JPS5973245A - 自動ねじ締め装置 - Google Patents
自動ねじ締め装置Info
- Publication number
- JPS5973245A JPS5973245A JP18493782A JP18493782A JPS5973245A JP S5973245 A JPS5973245 A JP S5973245A JP 18493782 A JP18493782 A JP 18493782A JP 18493782 A JP18493782 A JP 18493782A JP S5973245 A JPS5973245 A JP S5973245A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw
- unit
- screws
- screwdriver
- screw tightening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、産業用ロボットを用いた自動ねじ締め装置
に関する。
に関する。
周知のように、この種の自動ねじ締め装置にあっては、
産業用ロボットのリスト部にスクリュードライバーユニ
ットを取り旬けて、割イ、１４１回路からの指令により
コンベア上を搬送されてくるワークに対して一点一点所
定トルクまでねしくビス）を締め付けるもので、単純な
ねじ締め作業を作業者に代わって正確に、［７かも連続
［２て行なえる点で有益である。そ１．て、この種の自
動ねじ締め装置におけるねじの供給方式としては、ロボ
ットとは別に設けたフィーダとスクリュードライバーユ
ニットとをフレキシブルなホースにて接続するとともに
、このホース内にエアを送り込むことによってフィーダ
で整列されたねじを１個づつ送給するいわゆるエア送給
力式のほか、その都度待機位置にあるねじを１個つつス
クリュードライバーユニットにてつまみ上げ、これをロ
ボットの動きによりねじ締め位置まで運んでねじ締めす
るようにしたいわゆるつまみ送給方式がある。
産業用ロボットのリスト部にスクリュードライバーユニ
ットを取り旬けて、割イ、１４１回路からの指令により
コンベア上を搬送されてくるワークに対して一点一点所
定トルクまでねしくビス）を締め付けるもので、単純な
ねじ締め作業を作業者に代わって正確に、［７かも連続
［２て行なえる点で有益である。そ１．て、この種の自
動ねじ締め装置におけるねじの供給方式としては、ロボ
ットとは別に設けたフィーダとスクリュードライバーユ
ニットとをフレキシブルなホースにて接続するとともに
、このホース内にエアを送り込むことによってフィーダ
で整列されたねじを１個づつ送給するいわゆるエア送給
力式のほか、その都度待機位置にあるねじを１個つつス
クリュードライバーユニットにてつまみ上げ、これをロ
ボットの動きによりねじ締め位置まで運んでねじ締めす
るようにしたいわゆるつまみ送給方式がある。
しかしながら、前者の方式にあってはホースの屈曲等に
より構造的に送給不良が発生し易いことから特にサイク
ルタイムを短かくした場合には安定したねじの送給が望
めず、またホースの長さとしては可及的に短かく設定す
ることが望まし７い反面、十分な余裕をとらずに短かく
するとそのテンションがスクリュードライバーユニット
の外力となって作用し２て位置決め精度を悪化させるほ
か、逆にホースの長さが必要以上に長いとその柱路設定
空間として大きなスペースを確保１−る必要があり、ス
ペース的に不利になるという問題がある。
より構造的に送給不良が発生し易いことから特にサイク
ルタイムを短かくした場合には安定したねじの送給が望
めず、またホースの長さとしては可及的に短かく設定す
ることが望まし７い反面、十分な余裕をとらずに短かく
するとそのテンションがスクリュードライバーユニット
の外力となって作用し２て位置決め精度を悪化させるほ
か、逆にホースの長さが必要以上に長いとその柱路設定
空間として大きなスペースを確保１−る必要があり、ス
ペース的に不利になるという問題がある。
一方、佼者の方式の場合には、１本のねじを締め付ける
のにその都度待機位置にあるねじをつまみ上げなければ
ならないために、実際のねじ締め時間のほかに補給時間
を必要とし、しかもサイクルタイムに占める補給時間の
ｓｊ１合が大きいためにサイクルタイムの短縮化にもお
のずと限界があつた。
のにその都度待機位置にあるねじをつまみ上げなければ
ならないために、実際のねじ締め時間のほかに補給時間
を必要とし、しかもサイクルタイムに占める補給時間の
ｓｊ１合が大きいためにサイクルタイムの短縮化にもお
のずと限界があつた。
この発明は以−ヒのような点に鑑みてなされたもので、
自動化ラインにおいては必ずコンベアによるワーク移送
時間が存在することに着目し、この移送時間を有効利用
して１サイクル動作に心安とされる複数のねじを予めス
クリュードライバーユニット側にストレージしておき、
１サイクル動作中は外部から伺らねじの補給を受けずと
も所期の目的であるねじ締め作業を行なえるようにした
ことを特徴としている。すなわち本晃明においては、複
数のねじ締め部位を有するワークを搬送するだめのコン
ベアト、スクリュードライバーユニットを有して、前記
コンベアによりねじ締めステーションに搬送されたワー
クの各々のねじ締め部位に対するねじ締め作業を司ると
ともに、１サイクルが終了するたびに前記スクリュード
ライノく一ユニットをフィーダユニットまで移動させる
産業用ロボットと、前記スクリュードライノく−ユニッ
ト九対し１サイクル動作中に必要とされる複数個のねじ
を整列・整送して補給するフィーダユニットとを有し、
さらに前ｄ己スク°リュードライノく−ユニットは、フ
ィーダユニットから補給された複数個のねじをストレー
ジするだめのストレージホツノく−と、１個のねじ締め
が終了するたびに前記ストレージホッパーにストレージ
されたねじを順法１個づつスクリュードライバーユニッ
トの先端に補給するエスケープメント機構を備えてなる
ものである。
自動化ラインにおいては必ずコンベアによるワーク移送
時間が存在することに着目し、この移送時間を有効利用
して１サイクル動作に心安とされる複数のねじを予めス
クリュードライバーユニット側にストレージしておき、
１サイクル動作中は外部から伺らねじの補給を受けずと
も所期の目的であるねじ締め作業を行なえるようにした
ことを特徴としている。すなわち本晃明においては、複
数のねじ締め部位を有するワークを搬送するだめのコン
ベアト、スクリュードライバーユニットを有して、前記
コンベアによりねじ締めステーションに搬送されたワー
クの各々のねじ締め部位に対するねじ締め作業を司ると
ともに、１サイクルが終了するたびに前記スクリュード
ライノく一ユニットをフィーダユニットまで移動させる
産業用ロボットと、前記スクリュードライノく−ユニッ
ト九対し１サイクル動作中に必要とされる複数個のねじ
を整列・整送して補給するフィーダユニットとを有し、
さらに前ｄ己スク°リュードライノく−ユニットは、フ
ィーダユニットから補給された複数個のねじをストレー
ジするだめのストレージホツノく−と、１個のねじ締め
が終了するたびに前記ストレージホッパーにストレージ
されたねじを順法１個づつスクリュードライバーユニッ
トの先端に補給するエスケープメント機構を備えてなる
ものである。
以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第１図はこの発明の一実施例を示す全体図である。図に
おいて、１は煩数（図面上では８個）のねじ締め直立（
ねじ孔） Ｈ＋〜Ｈ８を有するワークＷｆ順次搬送する
／でめＤコンベアで、このコンベア１は間歇的に作動す
ることにより後述するようにねじ締めが完了したワーク
Ｗをねじ締めステーションＱ外へと搬出すると同時に、
次なるワークＷをねじ締めステーションＱへと搬入する
ものである。尚２０はワークＷの位１４決め部材であシ
、上下動可能に設けである。２は産業用ロボットたる関
節形の組立ロボットで、この組立ロボット２のリスト部
３にはスクリュードライバーユニット４が散層されてい
る。そして組立ロホット２は図外の制御回路からの指令
に基づいてねじ締めステーションＱにあるワークＷと後
述のフィーダユニット５との間を適宜移動するほか、ね
じ締めステーションＱにあるワークＷのねじ孔Ｈ１〜Ｈ
，の各々について順次ねじ締めを施すものである。寸だ
、５は多数のビスを収容［２てなる従来周テロのフィー
ダユニットで、このフィーダユニット５は第２図にも示
すようにビスＳを整列整送するだめのフィーダシュート
６と、整列されたビスＳｎＩ、Ｓｎ２ ・・・・の姿勢
を規制するだめのエスケープメント７とを備えている。
おいて、１は煩数（図面上では８個）のねじ締め直立（
ねじ孔） Ｈ＋〜Ｈ８を有するワークＷｆ順次搬送する
／でめＤコンベアで、このコンベア１は間歇的に作動す
ることにより後述するようにねじ締めが完了したワーク
Ｗをねじ締めステーションＱ外へと搬出すると同時に、
次なるワークＷをねじ締めステーションＱへと搬入する
ものである。尚２０はワークＷの位１４決め部材であシ
、上下動可能に設けである。２は産業用ロボットたる関
節形の組立ロボットで、この組立ロボット２のリスト部
３にはスクリュードライバーユニット４が散層されてい
る。そして組立ロホット２は図外の制御回路からの指令
に基づいてねじ締めステーションＱにあるワークＷと後
述のフィーダユニット５との間を適宜移動するほか、ね
じ締めステーションＱにあるワークＷのねじ孔Ｈ１〜Ｈ
，の各々について順次ねじ締めを施すものである。寸だ
、５は多数のビスを収容［２てなる従来周テロのフィー
ダユニットで、このフィーダユニット５は第２図にも示
すようにビスＳを整列整送するだめのフィーダシュート
６と、整列されたビスＳｎＩ、Ｓｎ２ ・・・・の姿勢
を規制するだめのエスケープメント７とを備えている。
前記スクリュードライバーユニット４は第２図に示す如
く構成され、８は筒状のユニット本体、９はユニット本
体８に対し２て軸方向に移動可ａヒなインナースリーブ
で、このインナースリーブ９はクッションスプリング１
０により下方に向けて付勢されているｔｌか、内部には
図外の駆動手段によって回転駆動されるドライバー１１
が収容されている。
く構成され、８は筒状のユニット本体、９はユニット本
体８に対し２て軸方向に移動可ａヒなインナースリーブ
で、このインナースリーブ９はクッションスプリング１
０により下方に向けて付勢されているｔｌか、内部には
図外の駆動手段によって回転駆動されるドライバー１１
が収容されている。
また、１２はインナースリーブ９の内部に連通ずるよう
にして該インナースリーブ９の外周にほぼ直立状態にて
取り付けられたストレージホツノく−で、このストレー
ジホッパー１２は後述するように組立ロボット２の１サ
イクル動作中に要する個数のビス（例えばツー２１個当
たりについてビス締め付は部位が８１通断ちれば８個の
ビス）を直列状態で収容し得るだけの長さを有するとと
もに、その取付基部近傍にはストレージホッパー１２内
にストレージされたビスＳ、、Ｓ、・・・Ｓ、を１１１
Ｉｉづつインナースリーブ９の先端へ供給するためのエ
スケープメント機Ｍ１３が設けられている。このエスケ
ープメント機構１３は、回動することによりストレージ
ホックパー１２内に出没する係止爪１４と、との係止爪
１４と同軸一体的に設けられ、かつカムフォロア１５
ａを有してなるレバー１５と、このレバー１５を上方に
回動付勢するリターンスプリング１６とからなり、”−
−”ト本体８とインナースリーブ９とが相対移動して該
ユニット本体８に固着されたドライブカム１７のカム而
１’／ ａが前記レバー１５に摺接することによシ係止
爪１４が回動するように構成されている。
にして該インナースリーブ９の外周にほぼ直立状態にて
取り付けられたストレージホツノく−で、このストレー
ジホッパー１２は後述するように組立ロボット２の１サ
イクル動作中に要する個数のビス（例えばツー２１個当
たりについてビス締め付は部位が８１通断ちれば８個の
ビス）を直列状態で収容し得るだけの長さを有するとと
もに、その取付基部近傍にはストレージホッパー１２内
にストレージされたビスＳ、、Ｓ、・・・Ｓ、を１１１
Ｉｉづつインナースリーブ９の先端へ供給するためのエ
スケープメント機Ｍ１３が設けられている。このエスケ
ープメント機構１３は、回動することによりストレージ
ホックパー１２内に出没する係止爪１４と、との係止爪
１４と同軸一体的に設けられ、かつカムフォロア１５
ａを有してなるレバー１５と、このレバー１５を上方に
回動付勢するリターンスプリング１６とからなり、”−
−”ト本体８とインナースリーブ９とが相対移動して該
ユニット本体８に固着されたドライブカム１７のカム而
１’／ ａが前記レバー１５に摺接することによシ係止
爪１４が回動するように構成されている。
次に、以上゛の構成に係る装置の作用について説明する
。
。
先ず第１図の状態において、第２図にも示すようにスク
リュードライバーユニット４の先端にビスＳ。が１個、
同様にストレージホッパー１２内にワーク１個について
必要とする８個のビス５ｌｅＳｔ・・・Ｓ、が収容され
ているものと仮定すると、スクリュードライバーユニッ
ト４は組立＋Ｒボット２のアームの動きに追従してねじ
孔Ｈ，からＨ６まで順次移動［７て、それぞれのねじ孔
Ｈ１〜Ｈ６に個々にビスＳを締め付ける。すなわち、今
仮りにスクリュードライバーユニット４がなし孔Ｈ８の
真上に位置しているものと仮定して、この状態からスク
リュードライバーユニット４を降下させると、インナー
スリーブ９の先端のビスＳｏがねじＨｏに合致するとと
もに、インナースリーブ９とユニット本体８とが相対移
動することでドライバー１１の先端ビット部１１ａがビ
スＳｏの頭部に嵌合し、それによってビスＳ。がねじ孔
Ｈ，にねじ込まれる。この時、ドライブカム１７が第２
図の二点鎖線位置まで降下してレバー１５に摺接するこ
とで係止爪■４が同図の反時計方向に回動し、その結果
それまでエツジ部１４ ａにて係止されていたビスＳ、
かわずかに降下して代わって爪部１４１）に係止されて
停止する。
リュードライバーユニット４の先端にビスＳ。が１個、
同様にストレージホッパー１２内にワーク１個について
必要とする８個のビス５ｌｅＳｔ・・・Ｓ、が収容され
ているものと仮定すると、スクリュードライバーユニッ
ト４は組立＋Ｒボット２のアームの動きに追従してねじ
孔Ｈ，からＨ６まで順次移動［７て、それぞれのねじ孔
Ｈ１〜Ｈ６に個々にビスＳを締め付ける。すなわち、今
仮りにスクリュードライバーユニット４がなし孔Ｈ８の
真上に位置しているものと仮定して、この状態からスク
リュードライバーユニット４を降下させると、インナー
スリーブ９の先端のビスＳｏがねじＨｏに合致するとと
もに、インナースリーブ９とユニット本体８とが相対移
動することでドライバー１１の先端ビット部１１ａがビ
スＳｏの頭部に嵌合し、それによってビスＳ。がねじ孔
Ｈ，にねじ込まれる。この時、ドライブカム１７が第２
図の二点鎖線位置まで降下してレバー１５に摺接するこ
とで係止爪■４が同図の反時計方向に回動し、その結果
それまでエツジ部１４ ａにて係止されていたビスＳ、
かわずかに降下して代わって爪部１４１）に係止されて
停止する。
そして、前述したビスｓ６についてのねじ締め作業が完
了すると、スクリュードライバーユニット４が一旦上昇
して次のねじ孔位置Ｈ３に移行するが、スクリュードラ
イバーユニット４が上昇する過程でドライブカム１゛７
もまた一旦レバー１５から離間するため、それによって
係止爪１４全体がリターンスプリング１６の力により第
２図の時計方向に回動する。その結果、それまで爪部１
４ ｂにて係止されていたビスＳ、がインナースリーブ
９の先端へと落下すると同時に、次なるビスＳ、が係止
爪１４のエツジ部１４ ａにて係止されるかたちとなる
。この後、スクリュードライバーユニット４がねじ孔Ｈ
！位置にて再び降下することでねじ孔Ｈ７に対してビス
Ｓ、がねじ込まれ、以上のような動作を繰り返すことで
ねじ孔Ｈ６からＨ８ｔで、つまりはビスＳｏからＳ、ま
での合計８個のビスがワークＷに対してねじ込まれる。
了すると、スクリュードライバーユニット４が一旦上昇
して次のねじ孔位置Ｈ３に移行するが、スクリュードラ
イバーユニット４が上昇する過程でドライブカム１゛７
もまた一旦レバー１５から離間するため、それによって
係止爪１４全体がリターンスプリング１６の力により第
２図の時計方向に回動する。その結果、それまで爪部１
４ ｂにて係止されていたビスＳ、がインナースリーブ
９の先端へと落下すると同時に、次なるビスＳ、が係止
爪１４のエツジ部１４ ａにて係止されるかたちとなる
。この後、スクリュードライバーユニット４がねじ孔Ｈ
！位置にて再び降下することでねじ孔Ｈ７に対してビス
Ｓ、がねじ込まれ、以上のような動作を繰り返すことで
ねじ孔Ｈ６からＨ８ｔで、つまりはビスＳｏからＳ、ま
での合計８個のビスがワークＷに対してねじ込まれる。
尚、最後のねじ孔Ｈｓに対するビスＳ、ねじ締めが完了
した時点では、ストレージホッパー１２内に残された最
後のビスＳ８はインナースリーブ９の先端に位１ｉシて
いることになる。
した時点では、ストレージホッパー１２内に残された最
後のビスＳ８はインナースリーブ９の先端に位１ｉシて
いることになる。
次いで、上Ｈｅ２のようにしてワークＷについての全て
のねじ締め作業が完了すると、位置決め部材２０が工師
し、コンベア１が作動してねじ締めが完了したワークＷ
を次なるステーションへと搬送すると同時に新たなワー
ク（仮りにＷ！とする）をねじ締めスチーショ／Ｑへと
搬入し位置決め部材２０が上昇してワークＷを位置決め
する。このワーク搬送時間中において、スクリュードラ
イバーユニット４はそのストレージホッパー１２カガイ
）”６ａの直下に位置するまでフィーダユニット５寄り
に移動して停止する。
のねじ締め作業が完了すると、位置決め部材２０が工師
し、コンベア１が作動してねじ締めが完了したワークＷ
を次なるステーションへと搬送すると同時に新たなワー
ク（仮りにＷ！とする）をねじ締めスチーショ／Ｑへと
搬入し位置決め部材２０が上昇してワークＷを位置決め
する。このワーク搬送時間中において、スクリュードラ
イバーユニット４はそのストレージホッパー１２カガイ
）”６ａの直下に位置するまでフィーダユニット５寄り
に移動して停止する。
するとフィーダユニット５側のエスケープメント機能が
解かｒして、予めフィーダシュート６側で整タリされた
８イ固のビスＳｎ１． Ｓｎ２ ・・Ｓｎｇがストレー
ジホッパー１２内に落下・補給されてストレージされる
。この際、ビスの個数は光電管等により検知すればよい
。こうして次なるワークＷ、に必要な８個のビスＳｎ１
、 Ｓｎｙ・・・８ｎＢ がストレージされると、ス
クリュードライバーユニット４は既にねじ締めステーシ
ョンＱで待機している次なるワークＷ、のねじ孔Ｈ１位
置まで移動して再び前記のような動作を繰り返す。
解かｒして、予めフィーダシュート６側で整タリされた
８イ固のビスＳｎ１． Ｓｎ２ ・・Ｓｎｇがストレー
ジホッパー１２内に落下・補給されてストレージされる
。この際、ビスの個数は光電管等により検知すればよい
。こうして次なるワークＷ、に必要な８個のビスＳｎ１
、 Ｓｎｙ・・・８ｎＢ がストレージされると、ス
クリュードライバーユニット４は既にねじ締めステーシ
ョンＱで待機している次なるワークＷ、のねじ孔Ｈ１位
置まで移動して再び前記のような動作を繰り返す。
つまり本実施例によれば、ワーク移送時間を利□用して
１サイクル動作に必要とされる個数だけのビスを予めス
クリュードライバーユニット４側にストレージしておく
ものであり、したがって１１１５のワークについて全て
のねじ締め作業が完了するまではビスの補給は何ら必要
としないものである。
１サイクル動作に必要とされる個数だけのビスを予めス
クリュードライバーユニット４側にストレージしておく
ものであり、したがって１１１５のワークについて全て
のねじ締め作業が完了するまではビスの補給は何ら必要
としないものである。
以上の説明から明らかなようにこの発明によれば、従来
のエア送給方式のものと比べてねじ送給用のホースを心
安としないことからスペース的に有利となるとともに、
ホースのテンションによる位置決め精度の悪化要因を解
消することができる。
のエア送給方式のものと比べてねじ送給用のホースを心
安としないことからスペース的に有利となるとともに、
ホースのテンションによる位置決め精度の悪化要因を解
消することができる。
加えて本発明によれば、従来のつまみ送給方式のものと
異なり、ワーク移送時間を利用してねじを補給を行ない
、しかも複数個のねじを予めスクリュードライバーユニ
ット側にストレージしておく構成であることから１サイ
クル動作中は全くねじを補給を受ける必狡がなく、ねじ
締め作業におけるサイクルタイム全大幅に短縮できる効
果がある。
異なり、ワーク移送時間を利用してねじを補給を行ない
、しかも複数個のねじを予めスクリュードライバーユニ
ット側にストレージしておく構成であることから１サイ
クル動作中は全くねじを補給を受ける必狡がなく、ねじ
締め作業におけるサイクルタイム全大幅に短縮できる効
果がある。
第１図はこの発明に係る自動ねじ締め装置の一実施例を
示す全体説明図、第２図は第１図のスクリュードライバ
ーユニットを中心とする要部の構成を示す拡大図である
。 １・・・コンベア、２・・・組立ロボット（産業用ロボ
ット）、４・・・スクリュードライバーユニット、５・
・・フィーダユニット、１２・・・ストレージホッパー
、１３・・・エスケープメント機構、Ｗ・ワーク、Ｈ・
・・ねじ孔（ねじ締め部位）、ｓ・・・ビス（ねじ）。
示す全体説明図、第２図は第１図のスクリュードライバ
ーユニットを中心とする要部の構成を示す拡大図である
。 １・・・コンベア、２・・・組立ロボット（産業用ロボ
ット）、４・・・スクリュードライバーユニット、５・
・・フィーダユニット、１２・・・ストレージホッパー
、１３・・・エスケープメント機構、Ｗ・ワーク、Ｈ・
・・ねじ孔（ねじ締め部位）、ｓ・・・ビス（ねじ）。
Claims (1)
- α）複数のねじ締め部位を有するワークを搬送するため
のコンベアと、スクリュードライバーユニットを有して
、前記コンベアによりねじ締めステーションに搬送され
たワークの各々のねじ締め部位に対するねじ締め作業を
司る装置において、１サイクルが終了するたびに前記ス
クリュードライバーユニットをフィーダユニットまで移
動させる産業用ロボットと、前記スクリュードライバユ
ニットに対し１サイクル動作中に心安とされる複数１＋
ｆＪＪのねじを整列・整送して補給するフィーダユニッ
トとで構成され、前記スクリュードライバーユニットは
、フィーダユニットから補給された複数個のねじをスト
レージするためのストレージホッパーと、１個のねじ締
めが終了するたびに前記ストレージホッパーにストレー
ジされたねじを１１直次１１固づつスクリュードライバ
ーユニットの先端に供給するエスケーブメ／ト機イ湾と
を備えてなる自動ねじ片確め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18493782A JPS5973245A (ja) | 1982-10-21 | 1982-10-21 | 自動ねじ締め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18493782A JPS5973245A (ja) | 1982-10-21 | 1982-10-21 | 自動ねじ締め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5973245A true JPS5973245A (ja) | 1984-04-25 |
Family
ID=16161956
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18493782A Pending JPS5973245A (ja) | 1982-10-21 | 1982-10-21 | 自動ねじ締め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5973245A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6048228A (ja) * | 1983-08-26 | 1985-03-15 | Toyoda Mach Works Ltd | ねじ締めロボット |
| US4692983A (en) * | 1985-04-09 | 1987-09-15 | Asea Aktiebolag | Method and installation for fitting nuts to a workpiece |
| US6543200B1 (en) | 2000-09-25 | 2003-04-08 | Abb Inc. | Robotic crate fastening system |
| KR100472995B1 (ko) * | 2001-12-04 | 2005-03-08 | 대명전기주식회사 | 자동 암나사성형 및 수나사체결장치 |
| CN103009032A (zh) * | 2012-12-10 | 2013-04-03 | 深圳市神拓机电设备有限公司 | 滤芯组装螺纹旋合装置 |
| CN109014885A (zh) * | 2018-09-30 | 2018-12-18 | 佛山隆深机器人有限公司 | 燃烧器总装自动锁螺丝生产线 |
-
1982
- 1982-10-21 JP JP18493782A patent/JPS5973245A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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