JPS597596A - 嵌合組立を行なうロボット - Google Patents
嵌合組立を行なうロボットInfo
- Publication number
- JPS597596A JPS597596A JP11443782A JP11443782A JPS597596A JP S597596 A JPS597596 A JP S597596A JP 11443782 A JP11443782 A JP 11443782A JP 11443782 A JP11443782 A JP 11443782A JP S597596 A JPS597596 A JP S597596A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction cup
- magnetic disk
- fitting
- arm
- robot
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、ロボットのアームに吸着盤を固定し、吸着盤
で板状の加工品を吸着把持し、ロボットのアームの移動
を制御することによシ、嵌合体を被嵌合体に嵌合させる
ようになった自動組立システムにおいて、嵌合動作を行
う際、吸着盤の吸着力を１め、嵌合体が吸着盤面上を横
方向に移動できるようにしたものである。
で板状の加工品を吸着把持し、ロボットのアームの移動
を制御することによシ、嵌合体を被嵌合体に嵌合させる
ようになった自動組立システムにおいて、嵌合動作を行
う際、吸着盤の吸着力を１め、嵌合体が吸着盤面上を横
方向に移動できるようにしたものである。
磁気ディスク装置においては磁気ディスクがスピンドル
・ハブに嵌合されている。磁気ディスクとスピンドル・
ハブの嵌合作業を自動化することが提案されているが、
従来技術によってこの嵌合作業の自動化を行なおうとす
ると、高精度の位置決め装置が必要となシ、設備費が高
価となる。
・ハブに嵌合されている。磁気ディスクとスピンドル・
ハブの嵌合作業を自動化することが提案されているが、
従来技術によってこの嵌合作業の自動化を行なおうとす
ると、高精度の位置決め装置が必要となシ、設備費が高
価となる。
本発明は、上記の考察に基づくものであって、粗い位置
決め精度の装置を用いて高精度の嵌合作業を行い得るよ
うになった嵌合方式を提供することを目的としている。
決め精度の装置を用いて高精度の嵌合作業を行い得るよ
うになった嵌合方式を提供することを目的としている。
そしてそのため、本発明の嵌合方式は、ロボットのアー
ムに吸着盤を固定し、中心部に嵌合孔を有する板状の嵌
合体を上記吸着盤で吸着し、ロボットのアームの移動を
制御することによシ、上記嵌合体を被嵌合体に嵌合する
ように構成された自動組立システムにおいて、嵌合動作
を行う際、上記嵌合体を把持している吸着盤の吸着力を
弱め、上記嵌合体が吸着盤面上を、容易に横方向に移動
できるようにすることを特徴とするものである。
ムに吸着盤を固定し、中心部に嵌合孔を有する板状の嵌
合体を上記吸着盤で吸着し、ロボットのアームの移動を
制御することによシ、上記嵌合体を被嵌合体に嵌合する
ように構成された自動組立システムにおいて、嵌合動作
を行う際、上記嵌合体を把持している吸着盤の吸着力を
弱め、上記嵌合体が吸着盤面上を、容易に横方向に移動
できるようにすることを特徴とするものである。
以下、本発明を図面を参照しつつ説明する。
第１図は嵌合作業直前の吸着盤、磁気ディスクおよびス
ピンドル・ハブの位置関係を示す図、第２図は嵌合作業
時にスピンドル・ハブの面取り部に作用する力を示す図
、第３図は本発明が適用される自動組立システムの１例
を示す外観図、第４図は第３図の自動組立システムの動
作ブロック図である。
ピンドル・ハブの位置関係を示す図、第２図は嵌合作業
時にスピンドル・ハブの面取り部に作用する力を示す図
、第３図は本発明が適用される自動組立システムの１例
を示す外観図、第４図は第３図の自動組立システムの動
作ブロック図である。
図において、１は吸着盤、２は磁気ディスク、３は磁気
ディスク収納器、４は磁気ディスク装置、４−１はスピ
ンドル・ハブ、５はアーム・ロボット、６はアーム・ロ
ボット制御器、７は真空正調している。
ディスク収納器、４は磁気ディスク装置、４−１はスピ
ンドル・ハブ、５はアーム・ロボット、６はアーム・ロ
ボット制御器、７は真空正調している。
磁気ディスク１は、内径が１００−０ないし１００＋０
゜０５Ｎ１重さ１２０ｒのものである。
゜０５Ｎ１重さ１２０ｒのものである。
スピンドル・ハブ４−１は、外径が９９．９３−０ない
し９９．９３ ＋ ０．０５ ｍのものである。これに
より、この嵌合は、最大０．１２ ｒｕｇ 、最小０．
０２ ｍの隙間であることが判る。図示しないが吸着盤
１は吸着面に円形溝を有しておシ、この円形溝は真。
し９９．９３ ＋ ０．０５ ｍのものである。これに
より、この嵌合は、最大０．１２ ｒｕｇ 、最小０．
０２ ｍの隙間であることが判る。図示しないが吸着盤
１は吸着面に円形溝を有しておシ、この円形溝は真。
空圧調整器７に接続されている。吸着盤１はロボットの
アームの先端に取付けられている。磁気ディスク２は吸
着盤１によって吸着把持される。第１図はアーム・ロボ
ット５によって、磁気ディスク２がティーチング点Ｐｒ
（”＋、ｙｌ、ｚ、）に位置決めされた状態を示してい
る。ティーチング点Ｐ、は、初期設定誤差ΔＳを有して
いる。ガお、スピンドル・ハブ４−１の軸心のＸ−Ｙ平
面上の位置は（ｚｔ、ｙｔ）で表わされる。
アームの先端に取付けられている。磁気ディスク２は吸
着盤１によって吸着把持される。第１図はアーム・ロボ
ット５によって、磁気ディスク２がティーチング点Ｐｒ
（”＋、ｙｌ、ｚ、）に位置決めされた状態を示してい
る。ティーチング点Ｐ、は、初期設定誤差ΔＳを有して
いる。ガお、スピンドル・ハブ４−１の軸心のＸ−Ｙ平
面上の位置は（ｚｔ、ｙｔ）で表わされる。
磁気ディスク２をティーチング点Ｐ、に位置決めした後
、吸着盤１の吸着力を弱め、しかる後に磁気ディスク２
を負のＺ方向に移動させる。Ｚ方向の移動過程において
、初期設定誤差ΔＳによシ、磁気ディスク２は第２図に
示すようにスピンドル・ハブ４−１の面取シ部に当る。
、吸着盤１の吸着力を弱め、しかる後に磁気ディスク２
を負のＺ方向に移動させる。Ｚ方向の移動過程において
、初期設定誤差ΔＳによシ、磁気ディスク２は第２図に
示すようにスピンドル・ハブ４−１の面取シ部に当る。
しかし、その場合に生ずる分力Ｆ１によ）磁気ディスク
２は、吸着盤１０面上をすべυカから水平方向に移動し
、Ｆ３＝０の位置、すなわちスピンドル・ノ・プ４−１
に嵌合可能か位置まで移動する。この移動のあとは、磁
気ディスク１はスピンドル・ハブ４−１をにじる”こと
まく容易に嵌合される。吸着力は、例えばＰ、点に到達
するまでは５．５ Ｋｆであυ、２３点に到達してから
は０．５ Ｋｆである。吸着力が５．５紛のときのスベ
リ摩擦力はｌ、 ６ Ｋｇであり、吸着力が０．５初の
ときのスベリ摩擦力は０．１５ Ｋｆでありた。まだ、
面取り角度が４５０のときの挿入力Ｆｚは０．５８−で
あった。
２は、吸着盤１０面上をすべυカから水平方向に移動し
、Ｆ３＝０の位置、すなわちスピンドル・ノ・プ４−１
に嵌合可能か位置まで移動する。この移動のあとは、磁
気ディスク１はスピンドル・ハブ４−１をにじる”こと
まく容易に嵌合される。吸着力は、例えばＰ、点に到達
するまでは５．５ Ｋｆであυ、２３点に到達してから
は０．５ Ｋｆである。吸着力が５．５紛のときのスベ
リ摩擦力はｌ、 ６ Ｋｇであり、吸着力が０．５初の
ときのスベリ摩擦力は０．１５ Ｋｆでありた。まだ、
面取り角度が４５０のときの挿入力Ｆｚは０．５８−で
あった。
第３図は本発明が適用される自動組立システムの外観図
、第４図はその動作ブロック図である。
、第４図はその動作ブロック図である。
磁気ディスク収納器３Ｌ複数枚の磁気ディスク２を収納
する本のである。
する本のである。
アーム・ロボット５のアームの移動および真空圧調整器
７の真空度は、アーム・ロボット制御器６によって制御
される。アーム・ロボット制御器６には１アーム・ロボ
ットの移動経路情報が予め記録されている。吸着盤１の
吸着用の円形溝は真空圧調整器７に接続され、真空圧調
整器７は真空ポンプ８に接続されている。
７の真空度は、アーム・ロボット制御器６によって制御
される。アーム・ロボット制御器６には１アーム・ロボ
ットの移動経路情報が予め記録されている。吸着盤１の
吸着用の円形溝は真空圧調整器７に接続され、真空圧調
整器７は真空ポンプ８に接続されている。
磁気ディスク収納器３の磁気ディスク２はロボットのア
ームに取付けられた吸着盤１によって吸着把持され、ス
ピンドル・ハブ４−１に嵌合される。吸着把持から水平
移動イの間は、真空圧調整器７の圧力を最大吸着状態を
得るように保つ、このとき、把持力が大きいため、磁気
ディスク２の吸着盤１の吸着面上での横スベリに対する
抗力も大きく、アーム・ロボット５の急加減速のときに
生じる慣性力に起因する剪断力による磁気ディスク２の
脱落を防止することが出来る。真空調整器７は、アーム
・ロボット５が嵌合動作に入る位置にあることを示す信
号をアーム・ロボット制御器６から受取ると、吸着盤１
の吸着力を磁気ディスり自重をや＼上回る程度にまで下
げる。このままで嵌合動作に入り、このとき磁気ディス
ク２とスピンドル・ハブ４−１の間に僅かな偏心が生じ
ても１スピンドル・ハブ４−１の面取シ部から受ける水
平分力によシ、磁気ディスク２は、吸着盤１の吸着面上
を横スベリし、嵌合可能な位置まで自律的に動く。
ームに取付けられた吸着盤１によって吸着把持され、ス
ピンドル・ハブ４−１に嵌合される。吸着把持から水平
移動イの間は、真空圧調整器７の圧力を最大吸着状態を
得るように保つ、このとき、把持力が大きいため、磁気
ディスク２の吸着盤１の吸着面上での横スベリに対する
抗力も大きく、アーム・ロボット５の急加減速のときに
生じる慣性力に起因する剪断力による磁気ディスク２の
脱落を防止することが出来る。真空調整器７は、アーム
・ロボット５が嵌合動作に入る位置にあることを示す信
号をアーム・ロボット制御器６から受取ると、吸着盤１
の吸着力を磁気ディスり自重をや＼上回る程度にまで下
げる。このままで嵌合動作に入り、このとき磁気ディス
ク２とスピンドル・ハブ４−１の間に僅かな偏心が生じ
ても１スピンドル・ハブ４−１の面取シ部から受ける水
平分力によシ、磁気ディスク２は、吸着盤１の吸着面上
を横スベリし、嵌合可能な位置まで自律的に動く。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、粗い
位置決め精度の装置を用いて高精度の嵌合作業を行うこ
とが出来る。
位置決め精度の装置を用いて高精度の嵌合作業を行うこ
とが出来る。
第１図は嵌合作業直前の吸着盤、磁気ディスク及びスピ
ンドル・ハブの位置関係を示す図、第２図は嵌合作業時
にスピンドル・ハブの面取シ部に作用する力を示す図、
第３図は本発明が適用される自動組立システムの１例を
示す外観図、第４図は第３図の自動組立システムの動作
ブロック図である。 １・・・吸着盤、２・・・磁気ディスク、３・・・磁気
ディスク収納器、４・・・磁気ディスク装置、４−１・
・・スピンドル・ハブ、５・・・アーム・ロボット、６
・・・アーム・ロボット制御器、７・・・真空圧調整器
、８・・・真空ポンプ、９・・・駆動部。 特許出願人 富士通株式会社 代理人弁理士 京 谷 四 部 ヤ４目 手続補正書（自発） 昭和５７年７月８日 ２、発明の名称 嵌合方式 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 神奈川県用崎市中原区上小田中１０１５番地
氏名 （５２２）富士通株式会社 代表者山本卓眞 ４、代理人 住 所 東京都荒川区西日暮里４丁目１７番１号補
正 の 内 容 １． 第１図および第２図を別紙のように補正する。 以 上
ンドル・ハブの位置関係を示す図、第２図は嵌合作業時
にスピンドル・ハブの面取シ部に作用する力を示す図、
第３図は本発明が適用される自動組立システムの１例を
示す外観図、第４図は第３図の自動組立システムの動作
ブロック図である。 １・・・吸着盤、２・・・磁気ディスク、３・・・磁気
ディスク収納器、４・・・磁気ディスク装置、４−１・
・・スピンドル・ハブ、５・・・アーム・ロボット、６
・・・アーム・ロボット制御器、７・・・真空圧調整器
、８・・・真空ポンプ、９・・・駆動部。 特許出願人 富士通株式会社 代理人弁理士 京 谷 四 部 ヤ４目 手続補正書（自発） 昭和５７年７月８日 ２、発明の名称 嵌合方式 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 神奈川県用崎市中原区上小田中１０１５番地
氏名 （５２２）富士通株式会社 代表者山本卓眞 ４、代理人 住 所 東京都荒川区西日暮里４丁目１７番１号補
正 の 内 容 １． 第１図および第２図を別紙のように補正する。 以 上
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボットのアームに吸着盤を固定し、中心部に嵌合孔を
有する板状の嵌合体を上記吸着盤で吸着し、ロボットの
アームの移動を制御することによシ、上記嵌合体を被嵌
合体に嵌合するように構成された自動組立システムにお
いて、嵌合動作を行う際、上記嵌合体を把持している吸
着盤の吸着力を弱め、上記嵌合体が吸着盤面上を容易に
横方向に移動できるようにすることを特徴とする嵌合力
。 式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11443782A JPS597596A (ja) | 1982-06-30 | 1982-06-30 | 嵌合組立を行なうロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11443782A JPS597596A (ja) | 1982-06-30 | 1982-06-30 | 嵌合組立を行なうロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS597596A true JPS597596A (ja) | 1984-01-14 |
| JPS6147676B2 JPS6147676B2 (ja) | 1986-10-20 |
Family
ID=14637704
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11443782A Granted JPS597596A (ja) | 1982-06-30 | 1982-06-30 | 嵌合組立を行なうロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS597596A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62251200A (ja) * | 1986-04-25 | 1987-10-31 | サイチ工業株式会社 | 染色模様蒸着フイルムの製造方法 |
-
1982
- 1982-06-30 JP JP11443782A patent/JPS597596A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62251200A (ja) * | 1986-04-25 | 1987-10-31 | サイチ工業株式会社 | 染色模様蒸着フイルムの製造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6147676B2 (ja) | 1986-10-20 |
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