JPS5980503A - 油圧機械の動作再生装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本うも明は油圧建設観械喝・の油圧僚械＆ｃｌ具ｔｊさ
れ、アクチュエータの動作を記憶し、このアクチュエー
タの自動運転をおこなうことができる動作再生装置に関
する。

第１図はこの槌の従来の動作再生装置の一例を示す構成
概啼図である。この図において、１はアクチュエータ、
例えば油圧シリンダ、２はこの油圧シリンダ１を作動さ
せる電気油圧弁、３は電気油圧弁２の作動を制御する制
御装置、４は電気油圧弁２を作動させる操作信号を制御
装置ｕ　３に出方する手動コントローラ、５は制御装置
３に接続され、制御装置３に伝えられた手動コントロー
ラ４の操作信号を記ｉする記憶装置である７、この従来
の動作再生装置にあっては、手動コントローラ４を操作
すると、その操作信号が制御装置３に出力され、制御装
置３は操作信号に応じて電気油圧弁２を作動させる。こ
れによって油圧シリンダ１と油圧源とが連絡され、油圧
源から供給される圧油によって油圧シリンダ１が作動す
る、一方、制御装置１ｔ３に出力された操作信号は、記
憶装置５に記憶される、。

そして、油圧シリンダ１の再゛生動作を実施する場合は
、制御装置３に所定の再生指示信号を与えればよく、こ
の再生指示信号によって記憶装置５に記憶されている操
作信号が制御装＠３に呼出され、制御装置３は当該操作
信号忙応じて電気油圧弁２を作動させる。このように、
手動コントローラ４の操作を一度おこなうだけで、以降
は手動コントローラ４の操作を要することなく、手切コ
ントローラ４の操作時における油圧シリンダ１の動作と
同等の動作を何度でも実施することができ、油止シリン
ダ１の自動運転をおこな５ことができる。

ところで昨今、油圧ショベルやクレーン等の建設機械に
おいてもアクチュエータの自動運転の実現が要望されて
いるが、上述の従来の動作再生装置は電気油圧弁２を介
して油圧シリンダ１を作動きせる構成になっており、従
って上記１７た建設機械のように７般に、作業者の手に
よって操作される手動操作弁を具備し、この手動操作弁
を介してアクチュエータを作動させるようにした油圧機
砿圧あっては、この従来の動作再生装置をそのまま適用
することはできない。

なお、この従来の動作再生装置は、制御装置ｌｔ　３、
記憶装置５、及び電気油圧弁２の接続系統の全体が電気
系統によって構成しであることから、この電気系統に故
障が発生した場合には、油圧シリンダ１を作動させるこ
とができず、作業不能を招くこと妊なる。

本発明はこのような従来技術における実情に鑑入てなさ
れたもので、その目的は、手動操作弁によって作動する
アクチュエータにおけるＭ生動作を可能にする油圧機械
の動作再生装置を提供することＫある。

この目的を達成するために本発明は、油圧によって作動
するアクチュエータに連絡される手動゛操作弁と、この
手動操作弁を作動可能な第１の手段である操作レバーと
、上述の手＠操作弁を作動Ｃｑ。

能な第２の手段である作動手段とをｃｉけるとともに、
上記手動操作弁の作動量を検出し、該作動量に対応した
電気信号を出力する信号発生器と、この信号発生器から
出力されるｍ気信号をｔｅ　ｌＨする記憶′装置と、こ
の記憶装置及び上述の作動手段に接続され、記憶装ｒｔ
Ｋ記憶された信号に相Ｙｉ−ｊ−る指令信号を作動手段
に出力する制御装置と、この制御装置６に再生動作をお
こなう内生指示信号を出力する指示装置と、操作レバー
による手動操作弁の作動と上記記憶された信号ｒｃよる
手動操作弁の作動を切換える切換手段とを備えた構成に
しである。

以下、本発明の油圧機械の動作再生装置を図に基づいて
説明する。第２図は本発明の第１の実施例を示ず構成概
略図２、第３図は本発明の第２の実施例を示す構成概略
図である。

第１の実施例を示す第２図において、１ｏはアクチュエ
ータ例えば油圧シリンダ、１１はこの油圧シリンダ１０
に連絡した手動操作弁、１２はこの手動操作弁１１を作
動可能な第１の手段である操作レバーである。１３は手
Ｉｊｈ操作弁１１を作動５工能な第２の手段である作動
手段例えばステッピングシリンダで、手動操作弁１１の
スプールと接続可能になっているとともに全体がシリン
ダ部と制御弁部とからなり、フィードバック機能な有し
ており、パルス数に比例したストロークが得られるよう
になっている。なお、１４はステッピングシリンダ１３
に油圧を供給する油圧装置である。

１５はビンで、手動操作弁１１のスプールに設けた穴と
ステッピングシリンダ１３のロッド１６に設けた穴に嵌
入されるとともに、これらの穴から容易に抜出すことが
できるようになっている。このビン１５を用いた手動操
作弁１１とステッピングシリンダ１３の接続構造は、操
作レバー１２による手動操作弁１１の作動と後述の記憶
された信号による手動操作弁１１の作動を切換えイ）切
換手段を構成している。すなわち、ビン１５を外すこと
によって何らの支障を生じることなく操作レバ−１２に
よる手動操作弁１１の作動を実施することができる。ま
た、１７は手動操作弁１１の作動量例えばスプール位置
を検出し、電気信号を出力する信号発生器例えばパルス
発生器、１８はパルス発生器１７に接続した記憶装置、
１９は記憶装置１８に接続した制御装置、２０は制御装
置１９に再生動作をおこなう再生指示信号を出力する指
示装置（で、例えばスイッチによって構成しである。

なお、上述したステッピングシリンダ１３は制御装［１
９に接続してあり、この制御装ｆｉｔ１９から出力され
る指令信号に応じて作動する。

このように構成しである第１の実施例にあっては、同第
２図に示すようにビン１５を外した状ｆ裏において操作
レバー１２を操作し、手動操作弁１１を作動させると、
これによって油圧シリンダ１０と油圧源とが連絡され、
油圧源から供給される圧油によって油圧シリンダ１０が
作動する。また、操作レバー１２の操作に伴つ″（手動
操作弁１１のスプールが移動し、これによってパルス発
生器１７か、ら変位したスプール位置に相応した電気信
号が記憶装置１８に出力される。この記憶装置１８では
、電気信号すなわち手動操作弁１１のスプールの位置が
時間の関数として記憶される。

そして、油圧シリンダ１０の再生動作を実施する場合は
、ビン１５な手動操作弁１１のスプールの穴とステッピ
ングシリンダ１３のロッド１６の穴に口（大した後、指
示装置２０を作動させればよく、これによって再生指示
信号が制御装置！Ｌ１９に出力される。靜ｊ御装置１９
はこの再生指示信号に応じて記憶装置１１８に記憶され
ている信号を呼出し、この信号纜相応する指令信号（デ
ジタル信号）をステッピングシリンダ１３に出力する。

ステッピングシリンダ１３は、油圧装ｆ１４からの油圧
動力を受けて上記の指令１８号にχす応したヌトローク
だけそのロッド１６が作動し、これによってビン１５を
介して手動操作弁１１が作動する。このとき、油圧シリ
ンダｌＯと油圧源とが手動操作弁１１を介して連絡され
、油圧源から供給される圧油によって油圧シリンダ１０
が作動する。

このように第１の実施例にあっては、操作レバー１２に
よる手動操作弁１１０作動態様がスプールの位置変位と
して記憶装置１８に記憶される構成にしであるので、一
度操作レバー１２によって油圧シリンダ１０を所定量作
動、させた後は、ビン１５を手動操作弁１１のスプール
の穴とステッピングシリンダ１３のロッド１６の穴〈嵌
入した後に指示装置１８を作動させればよく、これ棹よ
って操作レバー１２の操作を要することなく、当該操作
レバー１２の操作時におけると同等の油圧シリンダ１０
の動作を何度でも自動的に再生することができる。

なお、仮に記憶装置１８、制御装置１９を含む制御系に
故障を生じた場合には、ビン１５を抜出した後、操作レ
バー１２を操作して手動操作弁１１を作動させれば、油
圧シリンダ１０を作動させることができる。また、油圧
シリンダ１０の作動量を修正したい場合には、ビン１５
を外した状態で改めて操作レバー１２を操作し直すこと
により、きわめて容易におこなうことができる。

第３図に示す第２の実施例は、手動操作弁１１を作動可
能な第２の手段である作動手段を、手動操作弁１１のス
プールと連動する油圧シリンダ２１と、この油圧シリン
ダ２１を作動させるサーボ弁２２とによって構成してあ
り、手動操作弁１１の作動量を検出する信号発生器を、
手動操作弁１１のスプールの位置変位を検出し、電気信
号を出力するポテンショメータ２３によって構成してあ
り、操作レバー１２による手動操作弁１１の作動と記憶
された信号による手動操作弁の作動を切換える切換手段
を、油圧シリンダ２１とサーボ弁２２とをつなぐ回路に
連絡した電磁弁２４によって構成しである。なお、２５
は制御装置で、前述した第１の実施例と同等の記憶装置
１８及び指示装置２０に接続しであるとともに、サーボ
弁２２．ポテンショメータ２３、及１び電磁弁２４に接
続しである。

また、ポテンショメータ２３は制御装置２５に接続され
ると−ともに記憶装ｆｆ１１８に接続してあ゛る。゛上
記した油圧シリンダ２１、サーボ弁２２、゛ボテンショ
メー、タ２３、及び、制御装置２５４Ｃよって位置サー
ボ系が構成されている。

このように構成した第２の実施例にあっては、電磁弁２
４を同第３図に示す態様に保持した状態で操作レバー１
２を操作し、手動操作弁１１を作動させると、これによ
って油圧シリンダ１０と油圧許とが連絡され、油圧源か
ら供給される圧油によって油圧シリンダ１０が作動する
。なおこのとき、手動操作弁１１と連動する油圧シリン
ダ２１内の油は、電磁弁２４を介してタンクに戻される
ので、手動操作弁１１を何らの支障を生じることなく作
動させることができる。一方、上記した操作レバー１２
の操作に伴って手動操作弁１１のスプールの位置がポテ
ンショメータ２３によって電気信号として出力され、記
憶装置１８に記憶さ：れる。

そして、油圧シリンダ１０の再生動作を実施する場合は
、指示装置２０を作動させればよく、これによってＨ生
拘示信号が制御装＠２５に出力される１、制御装置２５
はこの再生指示信号に応じて記憶装置１８に記憶されて
いる信号を呼出し、その信号に応じた指令信号をサーボ
弁２２に出力する。またこれとともに、制御装置２５は
電磁弁２４に信号を出力し、これによって電磁弁２４は
同第３図の有位ｆｆＫ切換えられ、ブロック状態となる
。

この状態において、油圧源からの圧油がサーボ弁２２を
介して油圧シリンダ２１に供給され、この油圧シリンダ
２１が作動し、またこの油圧シリンダ２１の作動に連動
して手動操作弁１１が作動し、油圧源から供給される圧
油によって油圧シリンダ１０が作Ｎ１１する。そしてさ
らに、手動操作弁１１のスプール位置がボテンシｑメー
タ２３によって検出され、これが制御装置２５にフィー
ドバックされ、サーボ作動がおこなわれる。このように
して操作レバー１２による油圧シリンダ１ｏの動作と同
じ動作を再生させることができる。゛本発明の油圧機械
の動作再生装＠ぼ以」−のように構成しであることから
、手動操作弁を具飯する油圧機械におけるアクチュエー
タの再生動作すなわち自動運転が可能になり、当該油圧
機械の作業性が向上する効果がある。なお、手動操作弁
を作動させる作動手段を制御する制御系に故障を生じた
場合には、操作レバーを操作することにより手動操作弁
を介してアクチュエータを作動させることができ、作業
停止を防ぐことができて良好な作業性を維持することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の油圧機械の動作再生装置の一例を示す構
成概略図、第２図は本発明の油圧機械の動作再生装置の
第１の実施例を示す構成概略図、第３図は本発明の第２
の実施例を示す構成概略図である。 １０・・・・・・油圧シリンダ（アクチュエータ）、１
１・・・・・・手動操作弁、１２・・・・・・操作レバ
ー、１３・・・・・・ステッピングシリンダ１．１４・
・・・・・油圧装置、１５・・・・・・ピン、１６・・
・・・・ロッド、１７・・川・パルス発生器、１８・・
・・・・記憶装置、１９．２５・・・・・・制御装置、
２０・・・・・指示装置、２１・・・・・・油圧シリン
ダ、２２・・・・・・サーボ弁、２３・・・・・・ポテ
ンショメータ、２４・・・・・パ醒磁弁。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、　油圧によって作動するアクチュエータを備えた油
   圧機械にあって、上記アクチュエータの動作を記憶し、
   該アクチュエータの゛動作の再生が可能な油圧機械の動
   作再生装置において、上記アクチュエータに連絡される
   手動、操作弁と、該手動操作弁を作動可能なＭｌの手段
   である操作レバーと、該手動操作弁を作動可能な第２の
   手段である作動手段とを設けるどともに、Ｊ−記手動操
   作弁の作動量を検出し、該作動量に対応した電気信号を
   出力する信号発生器と、この信号発生器から出力される
   電気信号を記憶する記憶装置と、この記憶装置及び上記
   作動手段に接続され、記憶装置に記−された信号に相応
   する指令信号を作動手段に出力する制御装置と、この制
   御装置に再生動作をおこなう再生指示信号な出力する指
   示装置と、上記操作レバーによる上記手動操作弁の作動
   と上記記憶された信号による上記手動操作弁の作動を切
   換える切換手段とを備えたことを特徴どする油圧似イｐ
   の劫１゛［再住装ｂ１０