該走査装置サーボ回路の特に重安な点は、タコメータの
位相を正確に判定するマイクロプロセッサの能力であり
、これは、該プロセッサに、第一の走査装置割込み信号
に続いて第二のそれを与えることによって達成されるの
であるが、該第二の；ψｊ込みは、マイクロプロセッサ
が必要とする最大時間を僅に超える所定の時間周期だけ
遅延していて、現在の指令を中止し、がっ、現在処理中
のすべてのデータを記憶する。換言すれば、次の割込み
を処理できる前に、ハウスキーピング活動を完成するに
は２０マイクロ秒以上必要であるので、該第二の走査装
置割込み信号は第一割込みに続いてはｙ２ｏマイクロ秒
遅延しておシ、よってマイクロプロセッサも現在の動作
を完成する時間があシ、また第二の走査装置割込みを即
座に処理する準備が整うのである。この事によって、該
走査装置サーボは１マイクロ秒以内のタイミング分解能
を有するヘッド回転の制御を行うことができるのであシ
、それは該マイクロプロセッサの分解能力の範囲内であ
る。

該遅延を連成するために、腺５６３上の走査装置タコメ
ータ信号は単発マルチ５６４に与えられ、該単発マルチ
５６４は２０マイクロ秒おそい遅延走査装置タコメータ
信号を出方５７６に発生する一ｒ（ｔはＤフリップフロ
ップ５７８をクロックし、その結果、その出方１５８０
はゲート５７４に与えられて、ｆｆＭ５７２に第二〇肖
１］込み命令を与える。同時にそれはゲート５７４を付
勢し、該Ｑ出力もまた三状態緩ａ器５８２をセットし、
該ＭＵ　ｇｔ器の出力はデータバスに与えられるので、
第二の割込みが生ずると、マイク１′：１プ「Ｊセツリ
は該工状態緩衝器５８２をストローブすることができる
し、実際に、それが遅延走査装置？ノ、タコメータ割込
みであると判定することもできる。一旦、該第二の割込
みが受信きれルト、マイクロプロセッサはタイマーチッ
プ５６６およびタイマーチップ５８４における値を即座
に調べ、かつ何らかの速度および／または位相エラーが
あるかどうかを判定することができる。これに関して、
該タイマーチップ５δ６は速度傾斜発生装置Ｒ５ｓ　６
を有しており、該発４１：装置５８６は基準発生装置か
らの１Ｍｌ−１ｚクロツクによってクロックされ、さら
に第二の走査装置６タコメータ割込みが発生する際に、
マイクロプロセッサは該速度傾斜発生装置内に生ずるデ
ィジタル値を、出力線５８７で検査し次いでそれを再ト
リガする。

同様に、タイマーチップ５８４も垂直位相単発マルチ５
８８を有していて、それは基準発生装置”に由来する入
力５９００基準垂直によってトリ力されるが、この単発
マルチに、マイクロプロセノーシ制御下にあることで可
変であジ、走査装置４゛位相を歩進させたり遅延させた
シすることに関しで前述した点も含めて、その周期もマ
イクロプロセッサによシ与えられた指令に従って歩進し
たり遅延したりすることができる。該畢的位相ｗ発マル
チの出力は、位相傾斜発生装置ゴ５９４の人力に結合さ
れる線５９２にあられれるが、腎位相傾斜元生装詮５９
４もまた１ＭＨｚクロックによってクロックされる。出
力線５９５における該位相傾斜発生装置のディジタル値
も同様に第二の走森装置ｉｔタコメータ徨ｊ込みの発生
において調べられ、何らかの位相エラーがあるかどうか
を判定する。線５９２上に人力信号が存在することによ
って、位相傾斜発生装置０′５９４を［仔トリカし、さ
らにそれＣ１、第二の′１！ｊｌ＋込みが生ずるまでり
ａツクされ続ｔするのでるる。

速度傾斜発生装置５８６および位イ１−１　ａａ７斜尤
生装置ｒｅ　５　ｑ　４から、マイクロプロセッサが値
を得ているために、次いで、位相エラーあるい１ｌ−ｊ
速度エラーが、もしあれば、それを判定し、データバス
３１によって、それぞれのディジクル／アナログ変換器
５９６と５９８にエラー信号を与える。該ディジクル／
アナログ変換器５９６は増’Ｉ’ｆ＋Ｉ器６００に結合
される出力線を有しておυ、該増幅器は線６０２上に速
度エラーを表わす出力を発生し、これは加算点６０５で
位相エラー成分信号の中に加算されるのであるが、該位
相エラー成分イ３号は、増幅器６０４に結合される線に
よって、ディジタル／アナログ変換器５９８から得られ
ており、該増幅器６０４の出力は次いで覇Ｈ６０５によ
って、第二の増１１’ｆｉｌ器６０６に結合される。速
度エラーと位相エラーの和はモーター駆動増幅器に達す
る線６０　Ｂ　−１−にあられれ、１１に増幅器は走査
装置？°ｔモーターを駆動する。

タイマーチップ５６６もまた、白！１０」走査トラッキ
ング割込みとして定められた部分６１０を有しているが
、それはＩ　Ｍ、Ｈ，ｚクロックによってクロックされ
るレート発生装置カウンターであって、出力６１２でｉ
５．、い（ｉ号を発生し、■）ノリノブフロップ６１４
をクロックし、それは、ゲート５６Ｂにｊ・トする奸メ
ロ１６に；刷込み１．−１号を与えさらにマイクロプロ
セッサにｊ＋ｊｌｌ込みを発生する。−玉状郭紡仲＋Ｈ
：＋５７０と５８２の両方が不動作であるという事実に
よって、該マイクロプロセッサは、目動シ１ご査トラッ
キングカウンターからの割込みが、走査装置あるいｉｌ
ｊ遅延走査装置′ｔ″タコメータ割込みに文・］するも
のとしての自動走査トラ、ソキング割込みであるという
事に気利いている。１ｆｊｉｌ込みが発生しプこ後、マ
イクし］ゾＩＩセツサケよ、三巴状Ｑ’４−（ラッチ６
２４，６２６　　および６２８にそれぞれ結合されたリ
セツト線６１８，６２０および６２２を介して、ノリノ
ブフロップ！ｉ６０゜５７８および６１４をクリ′アー
するように；ｌ：’４応されるのでを）る〃・、これら
の工状ｆＱｊ４　ｆノツチは、データバスヲ介してマー
ｆクロプロセソサカラソのイ」勢信号を受（ｉ−ｆ　１
．、ているのである。

前述したように、本装置はさまざまな型の時間ベース１
１正装置、すなわち、特定のタイムベース修正装置の動
作に必要な量の遅延によって匙化する走査装置位相歩進
の量を必要とするような時間ベース修正装置に、有効的
に結合され得るが、これに関して、入力緩衝器６３０は
８ビツト情報を有するように準備されていて、該情報は
、走査装置直の位相調整のだめの適切な量を与えるよう
セットされ得る、ディップスイッチ６６２によって、効
果的に与えられる。８ビツトのタコメータ位相調整は必
要とされないので、入力緩衝器６３０は次のような二つ
の動作に効果的に分割されることもできる。すなわち、
最も右側の四本線は、走査装置位相タコメータ調整を発
生し、従って、最も左側の四本線はテストモードの始動
を発生する、ということが考えられる。マイクロプロセ
ッサが該緩衝器６３０をストローブする場合、それは走
査装置位相調整を行なう番号を得て、これを利用して垂
直位相単発マルチ５８８の時間を変化させ、該単発マル
チ５８Ｂは位相傾斜発生装置５９４をトリガーする。こ
の態様で、該垂直位相ｔよ、本装置で利用されている特
定の時間ベース修正装置にとっても適切に走行されるこ
とができるのである。

本発明の良好な装置において、ニセットのボートデコー
ダーとタイマー回路デコーダーが利用されている。−セ
ットは、第６Ａ図と第６Ｂ図とに関してすでに説明した
ように、すなわち、ボートデコーダー２９０と２９２（
第６Ｂ図）、およびタイマー回路デコーダー２９４　（
第６Ａ図）である。第７図は、ボートデコーダー１００
２とタイマー回路デコーダー１００４とから成る第二の
デコーダーセットを示す。第６Ａ図と第６Ｂ図で示され
た第一のデコーダーセットは、マイクロプロセッサ６０
によって発生されたアドレス信号ＡＯ−Ａ１５のうちの
選択されたものに応答し、デコーダ−２９６によって発
生された主動作信号８０−８７のうちの選択されたもの
、およびシステムクロック信号Ｅは、マシン通信回路６
８のポートおよびタイマー回路、走査サーボ６６、キャ
プスタンサーボ３４およびリールサーボ３８（４１図）
を選択的に動作させる。第７図に万くされた第二のデコ
ーダーセットも同様に動作して、基準発生装置％（４０
、ＡＳＴサーｙｋ　４４　、テープンンクプロセッサ４
６およびＴＢＣインターフェース５０　（第１図）に、
ボート動作信号（デコーダー１００２）およびタイマー
回路動作信号（デコーダー１００４）を選択的に発生す
る。よシ特定ずれは、第二のデコーダーセットは、緩衝
器２８６（第６Ｂ図）から線１００６によって、緩衝ア
ドレス信号を受信する。これらのアドレス信号は、主デ
コーダー２９６（！４６Ａ図）から線＄１００８によっ
て受信した主デコード選択信号Ｓ５およびｇｉｏｉｏに
よシマイクロプロセッサ６０から受信したシステムクロ
ック信号Ｅと共に、デコーダー１００２および１００４
を動作させ、オペレーター操作制御および制御マイクロ
プロセッサソフトウェアにより決定された装置によって
実行されている動作に従って、ポートおよびタイマー回
路動作信号を発生する。さらに、第二のデコーダーセッ
トは、線１０１２によりマイクロプロセッサろＯ（第６
Ａ図）から読み出し／書き込み命令Ｉｔ／Ｗを受信し、
寸た、ナントゲートと反転器からなる論理回路１０１４
により、再時間合わぜされた読み出し命令Ｉｔ、書き込
み命令Ｗおよび反対位相の主クロツク信号ＥとＥを発生
する。これらの信号はボートおよびタイマー回路動作信
号と共に利用され、上述の基準発生装置ｆｉ４０．ＡＳ
Ｔサーボ４４、テープシンクプロセツツ４６およびＴＢ
Ｃインターフェース５０の動作を制御する。

結　　論 」二連の詳細な説明から理解されるように、該サーボの
解像力が基本的にマイクロプロセッサそれ自体の解像力
となっているような独特の態様でマイクロプロセッサ制
御されているという事実のために、今まで示され説明さ
れて釆だ、改良婆れた走査ドラムサーボは、並外れた精
度を有するのである。より特定すれば、割込みが生ずる
と、マイクロプロセッサはその動作を停止し、すべての
現情報を記憶し、さらに、マイクロプロセッサν−に次
の割込みをすぐ処理するように動作させる遅延走査割込
みが生ずるまで待機する、という独特な態様で、該−フ
イク「１プ「Ｊセッサは制御されている。このことによ
り、マイクロプロセッサを動作させて走査ドラムサーボ
の動作をすぐに実行させ、よって、並み外れた精度で該
走査装置を制御させるのである。この並み外れた精度に
よって、速度閉す−ホループに、該走査サーボについて
必要な仕事の主要な部分全実行させ、次いで、該位相閉
す−ボループは、真の意味での位相位置ぎめループとし
て動作できるのである。マイクロプロセラ′す゛制御の
ために、該走査ドラムサーボは、ＮＴＳＣフォーマット
での動作からＰＡＬまたはＳＲＣＡＭフォーマットでの
動作に容易にスイッチされ得るし、また、それは適切な
段階の位相歩進を与えるよう容易に調整されることもで
きて、該マシィに関連するいかなる時間ベース修正装置
によっても必要とされる遅延に対しで補償するのである
。

【図面の簡単な説明】

第１図は、マイクロプロセッサと該装置′の各柚の゛リ
ーーホ装置とにおける、また、マイクロプロセッサと他
の重要な回路とにおける、機能的相互作用をがす倫能的
ブロック図であり、第２図は、マイクロプロセッサの別
の機能的ブロック図であってそれが該装置ａの動作に関
する人力情報を受（Ｍ　Ｌ、かつ、該装置の動作を制御
するのに利用される出力信号を発生する態様を示してお
り、第３ａ図および第６ｂ図は、マイクロプロセッサの
ソフトウェアの機能的な動作を示す非常に広いフローチ
ャートであり、第４図は、ソフトウェアの命令が結合さ
れたマイクロプロセッサの記憶装置ｉ”（内で位置決め
される態様を下す図であり、第５図は、スギャナーサー
ボ装置の機能ブロック図であり、３ｆ：５プ図は、本発
明の装置のスギャナーサーボ回路を示す詳細な電気回路
図であり、該回路は第５図のブロック図の動作を実テ」
シでおり、第６Ａ図および第６Ｂ図は、共に机械制御イ
ンターフェース回路および多重アナログ／ディジタル変
換回路を備えだマイクロノ°口！二ソツを示す詳細な電
気的回路図となつ−ＣＳ、−リ、第７図は、本発明をν
。体化する装置ｉ″１の〕、［板テコード回路の詳細な
電気回路図である。 図中、５６６はタコ遅延部、５８６はランプ発生器、５
８８は垂直位相制御部、５９４はランプ発生器を夫々示
す。 特ｉ＋’ｌ’出願人代理人　　飯　１）即　行千　　４
４０　　　浦　　止　　１１Ｊ（方式）１′Ｊ＋件の表
示 １１１１願昭’Ｊ　！４−　、’Ｊ　：３４　ＨＯ号２
発明の名称 ＝リーボ１ｌＩＩＩＩ′ｌ１ｌＩ装置およびサーボ制側
１方法３　補止をする者 小作との関係　　特＋ｔ′「出願１人 名称（”１０Ｚ）アムペソクス　コーボレー７ヨ／４代
理人 郵便番号　１００ 住　所　　東京都千代「」」凶兆の内２丁目４番１号５
　補正命令の１」伺　　昭和、５８年　６月２８日　（
光透１」）６袖止の対象 補正の内容 図面中、ｇ１図、第２図、第５図を別紙の通り訂正する
、。 ■　　絖　　袖　　正　　ｄＨ（方式）昭和と〕８　′
・ト」０月」を日 ！ｉ′ｒｔｉ’ｒＩ−ｊ’Ｊ・〈信若杉相大殿１．１Ｕ
１牛の表小 特）、１ｉ１１Ｖ３　！Ｊ　８−　５　、’３４８０−
シじ、；　　づ色　明　の　名　イブｊ１ リーーホ制御かり置およｏｒ−ｖ−水制御方法ｊ＜ｒ山
　１１　を−１−／）者 事１′１との関係　　特許用１π１人 名称（’Ｉ’ｆＪ　２　）アムペノクス　コーボレー／
ヨン・１代゛埋人 、゛、ｆｌｌＩ止６；＜’ｉの１１１１　　　昭和５８
年　９月２７１：ｌ（冗送口）補正の内容 １　明＋Ｗ［ｈｌ）Ｍ４４頁−Ｆカラ３？ｉ　１ｍ　５
図Ｊ’ｔ　ｒｌＸ５ａ図」にＪＪ正し、同頁−トから２
行１第５′図」を「第５ｂ図」に訂正し、および第４５
頁１行「第５図」を「第５ａ図」に削正する。 ■　図面中、第５図によび第５′図の図番を添付の図面
の朱字で示したように「Ｊ正−づ−る。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　駆動手段によって駆動される回転機構の回転速度お
   よび位相を制御するサーボ制御装置において、該装置は
   、 前記回転機構の各回転において所定の位置で信号を出力
   する手段と、 前記回転機１？＆の回転速度を制御し、該回転機構の回
   転の周ｗノを示す計数値を出力する第１の高分ｐ１１．
   龍計数手段を含み、該計数手段がリセット信号によりリ
   セットされてトリ力される第１のサーボ手段と、 前記回転の位相を制御し、所定の計数値で出力を発生し
   、基準位相信号によってトリガされる第２の高分解能計
   数手段、および前記回転機構の位相位置を示す計数値全
   出力し前記第２の計数子１ダの出力によってトリ力され
   、ＹｒＪ記リセリセット信号ってリセットされ、トリガ
   される第６の高分解能計数手段を含む第２のサーボ手段
   と、 前記第１および第３の計数手段の８１数値を判定し、該
   手段に前記リセット信号を与える処理手段とを含み、該
   処理手段は前記第１の計数手段の判定した計数値を所定
   の計数値と比較し、第１のエラー信号を発生してこれを
   前記駆動手段に与え、前記第３の計数手段の判定した計
   数値を所定の計数値と比較して第２のエラー信号を発生
   し、これを前記駆動手段に与えることを特徴とするサー
   ボ制御装慣。 ２、特許請求の範囲第１項記載の装置において、該装置
   はさらに、前記処理手段に接続され、第１のエラー信号
   を受信してこれをアナログ出力信号に変換するディジタ
   ル・アナログ変換器手段と、該ディジタル・アナログ変
   換器手段に接続され増幅された駆動信号を前記駆動手段
   ＶＣ与える増幅器手段とを含むことを特徴とするサーボ
   制御装置。 ３、　特許請求の範囲第１項記載の装置において、該袋
   筒は、前記第３の計数手段に接続され第２のエラーイト
   １号を受信してこれをアナログ出力信号に変換するディ
   ジタル・アナログ変換器手段と、該ディジタル・アナロ
   グ変換器手段に接続され増幅された駆動信久：を前記駆
   動手段に与える増幅器手段とを含むことを特徴とするサ
   ーボ制御装置。 ４　勃訂請求の範囲第１項記載の装置だにおいて、前記
   タコメータ信号が前記処理手段および第４の計数手段に
   与えられ、該第４の計数手段は所定の計数値で出力を発
   生し、該出力信号は前記処理手段に与えられ、第１のタ
   コメータイト）号は前記処理手段に割込みをかけて該処
   理手段によってその現在の命令を完了させ、すべての関
   連する情報を蓄積レジスタに蓄積させ、次ぎの割込みの
   処理に備え、前記第４の計数手段の出力は前記次ぎの割
   込みを発生し、該次ぎの割込みによって該処理手段は前
   記リセット信号を前記第１および第６の計数手段に与え
   ることを勉徴とするサーボ制御装置。 ５、特許請求の範囲第４項記載の装部において、前記第
   ４の計数手段の前記所定のｄ１°数値が該処理手段に必
   要な最大の時間を超えると現在の命令を完了し、すべて
   の関連する情報を前記蓄積レジスタに蓄積し、つぎの命
   令の処理に備えることを特徴とするサーボ制御装置。 ６　特許請求の範囲第１項記戦の装置において、前記第
   ２の計数手段はあらかじめ選択された計数値を出力する
   ようにプログラム可能であり、前記処理手段はその中の
   計数値全変更してこれによって前記回転機構の位相の位
   置を変えることを特徴とするサーボ制御装置。 ２、特許請求の範囲第６項記載の装置において、該装置
   はテイジタルスイッチ手段を含み、該スイッチ手段はプ
   リセット可能な２状態位置を有し、ｎ：Ｉ記処理手段に
   よってＲＪＧみ出すことのできるユニークなディジタル
   ワードを発生して前記第２の計数手段の計数値をセット
   することを特徴とするサーボ制御装置。 ８　特許請求の範囲第１項記載の装置において、前記第
   １および第４の計数手段はプログラム可能なカウンタで
   あることを特徴とするザー７ノ＜制御装置。 ９　倦°許精求の範囲第１項記載の装置ｉｆｔにおいて
   、前記タコメータ信号を所定の位１とイで発生する手段
   は前記回転機構に関連したタコメータを含むことを特徴
   とするザーホ制御装ｆｆｍ−０ｉｏ、　　特許請求の範
   囲第１項記載の装ＪＲにおいて、前記第１、第２および
   第３の高分解能計数手段は、前記回転機構の１回転当り
   少なくとも約２　［１，０００の計数値を与えることを
   相徴とする一リーーボ制御装置ｈ０ １１　　駆動手段によって駆動される回転機構の速度お
   よび位相を制御し、該回転機構は該回転機構の各回転に
   おいて所定の位置でタコメータ（Ｅｆ号を発生するタコ
   メータを翁し、高速り　′１０ツク信号によってクロッ
   ク駆動される処理手段を含み、該処理手段は該回転機構
   の制御にのみ占有されないサーボソステムにおいて、前
   記処理手段のクロックの分解能で該サーボシステムを確
   実に動作Δせるサーボ制御］［において、該装置ｉｆｊ
   は、 前記タコメータ信号を前記処理手段に接続してこれにＶ
   川込みをかけ、このν川辺みによって該処理手段はその
   現在の命令を終ｒし、すべての関連する情報を蓄積レジ
   スタに蓄積し、第２の？ｎｌ込みを待つ手段と、 タコメータパルス発生手段に接続され、前記タコメータ
   信号によってトリ力され、所定のｒｒｌ数値に達すると
   前記処理手段に第２の割込み信号を与える計数手段とを
   含み、該第２の割込みが発生することによって該処理手
   段はただちに時間遅延を生ずることなくサーボ制御動作
   を処理することケ特徴とするツーボ制イｉｌｌ装置ｆ′
   ７゜ １２　　駆動手段によって駆動される回転機構の速度お
   よび位相をｒｈＪ御し、回転機構の各回転において所定
   の位置でタコメータ信号を発生するタコメータイトし、
   高速クロック信号にょつてクロック動作する処理手段を
   含み、該処理手段は前記回転機ｔ＝ｉｌのサーボの制御
   にのみ占有されないサーボシステムにおける処理手段を
   制御する方法において、該方法は、前記処理手段にタコ
   メータパルスを与えて該処理手段に割込みをかけ、これ
   によってその現在の命令を完了し、すべての現イシの情
   報を蓄積レジスタに蓄積したのち第２の割込みを待つ工
   程と、 前記タコメータパルス’ｉｃ　ｉｔ　数手段に与えてこ
   れをトリ力し、該計数手段は所定の計数値に達すると前
   記処理手段に割込みをかけ、該所定の計数値は前記処理
   手段がその現在の命令を完了し現在のすべての情報を蓄
   積レジスタに蓄積して第２の割込みを待つのに必要な時
   間よりも大きく、これによって第２の割込みが発生する
   と該処理手段はただちに時間遅延を生ずることなくザー
   水制御命令を実行する工程とを含むことを特徴とするサ
   ーボ制御方法。