JPS597595A - ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明はたとえばプリント基板に電気部品を自動で組
付けるためなどに用いられるロゼツト装置に関する。

〔発明の技術的背最とその問題点」 一般にロゼツト装置は、駆動部およびこの駆動部によっ
てあらゆる方向に駆動される部品着脱部とからなる。そ
して、このようなｏ？タト装置によってプリント基板に
電気部品を自動で組付けるには、上記部品着脱部を電気
部品が集積、された供給部に対応する位置まで駆動変位
させてここから電気部品を取出したのち、上記部品着脱
部を再び駆動してプリント基板に対応させ、この部品着
脱部に挾持された電気部品を上記プリント基板に組付け
るようにしている。

ところで、従来のロゼツト装置は、その部品着脱部が１
つの電気部品だけしか挾持することができなかった。そ
のため、１枚のプリント基板に対して複数の電気部品を
組付けなければならない場合には、その電気部品の数に
応じた回数だけ部品着脱部を上記供給部とプリント基板
トノ間を往復させなければならないので、その往復に時
間が掛り、生産性が極めて悪いという欠点があった。

このような欠点を除去するには、プリント基板に組付け
る部品の数に応じた台数のロブラド装置を設置し、プリ
ント基板を送りながら各ロブラド装置によってそれぞれ
異なる電気部品を上記プリント基板に組付けることが考
えられる。

しかしながら、このような手段によると、高価なロブラ
ド装置を複数必要とするから、設備費が極めて高くなり
、不経済であるという問題が生じる。

〔発明の目的〕

この発明は１つの部品着脱部が複数の部品を挾持できる
ようにして、複数の部品の組付けを能率よく、しかも高
価な設備投資をせずに行なえるようにしたロブラド装置
を提供することにある。

〔発明の概要〕

支持体に駆動機構によって間欠的に回転駆動される取付
体を設け、この取付体に流体の圧力によって開閉する一
対の挾持体を有する複数のチャックを周方向に歯って所
定の間隔で取着し、上記チャックが所定の回転位置にき
たときにだけそのチャックの一対の挟持体を開閉作動さ
せ、他の回転位置のときＫは上記一対の挾持体を閉の状
態に付勢するようにして、１度に複数の部品を順次つか
んでこれら部品を順次所定個所に組付けることができる
ようにしたものである。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明する。

図中１はロブラド装置の本体である。

この本体１には第１の駆動源２によって軸線を中心にし
て回転駆動される第１のアーム３が垂直に設けられ、こ
の第１のアーム３には図示せぬ第２の駆動源によりて回
動駆動される第１の駆動軸４を介して第２のアーム５が
一端を連結している。この第２のアーム６の他端には図
示せぬ第３の駆動源によって回動駆動される＄２の駆動
軸６ａを介してｌ＠３のアーム６が連結されている。こ
の第３のアーム６には第４の駆動源２ａによって回動駆
動される第４のアーム７駆動源９によって上下駆動され
る取付軸１０力１設けられ、この取付軸１０の下端には
部品着脱部１ノが連結固定されている。すなわち、第１
のアーム３、第２のアーム５、第３のアーム６および第
４のアーム１によって上記部品着脱部１１をあらゆる方
向に変位駆動させることカーできる駆動部１２を構成し
ている。なお、第１の駆動軸４と′＠２の駆動軸６とは
相対的に回転駆動され、′＠３のアーム１を常に水平な
状態すなわち部品着脱部１１を垂直な状態に保つように
なっている。

上記部品着脱部１１は、一対のフレーム１３゜１３の上
端が連結板１４によって平行に離間対向して連結された
支持体１６を有し、この支持体１５の上記連結板１４が
上記取付軸１０の下端に連結固定されている。支持体１
５の一方のフレーム１３の下端部外面側には駆動機構と
してのｉ４’ルスモータ１６が取着されている。このノ
臂ルスモータ１６０図示せぬ回転軸にｉｔ減速機１７を
介して被駆動軸１８が連結されている。

この被駆動軸１８は、上記支持体１５の他方のフレーム
１３に回転自在かつ軸線を水平にして支持され、その端
部は上記フレーム１３の外面側に突出している。この被
駆動軸１８の突出端部にはスリッド１９を有する回転板
２０が取着　。

され、この回転板２０のスリット１９が上記他方のフレ
ーム１３の外面に設けられた角度検出器２１によって検
出されるよう罠なってし）る。

すなわち、被駆動軸１８はＡシスモータ１６により減速
機１７を介して所定角度づつ間欠的に回転駆動されると
ともに、上記ノ臂ルスモータ１６に復帰信号が入力され
ることにより、角度検出器２１が回転板２０のスリット
１９を検出する原点位置に復帰するようになって１／）
る。

上記被駆動軸１８の減速機１７と他方のフレーム１３の
内面側との間に位置する部分には、接合警部２２および
この中心部に形成された♂ス部２３とからなる連結体２
４がその２１部２３を上記被駆動軸１８に嵌合固定して
設けられている。上記ゴス部２３の減速機１７側に突出
した部分には取付体２５が一側面を上記接合警部２２の
一側面に気密に接合させて固定され、また上記ゴス部２
３の他方のフレーム１３側に突出した部分には一側面を
上記接合警部２２の他側面に気密に接合させ他側面を上
記他方のフレームＩＪの内面に気密に接合させた接続体
２６が上記他方のフレーム１３に固定されている。

上記取付体２５０周辺部には、周方向に所定間隔、たと
えば６０度間隔で取付体２５の板面に対して直角な取付
片２７・・・が設けられ、各取付片２１・・・にはそれ
ぞれチャック２８・・・が固定されている。このチャッ
ク２８は開閉自在な一対の挾持体２９．２９を有し、こ
れら挾持体２９゜２りは通常図示しないばねによって開
く方向に付勢されていて、後述するごとく流体としての
圧縮空気が供給されることにより、閉じる方向上記支持
体１５の他方のフレーム１３には、このフレーム１３の
垂直線上に第１の供給口３０およびこの第１の供給口３
０から開方向に約１２０度ずれた位置に第２の供給口３
１とが穿設されている。第１の供給口３０は、上記他方
のフレーム１３の外面上部に設けられた電磁切換弁３２
の流出口３３に接続され、上記′１ｊＩＪ２の供給口３
１は図示せぬ空気源に接続されている。

また、上記電磁切換弁３２の流入口３４は第２の供給口
３１と同様図示せぬ空気源に接続されている。上記連結
体２４と取付体２５とには、一端を上記接続体２６と接
合する面に開口させ他端を取付片２７の近傍に設けられ
た第１の継手３５に連通させた供給路３６がチャック２
８・・・の数に応じて放射状に設けられている。また、
接続体２６の連結体２４側の面には、第１の供給口３０
と対応する個所を除いて連通溝２６ｍがほぼ環状に刻設
され、この連通溝２６ｔｈを介して第２の供給口３１と
各供給路３６とが連通するようになっている。上記第１
−の壁手３５はチャック２８に設けられた第２の継手３
７とチューブ３８１Ａによって連通している。また、上
記接続体２６には上記＄１の供給口３０と連通するｌ＠
１の連通路３８および＄２の供給口３ノと上記連通＠ｓ
６ｍとを連通する図示しない第２の連通路が穿設されて
いる。したがって、チャック２８が支持体１５の垂直方
向下方に位置すると、このチャック２８に連通する供給
路３６が第１の連通路３８を介して第１の供給口３Ｑに
連通ずるから、このときに上記電磁切換弁３２が作動し
て圧縮空気が供給されると、上記チャック２８の一対の
挟持体２９．２９が閉じ、また供給路Ｊ６が大気に開放
されると上記一対の挾持体２９．２９がばねの復元力に
よって開く。

さらに、供給路３６が第１の供給口３ｏと連通していな
いときには、その供給路３６に第２の供給口３１から連
通溝２６ｍを介して圧縮空気が空気源から常時供給され
るから、チャック２８の一対の挾持体２９．２９が閉じ
る方向に付勢されている。

なお、上記／ｆＰルスモータ１６、角度検出器２１およ
び電磁切換弁３２は図示せぬ制御装置に接続されていて
、ノクルスモータ１６と電磁切換弁３２はこの制御装置
からの信号によって作動し、また角度検出器２ノは検出
信号を入力するようになっている。そして、制卸装置は
チャック２８が支持体１５の垂直方向真下に位置したと
きに、このチャック２８の一対の挾持体２９．２９を閉
の状態から開放させ、ついで閉じる方向に付勢するよう
上記電磁切換弁３２を割部する１、つぎに、上記構成の
作用について説明する。

まず、駆動部１２を作動させて部品着脱部１１を図示せ
ね複数種の部品が集積された供給部の上方に位置させる
と、電磁切換弁３２が作動して支持体１５の垂直方向真
下に位置するチャック２８（これを第１のチャック２８
とする）の挟持体２９．２９が開放されるとともに、部
品着脱部１１が下降させられて複数種のうちの１つの部
品が上記挾持体２９，２９によって挾持される。第１の
チャック２８が部品を挾持すると、一対の挾持体２Ｇ　
、２９が閉じる方向に付勢されたのち、部品着脱部１ノ
が上昇させられ、ついでパルスモータ１６が作動して被
駆動軸１８を介して取付体２５を６０度回動させる。取
付体２５が６０度回動することによって第２のチャック
２８が真下にくると、この第２のチャック２８によって
上記＠１のチャック２８と同様に部品が挾持される。こ
のようにして、′＠１乃至第６のチャック２８・・・の
全てに部品が挾持され終ると、＠６のチャック２８が真
下に位置しているから、そのことが角度検出器２１で検
出されてノ臂ルスモータ１６が作動し、第１のチャック
２８が真下に位置するよう取付体２５が回動させられる
。

つぎに、駆動部１２が作動して部品着脱部１１が図示せ
ぬプリント基板々との組付は部上力に変位駆動される。

すると、部品着脱部１１が下降させられ、第１のチャッ
ク２８に挾持された部品が上記プリント基板に組付けら
れる。そののち、第１のチャック２８の挾持体２９．２
９が開放されて部品着脱部１１が上昇したのち、上記挾
持体２９，２９が閉じる方向に付勢される。第１のチャ
ック２８に挾持された部品の組付けが終了すると、・タ
ルスモータ１６が作動して取付体２５が６０度回動させ
られ、＄２のチャック２８が真下にくる。するとこの１
＠２のチャック２８に挾持された部品が第１のチャック
２８のときと同様にプリント基板に組付けられる。この
ようにして、＠１乃至Ｉ８６のチャック２８・・・に挾
持された部品が順次組付けられると、再び角度検出器２
１によって被駆動軸１８の回転角度が検出され、この検
出信号によって１８１のチャック２８が真下に位置する
よう取付体２５が駆動されたのち、駆動部１２が作動し
て部品着脱部１１が供給部の上方に変位させられること
になる。

すなわち、上記構成によれば、部品着脱部１１には６つ
のチャック２８・・・が設けられているため、１度に６
つの部品を挾持することができる。

したがって、部品着脱部１１は供給部とプリント基板と
の間を１往復するだけで上記プリント基板に６つの部品
を組付けることができる。

また、チャック２８が供給部の部品を挾持したのち回動
してその供給路３６が接続体２６に刻設された連通溝２
６ｍを介して第２の供給口３１と連通ずると、上記供給
路３６に再び圧縮空気が供給され【そのチャック２８が
再度閉方向に付勢され続けるので、部品着脱部１１が供
給部から部品を挾持してこの部品をプリント基板に組付
ける間に上記チャック２８による部品の挾持状態がゆる
むようなことがない。

なお、この発明において部品着脱部を駆動する駆動部の
構成はなんら限定されるものではなく、単に平面上を変
位駆動させるような構成であってもよい。また、チャッ
クの各往復端における部品の着脱順序は本実施例に限ら
れず、必要に一応じて適時所望のチャックを下部に回動
させて使用してもよい。

〔発明の効果〕

以上述べたようにこの発明は、駆動部によって駆動され
る部品着脱部に複数のチャックを設け、これらチャック
によってそれぞれ部品を挾持したのち、その部品をたと
えばプリント基板などに１個づつ順次組込むことができ
るようにした。したがって、上記部品着脱部が部品が集
積された供給部とプリント基板との商を１往葎するだけ
で複数の部品を上記プリント基板に組込むことができる
ので、その作業性を大幅に向上することができる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は全体の構成
図、第２図は部品着脱部の一部断面した正面図、第３図
は′＠ｚ図Ｉ−皿線に沿う側面図である。 １ノ・・・部品着脱部、１２・・・駆動部、１５・・・
支持体、１６・・・／４’ルスモータ（駆ｍ機ｖａ＞、
ｚｓ・・・取付体、２８・・・チャック、２９・・・挾
持体、３２・・・電磁切換弁（流体制碕機＊）。 第２図 第３図 ｎ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 駆動部と、この駆動部によって駆動される部品着脱部と
   を有するロゼツト装置において、上記部品着脱部は、支
   持体と、この支持体に回転自在に設けられた取付体と、
   この取付体を間欠的に回転駆動する駆動機構と、上記取
   付体に周方向に沿って所定の間隔で取着された複数のチ
   ャックと、これらチャックにそれぞれ設けられ流体の圧
   力によって開閉する一対の挾持体と、上記取付体が回転
   駆動されてチャックが所定の回転位置にきたときにだけ
   そのチャックの一対の挾持体を開閉作動させ他の回転位
   置のときには上記一対の挾持体を閉の状態に付勢する流
   体制卸機構とを具備したことを特徴とするロゼツト装置
   。