JPH055632B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の属する技術分野） 本発明は、たて軸の平面ラツピング装置におい
て、被加工物が複雑な運動をするためにラツピン
グ加工後の被加工物の所在位置が特定できないの
で、従来は人手作業でなしてきた被加工物の着脱
作業を自動化した装置に関するものである。

（従来の技術） この種のラツピング装置は、第２図に上定盤を
省略して示したように、矢印の方向に駆動される
かまたは固定される下定盤４上で、被加工物１６
を外周部が歯付けのキヤリヤ２４中に従来は人手
で着脱し、駆動される太陽ギヤ２０と固定または
駆動されるリングギヤ２２との間をこれらとかみ
合うキヤリヤ２４が自転、公転をする遊星運動を
行うようになつている。

これらの上部に上定盤を重ね、上下の定盤の間
に被加工物１６が挾まれ、砥粒と加工液の混合物
を上下の定盤と被加工物の間に供給し、加工圧を
加えながら定盤と被加工物１４との相対運動を利
用してラツピング加工を行い、加工が終れば上定
盤を移動して被加工物の着脱を人手で行ない、次
のサイクルの加工をするようにしている。

（発明が解決しようとする問題点） この被加工物１４の着脱は、キヤリヤ２４が複
雑な運動をするため、被加工物１４の所在位置が
不特定となるので、従来は被加工物１４の自動着
脱が困難で、人手作業で被加工物１４の着脱を行
わざるを得ないため、着脱時間が長くなつてラツ
ピング装置の稼働率が低下し、しかも人手作業を
要するという欠点があつた。

本発明は、ラツピング加工後の被加工物の所在
位置を視覚カメラで認識し、ロボツトなどの被加
工物着脱装置によつて、従来人手作業によらざる
を得なかつた被加工物の着脱作業を、人手を要し
ないように自動化した平面ラツピング装置を提供
することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、たて軸の平面ラツピング装置におい
て、上定盤支持腕に角度間隔をおいて少くとも１
個以上の支持腕を一体に設け、該支持腕に視覚カ
メラなどの被加工物の認識装置を搭載し、平面ラ
ツピング装置の支持柱に回転自在に取付けられた
支持装置となし、該支持装置を駆動機構によつて
回転駆動して、平面ラツピング装置の下定盤に、
上定盤と被加工物の認識装置とを交互に対向させ
るようにしたもので、平面ラツピング装置に隣接
して設けた被加工物の認識装置を搭載したロボツ
トを使用した装置などによる被加工物の着脱装置
を設けたものである。

（作用） 支持装置は駆動機構によつて回転駆動され支持
装置の回転によつて上定盤と下定盤との対向を解
除し、支持装置に搭載した認識装置を下定盤と対
向させ、認識装置と着脱装置との間の相互の信号
伝達によつて、ラツピング加工後の所在位置が特
定できない被加工物を認識して被加工物の自動着
脱を行う。

自動着脱後は支持装置を回転させて上定盤と下
定盤とを対向させ認識装置と下定盤との対向を解
除しラツピング加工を行う。

本発明は前記の説明のように、被加工物を自動
的に着脱して人手作業を不要とした平面ラツピン
グ装置である。

（発明の実施例） 第１図は本発明の実施例を示す斜視図であり、
被加工物の自動着脱をする視覚カメラ付きのロボ
ツトと、回転駆動される支持装置上に上定盤と視
覚カメラとを備えた平面ラツピング装置を示して
いる。

たて軸の平面ラツピング装置２は、下定盤４を
有し一隅に支持柱８を直立して設けている。

該支持柱８の頂部近傍にほぼ90度の角度間隔を
もつた２本の支持腕上定盤支持腕１０と支持腕１
２とを有する支持装置１８が回動自在に取付けら
れ、支持柱８の先端部に設けられた駆動機構２０
（回転シリンダ２０）により回転駆動される。

支持装置１８の一方の上定盤支持腕１０には前
記の下定盤４と対をなしてラツピング加工を行う
上定盤６が、流体圧シリンダ３０などの上下動機
構によつて上下に駆動され、さらに回転または静
止できるように支持されており、他方の支持腕１
２には、視覚カメラなどの被加工物１４の認識装
置１６（以下視覚カメラ１６と記す）が搭載され
ている。

前記の支持腕１２は必要によりさらに多数本設
けてもよい。

下定盤４上には、第２図に示すように被加工物
１４を複数個装着した外周部が歯付きの複数個の
キヤリヤ２４が設けられ、駆動される太陽ギヤ３
２と固定または駆動されるリングギヤ３４とで遊
星歯車機構を構成している。

平面ラツピング装置２に隣接して、視覚カメラ
などの被加工物１４の認識装置２６と被加工物１
４のつかみ装置２８とを備え、図示を省略した被
加工物１４の荷受台とキヤリヤ２４との間で、被
加工物１４の着脱を行わせるロボツトなどの被加
工物の着脱装置２２（以下ロボツト２２と記す）
が設けられている。

平面ラツピング装置２の視覚カメラ１６とロボ
ツト２２とは、図示を省略した通信回線で接続さ
れて制御信号などの伝送を行い被加工物１４の着
脱作業を行う。第３図は被加工物１４を例示した
斜視図である。

前記の支持装置１８を駆動する駆動機構２０
（以下回転シリンダ２０と記す）はその構造を第
４図に示し、ａはｂのＡ−Ａ部断面を示す平面
図、ｂは断面図である。

回転シリンダ２０は、シリンダ３６中に回転す
るピストン３８と、ねじ４０でシリンダ３６に固
定されたスペーサ４２が設けられ、シリンダ３６
とスペーサ４２を貫通して流体配管路４４，４６
が設けられており、ねじ４８で取付け板５０がシ
リンダ３６に取付けられている構成となつてい
る。

ピストン３８の先端部５２は角柱状になつてお
り、支持柱８の頂部の角穴にはまつており、支持
柱８に回転自在に取り付けられている支持装置１
８には取付板５０がねじ５４で固定されている。

流体配管路４４，４６に交互に加圧流体が導入
されると、ピストン３８は支持柱８によつて回動
が止められているので、シリンダ３６が回転させ
られ、これに固定されている支持装置１８を回転
駆動する。

前記の構成による本発明の平面ラツピング装置
２でラツピング加工を行う作業について以下第１
図により説明する。

支持装置１８を回転させて視覚カメラ１６を下
定盤４上に対向させ、空になつているキヤリヤ２
４の被加工物１４の装着部の位置を認識し、接続
されている通信回線で制御信号などの伝送をし
て、ロボツト２２を運転する。

ロボツト２２は、図示を省略した加工前と加工
後の被加工物１４を収納するジグを支持する荷受
台とキヤリヤ２４との間で、被加工物１４を移載
して着脱を行わせる本発明の着脱装置をなすもの
で、視覚カメラ１６で被加工物１４の着脱位置を
認識し、この認識によつて太陽ギヤ３２を駆動し
てキヤリヤ２４をロボツト２２の作業位置に移動
させ、ロボツト２２に備えられた視覚カメラ２６
でさらに精密に被加工物１４の着脱位置を認識し
てロボツト２２を運転制御し、つかみ機構２８に
よつて荷受台上のジグの中からつかんできた加工
前の被加工物１４ａを順次に全部のキヤリヤ２４
に装着する。

装着が終れば、支持装置１８を回転させて、上
昇位置にある上定盤６を下定盤４上に対向させ、
上定盤６を下降させる下定盤４上に重ね、上下の
定盤の間に被加工物１４が挾まれた状態とする。

砥粒と加工液の混合物を上下の定盤４，６と被
加工物１４の間に供給し、加工圧を加えながら上
下の定盤４，６とキヤリヤ２４の遊星歯車機構に
よる自転と公転による被加工物１４との相対運動
を利用してラツピング加工を行う。

ラツピング加工が終れば、流体圧シリンダ３０
によつて上定盤６を上昇させ、支持装置１８を回
転させて再び視覚カメラ１６を下定盤４に対向さ
せて加工済の被加工物１４ｂを認識し、この認識
によつて太陽ギヤ３２を駆動してキヤリヤ２４を
ロボツト２２の作業位置に移動させ、ロボツト２
２に備えられた視覚カメラ２６で加工済の被加工
物１４ｂを認識してロボツト２２を運転制御して
キヤリヤ２４中の全部の加工済の被加工物１４ｂ
をアンロードして荷受台上のジグに搬送し、次の
サイクルの加工前の被加工物１４ａを前記の説明
のように順次に空になつた全部のキヤリヤ２４に
装着して、次のサイクルのラツピング加工を行
う。

本発明は、前記の説明のように、上定盤６と視
覚カメラ１６を設けた支持装置１８を回転させて
下定盤４に交互に対向させ、ラツピング加工を終
れば流体圧シリンダ３０により上定盤６を上昇さ
せてから支持装置１８を回転させると、視覚カメ
ラ１６は上定盤６で視野を妨げられることなく被
加工物１４が認識でき、ロボツト２２も被加工物
１４の着脱動作が妨げられることがなく自動的に
被加工物１４の着脱ができる。

さらにラツピング加工時には視覚カメラ１６は
側方に移動させられるのでラツピング加工を妨げ
ることがない。

（発明の効果） 本発明によれば、たて軸の平面ラツピング装置
において、上定盤支持腕に角度間隔をおいて少く
とも１個以上の支持腕を一体に設け、該支持腕に
視覚カメラを搭載し、平面ラツピング装置の支持
柱に回転自在に取付けられた支持装置となし、該
支持装置を駆動機構によつて回転駆動するように
したので、平面ラツピング装置の下定盤に対し、
上定盤と視覚カメラとを交互に対向させることが
でき、上下の定盤の対の組合わせで行うラツピン
グ加工作業と、平面ラツピング装置に隣接して設
けたロボツトを使用した装置などと支持装置に設
けた視覚カメラとによる被加工物の着脱作業と
が、互に干渉することなく行える効果が得られ
る。

またキヤリヤが複雑な運動をするため、被加工
物の所在位置が不特定となるので、従来人手作業
で行わざるを得なかつた被加工物の着脱作業を自
動化して人手作業を省き、しかも着脱時間を短縮
して平面ラツピング装置の稼働効率を高める効果
が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す斜視図、第２図
は下定盤の上で被加工物を装着するキヤリヤの動
作を示す斜視図、第３図は被加工物を例示した斜
視図、第４図は支持装置を駆動する駆動機構（回
転シリンダ）の構造を示す図でａはｂのＡ−Ａ部
断面を示す平面図、ｂは断面図である。 ２……平面ラツピング装置、４……下定盤、６
……上定盤、８……支持柱、１０……上定盤支持
腕、１２……支持腕、１４……被加工物、１６，
２６……被加工物の認識装置（視覚カメラ）、１
８……支持装置、２０……駆動機構（回転シリン
ダ）、２２……被加工物の着脱装置（ロボツト）、
２４……キヤリヤ、３２……太陽ギヤ、３６……
シリンダ、３８……ピストン、４２……スペー
サ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ たて軸の平面ラツピング装置において、装置
   の下定盤と対に組合わされてラツピング加工を行
   う上定盤を支持するラツピング装置の支持柱に設
   けられた上定盤支持腕に角度間隔をおいて少くと
   も１個以上の支持腕を一体に設け該支持腕に被加
   工物の認識装置を搭載して前記の支持柱に回転自
   在に取付けられた支持装置と、該支持装置を回転
   駆動する駆動機構と、平面ラツピング装置に隣接
   して設けた被加工物の着脱装置とからなり、前記
   の支持装置の回転によつて上定盤と下定盤との対
   向を解除して認識装置と下定盤とを対向させ、認
   識装置と着脱装置との間の相互の信号伝達によつ
   て、下定盤上のキヤリヤに被加工物の自動着脱を
   行い、さらに前記の支持装置を回転させて上定盤
   と下定盤とを対向させた後認識装置と下定盤との
   対向を解除して平面ラツピング加工を行なうよう
   にしたことを特徴とする平面ラツピング装置。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の平面ラツピング
   装置において、被加工物の着脱装置が被加工物の
   認識装置を搭載したロボツトを使用した装置であ
   ることを特徴とする平面ラツピング装置。 ３ 特許請求の範囲第１項記載の平面ラツピング
   装置において、支持腕と被加工物の着脱装置とに
   搭載した被加工物の認識装置が視覚カメラである
   ことを特徴とする平面ラツピング装置。