JPS5980290A - ステツチモジユ−ル - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 航空機が製造さ扛る最初の段階では、荷重を支持する基
礎構造に対し外被カバーを適用するための締留具を供給
することが必要である。これは外被とその基礎構造との
間の剪断及び引張荷重に耐え得るものでなければならな
い。航空機産業においては長期にわたってこの要求を満
たすために機械的な締留具を用いてきたが、これは特に
航空機のデザイン及び構造の発展経過において、機体が
一貫して金属から製造されてきたからである。

航空機設計における最近の発展は例えばグラフアイトー
エボキシなどのような進歩した複合材料（ｃｏｍｐｏｓ
ｉｔｍａｔｅｒｉａｌ）を５０％またはそれ以上用いて
製造された新世代の航空機を生み出した。これらの航空
機の設計における複雑性に基づき、今日の航空機製造技
術は自動化工程によシそれぞれの進歩した複合パーツを
経済的に加工し、かつ組立てるようになってきた。しか
しながら今日までのところ、これらのパーツの組立を自
動的に行なうための適当な手段は今もって未開発といえ
る。したがって製造業界は、複合材料構造を基礎構造に
締結するために、現在までなお機械的な締留具によシ行
なっている。

一方この機械的な締留具の使用はそれらの特別な１−゛
リル穿孔や補強を要すること、及びそのような締留具を
重大な腐触問題が発生しないよう比較的高価な物質から
形成すべきであるという要求に基づき、その最終的な組
立コストを増大させるものである。

したがって本発明の基本の目的は、複合材料からなる機
体パーツを綴じ合せるための装置を従来の他の綴じ合せ
技術の使用に代わるものとして提供することである。本
発明の別の目的は進歩した複合材料構合における直線通
路、撓み通路、ねじれ通路、及びその他の高度に複雑な
通路に沿って綴じ合せることができる綴合せ装置を提供
することである。本発明の更に別の目的は、進歩した複
合利料構造に存在する直線通路及び複雑な輪郭通路に沿
って綴じ合せを進めるのに必要な自在の運動を行なうた
めの６木の運動軸を有するマイクロプロセッサ制御式綴
じ合せ装置を提供することである。

本発明によれば、綴じ合せ機構を包囲したステッチアツ
センブリ、及び綴じ合せ中において複合材工作片を支持
すべく用いられる架台機構を具而した超薄型ステッチモ
ジュールが提供される。このモジュールは複合材料を円
周方向及び長さ力向のいずれにおいても綴じ合せること
ができるものである。モジューノレはこの目的で６木の
運動軸をもっている。そしてこのうちの３本が並進軸で
あり、残シの３木が回転軸である。並進軸は綴じ合せ中
の複合材工作片に平行した並進を行なうためのＸ軸と、
複合材工作片に直交した並進を行なうためのＹ軸及び困
面に直交した並進を行なうためのＺ軸からなっている。

回転軸はＹ軸に平行な軸のまわシに回転するα軸と、Ｚ
軸に平行−な軸のまわシに回転するβ軸、及びＸ軸に平
行な軸のまわシに回転す石ｒ軸からなっている。

これらのＸ，Ｙ，Ｚ１α及びγ軸は、一体制御のために
エンコーダフイーＦバック技術を用いたマイクロプロセ
ッサ型制御システムによシ制御される。これら５木の軸
の各々について１ツノエンコーダが用いラレル。

Ｙ，Ｚ及びα軸に沿った運動はステッチアツセンブリの
種々の副機構を並進及び回転することにより達せられ、
Ｘ軸及びγ軸に沿った運動は架台機構を並進及び回転さ
せることによシ達せられる。

Ｚ軸は常套的に単一のサーボ軸として作用するため、綴
じ合せ中においては割軸として機能することによシステ
ツチアツセンブリが工作片上に存在する妨害物を回避し
て進行できるようにしたものである。

β軸は位置回転軸である。この軸に沿った運動は綴じ合
せ動作において直接用いられるステッチアツセンブリの
３つの副機構のいずれかを回転させることによシ可能と
なる。これらの副機構の各々の運動はまたマイクロプロ
セッサによシ制御される。しかしながら他の軸の場合と
異なシ、これらアツセンブリの位置は光電位置スイッチ
列の列を介してマイクロプロセッサによ．！ｌｌｌ＠出
される。

ステッチモジュールは更に工作片の内部構造に接近し、
かつその深部を綴じ合せること、強固な綴じ合せを行な
うために工作片上に圧力を加えること、新たな工作片の
ための新たな綴じ合せ通路をプログラムするために自動
的にデジタル化すること、及び比較的簡単な綴じ合せの
ために針の貫通を助けるよう工作片を加熱することを可
能にするための多数の補助機構を装’ＩＮしている。

本発明のステッチモジュールは直線通路及び曲線通路の
いずれに沿っても綴じ合せ操作するために円周方向及び
長さ方向の両方において移動することができる超薄型多
軸綴合せ装置である。第１図はステッチモジュール（１
）、及び円周運動または長さ方向の運動を行なうために
、このステッチモジュールにおいて用いられる６木の運
動軸を示すものである。これら６本の運動軸は３本の並
進軸及び３本の回転軸からなっている。すなわち綴じ合
せ中の複合材工作片に平行した並進Ｘ軸（２）と、工作
片に直交した並進Ｙ軸（３）と、床面に直交した並進Ｚ
軸（４）と、並進Ｙ軸（３）に平行した軸のまわりの回
転α軸（５）と、並進Ｚ軸（４）に平行した軸のまわり
の回転β軸（６）、及び並進Ｘ軸に平行した軸のまわシ
の回転γ軸（７）からなっている。

第２ａ，２ｂ及び３図を参照すると、ステッチモジュー
ルは、市場において入手可能な綴じ合せ機械であるラン
デイスモデル８８型単スレットチェイン綴じ合せ機械を
実際の綴じ合せ機能のために組込んだものである。この
ランデイヌ機は２つの主要な構成部分からなっている。

これらの部分は二−ドノレ（綴針）（９）と、その関連
駆動シャフト及びカムを収容したステッチヘッド機構（
８）、並びに二一ドル（９）のまわシにスレッドを巻込
む次めの旋回機構を含むヌテッチホーン機構００）から
なっている。

ステッチヘッド機構はＡＣモータ（１２）によシ駆動さ
れる支持構造Ｑｌｌ上に取付けられている。綴じ合せ動
作中のβ軸に沿った運動のため、ステッチヘッド機構は
支持構造の回転を通じて４つの位置の１つに向かって回
転する。これらの位置はβ軸に沿って９０，。間隔に配
置された光電スイッチ（１３１によシ特定される。モー
タ（１２）は典型的なモータ制御論理回路α５）を介し
てマイクロプロセッサ型制御装置（１４）（第３図）に
より駆動されるが、光電スイッチは必要な如何なる時間
においてもステッチヘッドの位置を検出し、この情報を
制御装置に戻して、それが動作中のステッチヘッドを位
置決めできるようにしたものである。

綴じ合せ動作中においてステッチホーン機構００）は、
常時はステッチヘッド機構（８）と関連して動作するも
のである。しかしながら、それは必要に応じて独自に回
転することができる。ホーン機構α０）はＤＣモータｕ
６）によシ回転し、４つの異なった位置のいずれか１つ
に向がって回転することかできる。これらの位置はやけ
！）９００間隔に配置され之光電位置スイッチ｛１７｝
によシ特定される。モータ（１６）はまたモータ制御論
理（１５）を介して制御装置（１勺によシ駆動され、そ
の間位置スイッチ（１７）は制御装置圓に位置情報を帰
還させて、それが動作中のステッチホーンα０）を位置
決めできるようになっている． ホーン機構及びそのモータはホーンヨーク砿構ｕ８１と
称する支持構造上に取付けられている。

このヨーク機構、はＡＣモータ（１９）によシ駆動され
４つの位置のいずれか１つに向かって回転することがで
きる。これらの位置はやはり９０’間隔で配置された光
電位置スイッチ（２０ｊによシ特定される。モータ（１
９）はモータα６）と同様、やけシモータ制御論理（１
５）を介して制御装置（１４１によシ駆動され、その間
位置スイッチ（２ｏ）が制御装置（１４１に位置情報を
帰還させて動作中におけるホーンヨーク［８１の位置決
めを行なうことができるようになっている。

前述した回転機構はステッチヘッド候構（８）及びステ
ッチホーン機構（ｉｏ）に対し、β軸に沿ったそれらの
運動における高度な自在性を提供するものである。各慎
構は４つの位置の１つに向かって迅速に移動することが
でき、これによってステッチモジュールはその綴じ合せ
方向を最短時間において切換えることができる。したが
ってステッチモジュール（１）は、４方向（＋または−
Ｘ，及び＋または−Ｙ）のいずれかにおいて容易に綴じ
合せ動作できると共に、速やかに折返して隣接通路を逆
方向に綴じ進むこともできる。これは次の綴じ合せ操作
のためにシステムを位置決めすべく、各綴じ合せ操作を
終了させるに必要な時間を最小化するものである。

ステッチヘッド（８）と支持部（ＩＩＪ及びモータケ２
）ハ全て上部ヨーク１妓構Ｃυに支持されるが、ステッ
チホーンα０）とモータσ６｝及びホーンヨーク０８１
Ｕ全て下部ヨーク機構（２２ｊによって支持される。上
部ヨーク候構（２１１及び下部ヨーク機構（２２ｌの一
体動作は完全ヨーク機構（２３）にょシ行われる。この
完全ヨーク機構はＺ軸に沿って並進できるように楔合ス
ライドドライブ機構（２４Ｉ上に摺動可能に取付けられ
ている。

このスライドドライブ機構の頂部には２軸ドライブ機構
｛２ωが支持される。このＺ軸ドライブ機構（２５｝は
ヨーク機構（２３ｌを並進させ、更にステッチヘッド（
８）及びステッチホーンα０｝をＺ軸に沿って移動させ
るものである。このためＤＣサーボモータ（２６）及び
ギアボックス（２６’）が設けられ、これらは第４ａ図
に最もよく示す通シギアポック７．（２Ｇ’）の出力軸
に取付けらｆＬｆｃプーリ−｛嶺と、第２のプー！Ｊ−
（３０１との間にかけ渡されたベルト２８｝を介して前
記第２のプーリー（３ｏ）を支持した頂点ねじ（２７）
を回転させるものである。モータ（２Ｇ）及びギアボッ
クス（２６’）がねじ（２７）を時計方向または反時計
方向のいずれかに回転させると、ヨーク（２３＋、Ｌた
がってステッチヘッド及びステッチホーンは＋または−
Ｚ軸の方向に並進する，サーボモータ（２６）はＺ軸に
沿った速度及び位置を制御すべく制御装置にょシ用いら
れる座標速度サーボループの一部をなすものである。制
御装置Ｏ・ｖは多数の典型的なサーボパワー増幅器（３
１）を用いてステッチモジュール中で用いられるサーボ
モータの速度を制御する。モータ（２６）の駆勤及び速
度制御のために制御装置ｕ滲は増幅器群（３１）におけ
る特定のサーボパワー増幅器を選択し、かつこれを付勢
してモータ（２６）に接続する。

ヨーク（２３）がＺ軸に沿って移動する距離は、モータ
（２６）に機械的に連結されたＺ軸エンコーダ（３２に
よって特定される。このエンコーダにより収集された速
度情報は制御装置に返送され、それが工作片に関するス
テッチヘッドの位置及び速度を判定し、かつそれらを調
整できるようになっている。ヨークＬ２３）がＺ軸に沿
ったいずれかの方向に進行しすぎないようにするため、
行過制限用リミットスイッチＩ３３）が配置される。

ステッチモジュール（１）はまた所定の工作片上に存在
した場合の何らかの妨害物を回避するために、そのＺ軸
を分割することができるように４つている。妨害物が接
近すると、シリンダ（３ωはモータ制御論理（ｌ５）を
介してソレノイｌ”（３Ｇ＋を付冑る制御装置によシ伸
長される。このシリンダの伸長は下部ヨークｔ２２１、
ＬたがってホーンａＯ）？：下降させて妨害物を回避す
ることができるようにする。この運動中において、下部
ヨークはレ−／ｌ／＋：｛力を摺動して下降する。これ
らのレールはスライドドライブ機構（２４Ｊの両側に支
持されている。ソレノイドは妨害物を回避した後、消勢
され、これによってシリンダ（３５）を後退させて下部
ヨーク及びホーンを前記レール上で上昇させる。

この時点において、Ｚ軸の動作は単サーボ制御軸として
概括される。

シリンダ（３５１の位置は２個の光電位置スイッチ（３
８）によ９検出される。１つのスイッチはシリンタが後
退したときに作動し、他方のスイッチはシリンダが伸長
したときに作動する。これらの位置情報は位置制御のた
めの制御装置圓に返還される。

第４ａ及び４ｂ図はα軸に沿ったステッチモジュールの
運動を示すものである。この運動はヨーク機ｍ［２３＋
、更にはステッチヘッド機構（８）及びステッチホーン
機構（１０）を傾けるためのα軸駆動機構＋４０）Ｋよ
シ提供される。この軸に沿った運動については低速、低
電力及び位置決めパーツの正確さが要求されるため、こ
のα軸駆動機構は典型的なＳＣＲモータ制御回路（４２
）を介した上制御装置により制御さ扛る永久磁石モータ
（４１）を用いるものである。ヨーク（２３）を傾ける
ため、とのモータのシャフトは第４ｂ図に最もよく示す
通シ、その底部がヨークの背面に支持された湾曲扇形晩
車｛４３）と組合せられている。α軸駆動機構に関連す
る動作は旋回軸アツセンブ！Ｊ１４４１によシ行われる
。このアツセンブリ上において、ヨーク｛２３｝はシャ
フト及びベアリング機構によシ回転自在に支持され、α
軸に沿って傾き、かつ移動できるようになっている。扇
形歯車（４３）のデザインはステッチヘッド及びホーン
の＋または−１５°までのα軸回転を許容するものであ
る。

α軸に沿った運動はα軸エンコーダ（４５）によシ測定
され、このエンコーダ（４５）は検出した情報を傾き制
御のため制御装置圓に供給する。過大な傾きを阻止する
ため、傾き制限用リミットスイッチ（４６）が配置され
る。

旋回軸アツセンブ’）ｆ４４１は、けた構え構造を有し
、プラットホーム型基台（５０）の頂而に支持される。

Ｙ軸に沿ったステッチモジュールの運動は基台（５０）
、Ｌたがってステッチヘッド（８）及びステッチホーン
叫を＋または−Ｙ方向のいずれかに並進させるためのＹ
軸駆動機構（５ｌ）によシ提供される。このため基台は
複数のトムソンベアリング（５２）上に支持され、これ
らのベアリングは一対のレール（５３）に摺動可能に係
合している。これらのレールはベアリング５ｚがこれに
取付けられた基台（５０）を伴って十及び％向に並進で
きるようにするものである。基台ラ０）の並進は、内側
ねじ溝を有するヌリープ６６）を介して基台（５０）に
連結さＦｌ−ｆｃボールベアリングリーＦねじ印を、サ
ーポモータ６４）によシ回転させて行われる。

モータ（５４）はサーボパワー増幅器ｃＳ１ｌの１つを
介してマイクロプロセッサ型制御装置ｕＩｉｌにより制
御される。Ｙ軸エンコーダｃｉ７）はＹ軸に沿った基台
６０）の運動を測定し、この情報を制御装置に供給して
、それがモータ５４）の速度を制御し、動作中における
基台（５０）を正確に運動させるようになっている。Ｙ
軸用リミットヌイツチ（５８）はＹ軸に沿った基台（５
０）の行過ぎた運動を制限するものであるＯ ステッチモジュール（１）は更に綴じ合せ動作中におい
て複合材工作片を支持するための架台機構（６０）を具
浦している。この架台機構はＸ軸及びγ軸に沿った運動
を可能にすべく用いられる。

架台機構（６０）は工作片を最適に支持するため、この
工作片の形状に一致した形状を有するステッチ台（６υ
を有する。このためヌテツチ台は工作片の概略形状に一
致するようファイバーガラスにより成形される。かくし
て何らかの形状を有する工作片はステッチ台（６１）を
その新たな工作片の形状に一致した新たなステッチ台と
交換することによシ容・易にステッチ操作さ扛ることが
できる。

架台機構（６０）の構造及び動作は第５図に最もよく示
されている。第５図におけるステッチ台（６υは、航空
機の入口ダクト機構（図示せず）を支持すべく設計され
たものである。この場合において、その形状は入口ダク
ト機構の形状を受入扛るべくドラム状となっている。す
でに述べた通ｐ１異なった形状を有する異なった機構を
ヌテツチ操作すべき場合には、その異なった機構と一致
した新たな架台が用いられるべきである。

ステッチ台却はねじ【強度及び横向き強度を考慮して横
方向補強リプ（６２）によシ支持されている。これらの
リプのいずれかの側には、二一ドル（９）が動作中にお
いてステッチ台（６υを貫通することができるよう適当
に間隔したスロット（６３）が形成される。架台の底部
は、動作中のホーン（１０）に対ｔる接近を許容すべく
開放されている。綴じ合わされるべき工作片は第２ａ図
に示した位置決めピン（財）によシステッチ台上に位置
決めされる。

Ｘ軸及びγ軸に沿ったステッチモジュールの運動は、こ
れらの軸に沿って架台機構（６０）を妥当に並進させ、
もしくは回転させることによシ達せられる。

γ軸に沿った運動を許容するため、ステッチ台（６１）
はシャフト及びベアリング機構｛面によシキャリツジ（
６６）の支持枠（６５）の各端部において回転自在に支
持される。この運動はそのシャフトに支持したプーリー
を回転させるためのＤＣサーボモータ（６９）ｋ用いた
γ軸駆動機構（ト）によシ提供される。ブー！Ｊ−ｆ７
０）は駆動ベル｝（７２）を介してこのベルトをかけ渡
したもう一方のプーリ−（７１）を回転させる。この第
２のプーリー（７１）は、シャフト及びベアリング機構
（６ηの一方に連結されたものである。

モータ（６９）はサーボパワー増幅器（３１１の一方を
介して制御装置圓によシ制御さｎる。γ軸エンコーダ（
７３）は速度及び位置制御のためにγ軸に沿ったステッ
チ台（６υの速度を測定し、その情報を制御装置に伝達
する。

Ｘ軸に沿った架台機構（６０）の運動を可能にするため
、複数のトムソンベアリング（７５）上にヤヤリツジ（
６６）が支持される。これらのトムソンベアリングは一
対のレール（７６）に摺動自在に係合している。このＸ
軸に沿った運動はサーポパヮー増幅Ｂｇ（３１Ｊの１つ
を介して制御装置ｑ小によシ制御されるＤＣサーボモー
タ（８１）を用いてＸ軸駆動機構（８０）によって提供
される。モータ（８ｌ）はキャリッジ（６６）に取付け
られたねじスリーブｉ８３）と係合するボールベアリン
グリーＦねじ｛８｝を回転させるものである。ねじ＆｝
が回転するとキャリッジ（６Ｇ）、そして究極的には架
台機構（６Ｉ）が正または負のＸ方向に並進する。

このＸ軸に沿った架台機構（６０）による運動はＸ軸エ
ンコーダ（Ｆ＋）によシ測定され、その間において一対
の行過ぎ制限用スイッチ（８５）が安全限度を超えるよ
うな運動を阻止するものである。エンコーダによシ測定
されたデータは制御装置■への帰還路に供給され、その
制御装置は動作中におけるステッチ台（６０）の運動を
適正に制御するようになっている。

多数の補助機構を用いることにょ９、このステツチモジ
ュールの適応範囲及び速度を高めると共に、その綴じ合
せの品質を改良できることが確認されている。

例えば、第２ａ及び２ｂ図に示す通シ、２個の制御可能
な強制空気加熱器が装噛さ扛、綴じ合せ加工中の薄層型
工作片の頂部側及び底部側の双方を二一ドノレの突入前
に加熱できるようになっている。頂部側加熱のためには
、第２ｂ図に示されたチューブ（９０ｌが、工作片にお
いてヌテッ−ｙ−１２〆〆ｚｚヘツｌ”ｍ構ｆ８）の二
一ドル（９）が貫通する部分を含む領域に強制加熱空気
を導ひく。

チューブ（ＩＪＯＩはステッチヘッド機構（８）におい
てニードノレ（９）に平行して取付けら扛る。

底部側加熱の場合、ホーン機構００）に近接して第２の
チューブ（９ｌ）が装備される。このチューブ（９１）
もまた工作片に強制加熱空気を導びくものであるが、そ
の空気は二一ドル（９）が貫通する部分を含む領域の底
部側に導びか扛る。

チューブ（Ｉ７０ｌ及び（Ｏｌ）によシ導びかれた加熱
空気ｍ：ｌ巨ぽｒｒＦ’Ｔ必・降内の叡瞼錐ゼシ動土ｈ
＾ト→ド砧ｘｌ）．＝−Ｆル上に工作片内の樹脂が堆積
したシ摩擦を生じたシすることを減少させるため、その
工作片がゆるやかに軟化するように調節さ詐る。

第６図はステッチモジュール（１）にステッチ動作中の
構造深部到達能力を与えるための垂直配置さ，ｆ１．た
ニードルシャフト突起（９５）を示すものである。これ
は基本型のランデイヌ機における二一ドルホルダー（図
示せず）の突起であシ、一端においてこのようなホルダ
ーに連結されている。他端には二一ドル（９）がボルト
締めによシ固定サれる二一Ｆノレシャフト突起（９５）
のこのような設計は、高い直立フレームの細部（例えば
９インチの高さ）に対して綴じ合せ中の工作片外被に、
ニードノレ（９）を近づけて配置することを可能にする
ものである。この場合ステッチモジュール（１）は、基
本型ランデイス機の設計に個有のニードルストローク量
を利用することができる。

第６図はさらに、工作片外被の綴じ合せ動作中において
、ステッチ台（６０）と接触した状態に維持して堅固な
綴じ合せを形成すべく用いら扛る加圧フットローラ機構
（９６）を示している。ローラ機構（０６）は垂直配置
されたスプリング負荷を有するシャフＩ−１１Ｊ９１の
一端にボルト締めされた軸駆動機構（四上に回転自在に
取付けられた加圧ローラ（９７ｌからなっている。シャ
フト（０９）はこのシャフトを包囲するスリーブ（１０
１）によシ、こ扛に連結されたスプリングａＯＩｌｌに
よるスプリング負荷を有する。このスリーブ（１０１）
もまたシャフ．ト（９９）を包囲するものである。ロー
ラ（９７１によシ所定の複合材工作片上に加えられる圧
力はマイクロプロセッサ型制御装置圓によ９加圧フット
ソレノイＦ（１０２）、Ｌたがってシャフト惧）の頂部
に取付けられたエアーシリンダ（図示せず）を駆動して
発生するものであシ、シャフト（υｌ及び加圧ローラ（
９７）の下向き垂直変位を生ずるようになっている。制
御装置（Ｉ４）は加圧ローラ防｝が綴じ合せ動作中にお
いて適正な位置となるように単一の光電位置スイッチ（
１０３）による情報を用いるものである。このスイッチ
はローラが綴じ合せ動作中において妥当な突出位置にあ
るか否かを検出し、この情報を制御装置（１勺に帰還さ
せるものである。

綴じ合せ動作中において、ローラ機構（９８）はニード
ル後退の際に複合材を押し下げることにより二一ドル（
９）の綴じ合せ作用と関連して動作するものである。ロ
ーラはまたステッチモジュールによって用いられるヌレ
ツＩＳを、工作片の複合材表面よシ埋め込むことによシ
強固な綴じ合せを形成する補助を行なうものである。本
発明の好ましい実施例において用いられた型はケルバー
スレッドである。

すでに述べた通シ、本発明においては基本型ランデイヌ
機の旋回及び二一ドル機構が組込まれる。しかしながら
これらの機構が共通シャフ１・及びモータによシ駆動さ
扛るようなランデイヌ機に用いられた構成とは異なシ、
このステッチモジュールにおいては分離したＤＣモータ
によ９２つの機構が分離独立して駆動されるようになっ
ている。

ニードノレ（９）はステッチヘッド機構（８）に支持さ
れてお５、ＤＣサーボモータ（１０５）によって駆動さ
れる。このサーボモータ（１０５）は増幅器群（３１）
の１つを介して制御装置圓によシ制御されるサーボルー
プの一部をなすものである。２個の光電位置スイッチ（
１０６）は二−ドノレ（９）が上端位置にあるか、下端
位置にあるかを検出し、この情報を制御のために制御装
置（圓に帰還させるものである。このような制御回路構
成を通じて、１ステッチ／秒ま之は５０．８ｃｒｎ／分
（２０インチ／分）のステッチ速度が達せられる。

旋回機構の回転（図示せず）のために二一Ｆル（９）が
工作片を貫通するときに、その二一ドルのまわシをスレ
ッドで巻込むような機構としてＤＣモータ（１０７）を
含むものが用いられる。

このモータもまた制御装置１旬により制御される。これ
はモータ制御論理（ｔ５）を介して行わｔる。

９００間隔において配置された４個の光電位置ヌイツチ
（１０Ｂ）は制御装置α用に旋回機構の動作を制御する
に必要な位置情報を提供する。

ステッチモジュール＋１）において用いられる光電位置
スイッチは典型的に設計されたものであり、各々発光ダ
イオード（Ｉ，ＥＤ）及びフォトトランジスタからなっ
ている。これらのスイッチと関連して動作するステッチ
モジュールの各回転部材上ニは幅約３．１７５７／ｌｌ
ｆｆ＋（０．１２５インチ）の単葉シャッターが配置さ
れる。これらのシャッターが種々のスイッチにおけるＬ
ＥＤ−フォトトランジスタ対を順次通過すると、これに
伴ってパルスが発生し、このパルスは制御装置■によシ
監視され、制御中の機構の位置が判析される。

ヌテツチモジュールの全制御システムは第３図に示され
ている。この制御システムの心臓部はマイクロプロセッ
サ型制御装置■である。マイクロプロセッサ型制御装置
■のアーキテクチュア＜ｍａ＞は３個のシングルボーＦ
マイクロコンピュータからなっている。これらのマイク
ロコンピュータはマヌター制御マイクロコンピュータ（
１０９）と、データ制御マイクロコンピュータ（１ｌＯ
）、及びモータ制御マイクロコンビュータ（１１１）を
含むものである。好ましい実施例においては、インテル
コーポレイションよＤＩ造販元されている標準シングル
ポーＦマイクロコンピュータ、モデル８０／３０が用い
ラレ、’Ｃ’ＦＬラｉＪ：ＩｎＬｅｌ８０Ｂ５マイクロ
プロセッサ及び８ＫオンボードＲＯＭ及び１６Ｋオンボ
ーＦＲＡＭｆ：採用している。しかしながらこれらと同
等なコンピュータまたはハードウエア回路を用い得るこ
とは明らかでおる。

マスター制Ｎマイクロコンピュータ（１０９）ハシステ
ム全体の制御シーケンスを管理するために応答動作する
ものであ９、オペレータがシステム端子（１１２）を介
して制御システムを接続できるようにしたものである。

データ制御マイクロコンピュータ（１１０）はステッチ
動作中においてパーツプログラムデータの全てをリアル
タイムで取扱い、かつ処理するものであるが、これらの
プログラムデータは種々の工作片についてステッチ通路
を限定するのに用いられる。このパーツプログラムデー
タは典型的なデュアルフロツピディスクドライブ（ｌ１
３）内に格納されたフロツピディスクにストアされる。

データはその処理時において、モータ制御マイクロコン
ピュータ（１１１）に供給さ扛る。

モータ制御マイクロコンピュータ（１１１）ハステッチ
モジュールを通じて用いられるモータ及びソレノイドを
付勢するものである。マイクロコンピュータ（１１１）
はまたステッチモジュールを通じて用いられる光電位置
スイッチ及び行過ぎリミットスイッチを監視するもので
ある。

マイクロプロセッサ型制御装置（１４ｌは、インテルコ
ーポレイションのマルチバスーマルチプロセソサ機構に
基づくバスアーキテクチュアを用いている。三つのマイ
クロコンピュータ（１０９）、（１１０）及び（１１１
）とシステムメモリ（ｓＫＲＯＭ）及び（３２ＫＲＡＭ
，図示せず）及びフロッピーディスクなどのある種の周
辺装置は、このシステムバヌを介して互いに連絡されて
いる。位置スイッチま次はリミットスイッチを監視する
などのような特定の適用については、データをシステム
を通じて送らず、そのような機能のために応答する特定
のマイクロコンピュータに直接ワイヤ接続するような典
型的なＩ／Ｏ回路カードが用いられる。

制御システムをアクセスするためのオペレータ用主イン
ターフエイスであるシステム端子（１１２）は、典型的
なインターフエイス回路を介シテマスター制御マイクロ
コンピュータと通じている典型的なＣＲＴ端子である。

システム端子（１１２）に加えて小型携帯用のオペレー
タリモート制御ステーション（１１４）が用いられ、オ
ペレータが遠隔地点からシステム動作を制御しやすいよ
うになっている。ステーション（１１４）はシステムバ
ヌを通じてはデータを送らない典型的なＩ／Ｏ回路カー
ドを介してマスター制御マイクロコンピュータに通じて
いる。

各マイクロコンピュータのための実行オペレイテイング
システムのソフトウエアは、オンボ−ＦＲＯＭに入れら
れている。好ましい実施例において、このソフトウエア
はインテル社よシ販売されているパッケージであ！）、
ＲＭＸ−８０と称されている。このソフトウエアは、多
目的環境におけるリアルタイム割込処理、システムター
ミナル通信、タスク間通信、及びディスクファイル管理
を行なうことができる。各マイクロプロセッサによシ遂
行さｎる機能が異なるため、このパッケージのわずかに
異なったバージョンが各マイクロコンピュータにおいて
用いられる。

マイクロプロセッサ型制御装置（１４ｌは、未だ綴じ合
わ佑加工されていない航空機パーツを綴じ合わせ加工す
るに必要な幾何学的、及び補助的な運動をそれ自身で教
導する能力をもっている。

この自己デジタル化機能のために、デシタル化制御ステ
ーション（１１６）が用いられ、これによってオペレー
タがステッチヘッド（８）を綴シ合ｂせ加工されるべき
工作片の通路に沿って手動で進められるようになってい
る。デジタル化制御ステーション（１１６）は動作時に
おいて、制御装置（Ｉ４ｌを介し、この自己デジタル化
機能を実施するための種々の機能を開始させるための多
数の機能スイッチによって構成されている。このオペレ
ーションモードにおいて、ステッチヘッドは種々の所望
の位置に移動させられ、しかる後データ制御マイクロプ
ロセッサ（１１０）を介して作動する。システムのデジ
タル化プログラムがＸ，￥，Ｚ，α及びγ軸のエンコー
ダによって測定された座標値並びにβ軸の位置スイッチ
によシ提供された位置情報及びその他の関数を記憶する
も一のである。

ここで第７図を参照すると、オベレークがデジタル化機
能遂行中のステッチモジュールを設定することを補助す
るためのデジタル化アタプタ（１２０）の形状が示され
ている。デジタル化アダプタ（１２０）は、加圧ローラ
阪）を取付けた同一のシャフ｝（ｔｉｌｌＪ上に支持さ
れている。このアダプタはシャフト（一の一端に取付け
られ、オペレータによシステッチヘッド（８）を位置決
めすべく用いられるポインタ（１２１）を有する。この
アダプタは工作片の面に対するステッチヘッドの垂直な
位置、及びステッチ台（６１）のスロット（６３）に関
する位置の指示をオペレータに与えるものである。

この情報はステッチモジュールを自己デジタル化機能の
ために位置決めすべく用いられる。垂直な位置の指示は
、各々全長の４分の１がアダプタ（１２０）の底部に取
付けられた小型三脚（１２２）を監視することによシ達
せられる。工作片″の表面に三脚のすべてを同時に配置
することによ９、オペレータはステッチヘッドが工作片
の表面に対し直角となるようにすることができる，オペ
レータによる位置決めの不正確を補償するためにデジタ
ル化アダプタ（１２０）は、その中間において、ボテン
ショメータ（１２３）を支持している。ポテンショメー
タ（１２３）は架台面のステッチニ一ドルに関する垂直
高さを測定し、これによってステッチ動作の開始前に二
一ド／ｌ／（９７のために工作面の上方におけるＺ軸開
始位置を提供するものである。

テシタル化機能のため、ステッチモジュール（１）はデ
ジタル化プログラムを有する。このプログラムを介して
オペレータは現存のパーツプログラムファイルの更新ま
たは編集を容易に行なうことができる。

新タなパーツプログラムファイルを形成する場合に、デ
ジタル化プログラムによシ追従される汎用ルーチンを示
すフローチャートは第８図に示されている。このルーチ
ンは新たなファイルを形成するために、デジタル化制御
ステーション（１１６）を介して提供されたオペレータ
の要求によシ枠（１３０）において開始される。このＣ
ＲＴ端子は新ファイルのための特定ネームを指定するた
めに用いられる。この要求に応じてマスター制御プロセ
ッサ（１０９）はこのルーチンの実行を調整し、データ
制御マイクロプロセッサ（１１０）に対し（１３１）で
示すように新ディスクファイルを形成するように命令す
る。データ制御マイクロプロセッサは、ここでパーツプ
ログラムファイノレをストアするためのドライブ（１１
３）におけるフロッピーディスクの一つの上に新たなフ
ァイルを形成する。しかる後、そのマイクロプロセッサ
はマスター制御マイクロプロセッサに対し、そ扛が完了
したことを告知するＣ枠ノ１３２）。マスター制御マイ
クロプロセッサ（１ｏ９）ハ、モータ制御マイクロプロ
セッ−ＩＪ−（Ｉｌｌ）に対し、枠（１３３）で示すよ
うに自己デジタル化機能を開始できる状態になったか否
かを質問する。モータ制御マイクロプロセッサ（１１１
）がその準備完了を指示すると、オペレータは手操作に
よシ座標位置、制御軸を新念な位置に進める１すなわち
、手操作信号機能により不連続な軸を選択的に配置する
ものである。オペレータがシステムの新しい位置嬰求を
満すと、彼ぱ゜エンターパーツプログラム”′と名付け
られた制御システム（１１５）上のスイッチを押すこと
にょシ、システムが新たなシステム位置に入ること（枠
１３４参照）を命令する。データ制御マイクアフロセッ
サ（１１０）は、ここで新次な位置情報を新たなプログ
ラムファイルに入れ、しかる後、データ制御マイクロプ
ロセッサ（１１０）がマスター制御マイクロプロセッサ
（１０９）に対し、その位置の情報がストアされ、かつ
フローチャートの枠（１３５）で示すように次の位置を
ストアする準ｍｔができたことを知らせるものである。

この点において、オペレータはシステムを手操作により
ストアされるべき次の位置にもたらし、かつストア要求
を繰シ返すか、またはそのルーチンを終了するものであ
る。

第９ａ及び９ｂ図には現存するパーツプログラムファイ
ルの編集においてデジタル化プログラムによシ辿られる
汎用ルーチンを示すフローチャートが示されている。こ
のルーチンはシステム端子（１１２）ｔたは制御ステー
ション（１１４）を介して出された特定ファイルの編集
に関するオベＶ一夕要求によって開始される（エントリ
ー（１４０）参照）。この要求に応答してマスター制御
マイクロプロセッサ（１１９）はデータ制御マイクロプ
ロセッサ（１１０）に対し、読出し及び編集のために現
存のディスクファイルを開き、かつプロセッサ（１４１
）において示す通９、編集されたファイルのための新し
いファイルエリアを発生するように命令する。次いでデ
ータ制御マイクロプロセッサ（１１０）は、マスター制
御マイクロプロセッサ（１０９）に対しタスクが行なわ
れていることを告知する（プロセス（１４２）参照）こ
の点においてオペレータはデジタル化制御ステーション
に自己置された゜′スタート′″スイ゛ンチを押すこと
によシファイル中のデータの再生を自動的に開始するこ
とができる。これはマスター制御マイクロプロセッサ（
１０９）をしてデータ制御マイクロプロセッサ（１１０
）Ｋ対Ｌ、−ｙアイルからのデータ除去を開始させ、か
つそれを処理してモータ制御マイクロプロセッサに送る
べく命令させる（ブロック（１４３）参照）。データ制
御装置はプロセッサ（１４４）に見られる通シ、マイク
ロプロセッサ（１０９）を介シてオペレータから発せら
れたストップ命令を検出するまでファイルからのデータ
除去を続行する。オペレータは彼が編集を望む点に達し
たとき、この命令を入れてやはシ制御ステーション（１
１６）に配置されタ゜゜ストップ″スイッチを押圧する
。この時点でオベレークは座標位置制御軸を新たな位置
へ手操作によシ進める。すなわち手操作機能を介して選
択的に不連続な軸を設定する。再びオペレータがシステ
ムの新たな位置を確立すると、彼は制御ステーションの
゛エンターパーツプログラム”スイッチを押してデータ
制御マイクロプロセッサに対しファイル中にその新たな
点を入れるよう命令する（プロセス（１４５）参照）。

選択的に、彼は制御ステーション（１１６）上の゜゜リ
ムーブパーツプログラム″スイッチを押すことによシ再
生された直後のデータを除去することができる。”スタ
ート″ヌイツチの押下げは再生シーケンヌを再び第９ａ
図における（１４６）で示すように続行する。データ制
御マイクロプロセッサが最終データ点に到達すると、そ
れはこのマイクロコンピュータによ９オペレータに指示
さ扛る（第９ｂ図（１４７）参照）。この点においてオ
ペレータは付加的な点に入るか（ブロック（１４Ｂ）参
照）、またはステーション（１１６）上の′゛エンド”
スイッチを押すことにより、ファイル（１４９）を閉じ
るかの選択を行なう。

通常の綴じ合せオペレーション中においてステッチモジ
ュールは前述したデジタル化段階中にディスクファイル
にストアされたデータを用いる。綴じ合せオペレーショ
ンは与えられたファイルの各点がデータ制御マイクロプ
ロセッサ（１１０）による指令に従って取シ出されるよ
うな自動ヌテツチランを含むものである。データが不連
続位置にある軸の押進め機能を意味する場合、オペレー
ションはモータ制御マイクア７’ｌｌｆｆセツサ（１１
１）によシ遂行される。それが位置座標セットであれば
、データ制御マイクロプロセッサ（１１０）はその現在
位置からステッチ台面に冶って新たな座標位置に達する
までの距離を評価すべく、線形補間手法を用いてリアル
タイム計算を行なう。この評価された距離はデジタル化
シーケンヌ中に入れられたピッチ長さによシ割算される
。その解答は現在位置と次のディスクファイル位置との
間に配置されるべきヌテッチ数である。各軸によシ進行
されるべき距離は計算直後のステッチ数により割算され
る。こ扛は各ステッチにおける各軸のためのインクリメ
ント移動要求となる。すべての軸に対して繰返しインク
リメント値を適用すると、現在位置と次のデジタル化値
との間のステッチ位置が発生する。プロシージャの２つ
の型、すなわち不連続軸の周シの押進め機能またはステ
ッチ通路のリアルタイム計算を用いることによシ、全フ
ァイルはデータ制御マイクロプロセッサ（１１０）の制
御を受けて再生され、その結果、工作片勿デイヌクファ
イルにストアされたデータに従って綴じ合せ加工するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は６本の運動軸を有するステッチモジュールの斜
視図、第２ａ図はそのステッチモジュールの側面図、第
２ｂ図はそのステッチモジュールのステッチヘツ１・′
機構を示す正面図、第３図はステッチモジュール制御シ
ステムの全ブロック線図、第４ａ図はα軸に沿ったヌテ
ツチアツセンブリーの運動を示すためのステッチモジュ
ールの斜視図、第４ｂ図はα軸に沿ったステッチアツセ
ンブリーを移動させるべく用いられる扇型歯車を示すた
めのステッチモジュールの後方から見た部分斜視図、第
５図はγ軸に沿った架台機構の運動を示すための架台機
構斜視図、第６図はステッチヘッド機構における二一１
・ル突出アーム及び加圧フットローラ機構の拡大斜視図
、第７図は制御システムのマイクロプロセッサを新たな
ステッチ通路情報によ勺プログラムすべく用いられるデ
ジタル化アダプタの正面図、第８図は新たなパーツプロ
グラムファイルを形成するためのソフトウエアルーチン
を示す汎用フローチャート、第９ａ図及び９ｂ図は現存
パーツプログラムファイルを編集するためのソフトウエ
アルーチンを示す汎用フローチャートである。 ４８８ ４８９一 手続補正書（２） 昭和５８年１１月８日 特許庁長官殿 ■．事件の表示昭和５８年持許願第１１６８６４号２．
発明（７）名称ステッチモシ．ユール３．補正をする者 事イ′１との関係桔許出願人 氏名（名ｆｌ・）クラマンエ７口スペースコーボレイシ
ョン４．代理人〒６０４ 住所京都市中京区御幸町通三条上る丸屋町３３０番地１
旨””：Ｗ＃Ｗｉ−ｋｒａｐａｓ）ｌｔ＝Ｒ”””“・
過５．補正命令の日付自発袖正 ６．補正により増加する発明の数 乙補正の対象明則書全文 図面全図 ８．補正の内容 ″“”゜″“′”Ｋｆｅ＆Ｌ蓚 （２１図而の浄泪。（内容に変更なし）９添附書瑣の目
録 （】１補正明軸書１曲 ＋２１ｈｌｉ正図面１連゛−ノ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）複合材薄層型工作片を綴じ合せるためのステッチ
   モジュールであって、 （ａ）前記工作片を綴じ合せるための手段と、（ｂ）綴
   じ合せ加工中において前記工作片を支持するための手段
   と、 （Ｃ）前記綴じ合せ手段と連結されており、前記綴じ合
   せ手段を並進もしくは回転させることに↓シ、前記工作
   片の表面に沿った直線通路もしくは湾曲通路において綴
   じ合せ操作させるだめの複数の駆動手段、及び （ｄ）前記駆動手段の動作を制御すべくその駆動手段に
   連結された制御手段 を備えたことを特似とするステッチモジュール。 （２）前記駆動手段がさらに前記支持手段に連結されて
   お９、その支狩手段を並進もしくは回転させることによ
   り、前記綴じ合せ手段が工作片の表面に沿った直線通路
   もしくは湾曲通路において綴じ合せ動作することができ
   るようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第（１）
   項記載のステッチモジュール。 （３）前記支持手段が工作片の形状に一致した形状の架
   台を交換可能に装噛したことを特依とする特許請求の範
   囲第（１）項または第（２）項記載のステッチモジュー
   ル。 （４）前記腰じ合せ手段が工作片の深部構造に達するた
   めの突出二一ドルシャフトを含むことを特徴とする特許
   請求の範囲第［１］項または第（２）唄記載のステッチ
   モジュール。 （５）前記綴じ合せ手段がさらに、工作片において前記
   突出二一ドルシャフトが前記工作片を貫通する領域を加
   熱するための手段を含むことを特依とする特許請求の範
   囲第（４）項記載のステッチモジュール。 （６）前記綴じ合せ手段がさらに綴じ合せ加工中の工作
   片において、前記突出二一ドノレシャフトが貫通する領
   域に圧力を加えるための手段を含むことを特倣とする特
   許請求の範囲第（４）項記載のステッチモジュール。 （７）前記加圧手段が加圧フットローラ機構からなるこ
   とを特１蚊とする特許請求の範囲第（６）項記載のステ
   ッチモジュール。 （８）前記駆動手段が、 （ａ）前記制御手段に連結されてお９、前記綴じ合せ手
   段をそれに関連する３本の直交した軸及び並進軸に沿っ
   て並進させるための手段、及び （ｂ）前記制御手段に連結されておシ、前記綴じ合せ手
   段を各々その手段に関する前記並進軸の１つＩ《平行し
   た別の軸を包囲する３つの回伝軸に沿って回転させるた
   めの手段 を含むことを特１蚊とする特許請求の範囲第（Ｉ）項記
   載のステッチモジュール。 （９）前記駆動手段が、 （・）前記制御手段に連結されておシ、前記綴ｆ（，’
   ２お＋Ｐｊ：．ｋ、ヤ。エヮゆ．オ．？、。？．ρ゛■
   横昭５９−８０２９０（２） って並進させるための第１並進手段と、（ｂ）前記制御
   手段に連結されておシ、前記綴じ合せ手段をその手段に
   関する前記第１の並進軸に直交した第２の並進軸に沿っ
   て並進させるための第２並進手段と、 （Ｃ）前記制御手段に連結さ扛ており、前記支持手段を
   前記支持手段に関する前記第１及び第２の並進軸に直交
   した第３の並進軸に沿って並進させるための第３並進手
   段と、 （ｃｌ）前記制御手段に連結されておシ、ｍｌ記綴じ合
   せ手段を、その手段に関する前記第１並進軸と平行し、
   もしくは一致した別の軸を包囲する第１回転軸に沿って
   回転させるための第１回転手段と、 （ｅ）前記制御手段に連結されておシ、前記綴じ合せ手
   段をその手段に関する前記第２の並進軸に平行し、もし
   くは一致した別の軸を包囲する第２の回転軸に沿って回
   転させるための，第２回転手段と、 （．ｆ）前記制御手段に連結されておシ、前記支持手段
   をその手段に関する前記第３並進軸に平行し、もしくは
   一致した別の軸を包囲する第３の回！１１１３軸に沿っ
   て回転させるための第３回転手段 を含むことを特徴とする特許請求の範囲第（２１項記載
   のステッチモジュール。 （１０）前記ステッチモジュールがさらに前記綴じ合せ
   手段に取り付けられ、かつ前記制御手段に連結された前
   記制御手段に対して工作片のためのステッチ通路情報を
   供給するための自己教導手段を含むことを特徴とする特
   許請求の範囲第（１）項または第（２）項記載のステッ
   チモジュール。 （１１ｌ前記自己教導手段が ’．ａ）（ｉ）前記ステッチヘッドを工作片に関して位
   置決めするためのポインタを有するシャフトと、 （１０前記ステッチヘッドを前記工作片の表面に関し垂
   直にするために前記シャフトの外周に取シ付けられた複
   数の水準脚、及び（■１）前記ポインタに摺動可能に連
   結されておシ、前記工作片の表面からの前記綴じ合せ手
   段の高さを測定し、その測定出力を前記制御手段に接続
   するためのポテンショメータ を含むデジタル化アダプタと、 （ｂ）前記綴じ合せ手段の前記工作片に関する位置を測
   定するための手段、並びに （Ｃ）前記位置測定値をストアするために、その測定値
   を前記ステッチモジュールを操作すべく用いるための手
   段 を含むことを特徴とする特許請求の範囲第（１０）項記
   載のステッチモジュール。 ０２）前記制御手段がコンピュータからなることを特徴
   とする特許請求の範囲第（１）項または第（２）項Ｈ己
   載のステッチモジューノレ。 （１３）仙端が上部ヨーク機構に取り付けられた支持手
   段の一端に回転自在に取シ付けられておシ、前記上部ヨ
   ーク機構に支持された第１の回転駆動機構に連結された
   ことにょシ第１の回転軸に沿って回転することができる
   ステッチヘッド祷構と、 下部ヨーク機構に回転自在に支持されたホーンヨーク機
   構上に回転自在に取シ付けら扛ておシ、前記ホーンヨー
   ク機構に支持された第２の回転駆動機構に連結されたこ
   とにょシ前記第１の回転軸に沿って回転することができ
   るとともに、前記下部ヨーク機構に支持された第３の回
   転駆動機構に連結されたことにょシ前記第１の回転軸に
   沿って前記ホーンヨーク機構を回転することができるよ
   うにしたステッチホーン機構と、 前記上部及び下部ヨーク機構を摺動可能に支持しておシ
   、これによって前記上部及び下部ヨーク機構を互いに連
   結するためのスライドトライブ機構であって、この機構
   上に取り付けた第１の並進駆動機構によシ前記上部及び
   下部ヨーク機構を第１の並進軸に沿って並進させるため
   の前記スライドドライブ機構と、 前記スライドドライブ機構を回転自在に支持した基台で
   あって、その基台内に支持された第４の回転駆動手段に
   より前記スライドドライブ機構を回転させるようになっ
   ておシ、これによって前記ステッチヘッド機構及びステ
   ッチホーン機構を第２の回転軸に沿って回転させること
   ができ、それ自身は第１の複数のベアリング機構を介し
   て第一対のレール上に摺動自在に支持されるとともに、
   第２の並進駆動機構によシそれ自身と、前記ステッチヘ
   ッド機構及びステッチホーン機構が前記第１の回転軸に
   直交した第２の並進軸に沿って並進することができるよ
   うにした前記基台と、 キャリジ上に回転自在に支持された架台を含み、その架
   台が前記キャリジとに支持された第５の回転駆動機構に
   よシ第３の回転軸に沿って回転するようになっていると
   ともに、前記キャリジが第２の複数のベアリング機構を
   介して第二対のレール上に摺動自在に支持され、かつ第
   ３の並進駆動機構に連結されたことによシ、前記キャリ
   ジ及び前ンｒクｙＩ要び前記架台を削り七篇７ 記第１及び第２の並進軸に直交した させるための架台機構、及び 前記複数の駆動機構を少なくとも１つのパーツファイル
   に従って作動させるためのマイクロプロセッサ制御シス
   テム を備えたことを特徴とする複合材薄層型工作片を綴じ合
   せ加工するためのステッチモジュール。 （１４Ｊ前記架台を工作片の形状に従った形状とし、か
   つ交換可能としたことを特徴とする特許請求の範囲第０
   ３）項記載のステッチモジュール。 （１５）前記ステッチヘッド機構が （ａ）工作片の深部構造に達するための突出ニードルシ
   ャフトζ、 （ｂ）前記二一ドルシャフトが工作片を貫通する領域に
   おいて、前記工作片に圧力を加えるための加圧フット手
   段、及び （ｃ）前記二一ドルシャフトが工作片の深部構造に到達
   する領域において工作片に熱を導くための少なくとも１
   本のチューブ を含むことを特徴とする特許請求の範囲第１３１項記載
   のステッチモジュール。 （１６）前記ステッチモジュールがさらに前記ステッチ
   ヘッド機構を位置決めするためのデジタル化アダプタで
   あって、 （ａ）前記ステッチヘッド機構を工作片に関して位置決
   めするためのポインタを有するシャフトと、 （ｂ）前記ステッチヘッド機構を工作片の表面に関して
   垂直にするための前記シャフトを包囲した複数の脚部、
   及び （Ｃ）前記ポインタに摺動自在に取シ付けられたことに
   よシ前記ステッチヘッド機構の工作片に関する高さを測
   定するためのボテンショメータ を含むものを噛えたことを特徴とする特許請求の範囲第
   ｕ３１項記載のステッチモジュール。