JPS5973294A - ロボツトの駆動装置 - Google Patents
ロボツトの駆動装置Info
- Publication number
- JPS5973294A JPS5973294A JP18129582A JP18129582A JPS5973294A JP S5973294 A JPS5973294 A JP S5973294A JP 18129582 A JP18129582 A JP 18129582A JP 18129582 A JP18129582 A JP 18129582A JP S5973294 A JPS5973294 A JP S5973294A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- support
- motor
- stator
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はロボットの手や腕などを回転させるロボットの
駆動装置に関する。
駆動装置に関する。
一般にロボットの回転部分は、第１図に示すように、腕
（１）にｌ）Ｃモータ（２）を固定し、このＤＣモータ
（幻の回転軸（３）により、グリッパ（４）およびこれ
の操作体（５）を回転させるようになっている。そして
その回転位置とか、回転速度は回転軸（３）に取付けた
パルスジェネレータ（６）、タコジェネレータ（力によ
り検出されるようになっている。
（１）にｌ）Ｃモータ（２）を固定し、このＤＣモータ
（幻の回転軸（３）により、グリッパ（４）およびこれ
の操作体（５）を回転させるようになっている。そして
その回転位置とか、回転速度は回転軸（３）に取付けた
パルスジェネレータ（６）、タコジェネレータ（力によ
り検出されるようになっている。
しかるに（イ）ＤＣモータ（タコジェネレータ、パルス
ジェネレータなどを含む）が重いこと、（ロ）そのため
ロボットの腕は重くなり、回転速度が遅くなる。（ハ）
これらのため機構が太きくなり、小形化に不利であるな
どの不都合があり、生−産速度の向上精度の向上などに
対して大きな 路となっていた。
ジェネレータなどを含む）が重いこと、（ロ）そのため
ロボットの腕は重くなり、回転速度が遅くなる。（ハ）
これらのため機構が太きくなり、小形化に不利であるな
どの不都合があり、生−産速度の向上精度の向上などに
対して大きな 路となっていた。
本発明は上述の不都合を除去するためになされたもので
、駆動装置を軽量化し、生産速度、精度および寿命の向
上したロボットの駆動装置を提供することを目的とする
。
、駆動装置を軽量化し、生産速度、精度および寿命の向
上したロボットの駆動装置を提供することを目的とする
。
本発明はロボットの一部をなす支持体、例えば腕にフラ
ットモータのステータを固定し、このモータの回転軸で
支持体に支持された回転体、例えはグリッパを回転させ
るようにしたロボットの駆動装置で、小形Ｈ量を特徴と
するものである。
ットモータのステータを固定し、このモータの回転軸で
支持体に支持された回転体、例えはグリッパを回転させ
るようにしたロボットの駆動装置で、小形Ｈ量を特徴と
するものである。
以下本発明の詳細を図示の実施例により説明する。第２
図に第１の実施例を示す。ロボットの一部をなす支持体
としての腕０υにフラットモータ（１りのステータ（１
３１が固定されている。このステータＯＪを貫通して回
転軸１１４１が腕０υの長手方向に沿って延びていて、
これにタコジェネレータ板崗、ロータ＋１６１．パルス
ジェネレータａＤが順次回転軸＋＋４）に固定されてい
る。この回転軸（１４１の下端部にはグリッパ（１槌の
開閉を操作する操作体＋１９が取付けられていて、これ
は腕αυに軸受体（至）を介して回転自在に支持されて
いて、他からの指令によりグリップ１１υを開閉させる
とともに回転軸ｔｔ４の回転によりグリップ（１ねとと
もに回転する。なお（２１）はフォトカプラである。
図に第１の実施例を示す。ロボットの一部をなす支持体
としての腕０υにフラットモータ（１りのステータ（１
３１が固定されている。このステータＯＪを貫通して回
転軸１１４１が腕０υの長手方向に沿って延びていて、
これにタコジェネレータ板崗、ロータ＋１６１．パルス
ジェネレータａＤが順次回転軸＋＋４）に固定されてい
る。この回転軸（１４１の下端部にはグリッパ（１槌の
開閉を操作する操作体＋１９が取付けられていて、これ
は腕αυに軸受体（至）を介して回転自在に支持されて
いて、他からの指令によりグリップ１１υを開閉させる
とともに回転軸ｔｔ４の回転によりグリップ（１ねとと
もに回転する。なお（２１）はフォトカプラである。
次に第２の実施例につき述べる。第３図において、第１
の実施例と同様な構成で、同一部分には同一符号を付し
て説明を省略する。本実施例ではタコジェネレータ１１
９にホール素子（蜀を取付はパルスジェネレータを省略
したもので、ステータ（１３のコイル１２３） 、・・
・の巻毎にカウントして位置を検出する。
の実施例と同様な構成で、同一部分には同一符号を付し
て説明を省略する。本実施例ではタコジェネレータ１１
９にホール素子（蜀を取付はパルスジェネレータを省略
したもので、ステータ（１３のコイル１２３） 、・・
・の巻毎にカウントして位置を検出する。
次に第３の実施例につき第４図を参照して述べるが、第
１の実施例と同一部分には同一符号を付して詳細な説明
は省略する。これは多層方式であって、腕（１υの内側
に一定間隔にステータ（１３１、・・・を複数個（例え
ば３個）固定し、ロータＯｅをそれぞれ対応させ、フラ
ットモータを積層したように形成したものである。そし
て上部と下部にパルスジェネレータ（１７１とタコジェ
ネレータ（］最を取付けである。なお＋ｚｌ）はフォト
センサである。
１の実施例と同一部分には同一符号を付して詳細な説明
は省略する。これは多層方式であって、腕（１υの内側
に一定間隔にステータ（１３１、・・・を複数個（例え
ば３個）固定し、ロータＯｅをそれぞれ対応させ、フラ
ットモータを積層したように形成したものである。そし
て上部と下部にパルスジェネレータ（１７１とタコジェ
ネレータ（］最を取付けである。なお＋ｚｌ）はフォト
センサである。
次に第４の実施例につき第５図を参照して説明する。こ
れはロータ（１６）に磁石を用いる代りにフォトエツチ
ングされたコイル（ホ）を用い、これとロータ支持板（
２７）とでロータ（１６）を形成したもので磁石分が軽
量化され、非常に軽いものができる。なお本実施例も、
その他は前述の実施例と同じでタコジェネレータ、パル
スジェネレータは図示を省略しである。なお１２８１は
ブラシである。
れはロータ（１６）に磁石を用いる代りにフォトエツチ
ングされたコイル（ホ）を用い、これとロータ支持板（
２７）とでロータ（１６）を形成したもので磁石分が軽
量化され、非常に軽いものができる。なお本実施例も、
その他は前述の実施例と同じでタコジェネレータ、パル
スジェネレータは図示を省略しである。なお１２８１は
ブラシである。
以上詳述したように本発明のロボットの駆動装置はフラ
ットモータを用いて回転駆動するように構成したものソ
、ステータをロボットの支持部に直接取付けて、モータ
の外枠を不要にしたから非常に軽く構成でき、運動速度
の加速、減速が大にでき、しかも精度を向上させる効果
がめる。また蝮数個積層状に組立てることができるので
、トルクの増加が容易であり、しかもブラシレスを使用
したものは悪環境に対しても耐摩耗性が犬であるなどの
種々なすぐれた効果を萎するものである。
ットモータを用いて回転駆動するように構成したものソ
、ステータをロボットの支持部に直接取付けて、モータ
の外枠を不要にしたから非常に軽く構成でき、運動速度
の加速、減速が大にでき、しかも精度を向上させる効果
がめる。また蝮数個積層状に組立てることができるので
、トルクの増加が容易であり、しかもブラシレスを使用
したものは悪環境に対しても耐摩耗性が犬であるなどの
種々なすぐれた効果を萎するものである。
第１図は従来例の要部を破断して示す斜視図、第２図は
本発明の第１の実施例の要部を破断して示す斜視Ｍ１第
３図は同じく第２の実施例の要部を破断して示す斜視図
、第４図は同じく第３の実施例の要部を破断して示す斜
視図、第５図は同じく第４の実施例の要部を破断して示
す斜視図である。 （Ｉｌｌ・・・支持体、（１湯・・・フラットモータ、
ｆ＋３１・・・ステータ、ｔｔｉ・・・回転軸、（１
）・・・回転体。 １１図 軍２［２１ 〒３図 ５４１
本発明の第１の実施例の要部を破断して示す斜視Ｍ１第
３図は同じく第２の実施例の要部を破断して示す斜視図
、第４図は同じく第３の実施例の要部を破断して示す斜
視図、第５図は同じく第４の実施例の要部を破断して示
す斜視図である。 （Ｉｌｌ・・・支持体、（１湯・・・フラットモータ、
ｆ＋３１・・・ステータ、ｔｔｉ・・・回転軸、（１
）・・・回転体。 １１図 軍２［２１ 〒３図 ５４１
Claims (2)
- （１）ロボットの一部ｆｉｌす支持体と、上記支持体の
内部にステータが固定されて支持されたフラットモータ
と、上記支持体に回転自在に支持連設されて上記フラッ
トモータの回転軸により回転される回転体とを具備した
ことを特徴とするロボットの駆動装置。 - （２）フラットモータは複数個同軸的に連設されている
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボット
の駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18129582A JPS5973294A (ja) | 1982-10-18 | 1982-10-18 | ロボツトの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18129582A JPS5973294A (ja) | 1982-10-18 | 1982-10-18 | ロボツトの駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5973294A true JPS5973294A (ja) | 1984-04-25 |
Family
ID=16098177
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18129582A Pending JPS5973294A (ja) | 1982-10-18 | 1982-10-18 | ロボツトの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5973294A (ja) |
-
1982
- 1982-10-18 JP JP18129582A patent/JPS5973294A/ja active Pending
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