JPS5983215A - 無人車の制御装置 - Google Patents
無人車の制御装置Info
- Publication number
- JPS5983215A JPS5983215A JP57194160A JP19416082A JPS5983215A JP S5983215 A JPS5983215 A JP S5983215A JP 57194160 A JP57194160 A JP 57194160A JP 19416082 A JP19416082 A JP 19416082A JP S5983215 A JPS5983215 A JP S5983215A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- photoelectric sensor
- reflective photoelectric
- unmanned vehicle
- bumper
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、減速・停止が可能で無人車の前方を横ぎる人
や無人車の方向転換中に一時的に物を検知しても、走行
を停止させずに走行が継続可能な無人車の制御装置に関
するものである。
や無人車の方向転換中に一時的に物を検知しても、走行
を停止させずに走行が継続可能な無人車の制御装置に関
するものである。
路面に敷設した誘導線から発する磁界をピックアップコ
イルによシ検出して自動運転させる無人車は、車体前方
に突曲配置し、物例えば障害物に衝突したとき生ずる変
形によってリミットスイッチ全作動させて障害物全検知
する構造としていた。
イルによシ検出して自動運転させる無人車は、車体前方
に突曲配置し、物例えば障害物に衝突したとき生ずる変
形によってリミットスイッチ全作動させて障害物全検知
する構造としていた。
このような変形はバンパーが再度自己復帰するに十分な
反発力を保持する弾性限度内でなければならず、また荷
役作業の能率向上のため車体速度を早くすると車体前方
に大きく突曲させると走行時の振動がバンパーに伝わシ
誤動作する危険性をもち、このため走行時の振動がバン
パーに伝わるの全防止せんとすると検知感度が低下する
という欠点があった。
反発力を保持する弾性限度内でなければならず、また荷
役作業の能率向上のため車体速度を早くすると車体前方
に大きく突曲させると走行時の振動がバンパーに伝わシ
誤動作する危険性をもち、このため走行時の振動がバン
パーに伝わるの全防止せんとすると検知感度が低下する
という欠点があった。
他方光学式のみの障害物検知装置にあっては、も作動し
て無人車が行止してしまい、作業能率の向上が阻害され
るという欠点があった。
て無人車が行止してしまい、作業能率の向上が阻害され
るという欠点があった。
本発明の無人車の制御装置（以下本発明装置と称す。）
は、物を無接触で検知する反射型光電センサ（２）と物
との接触によシ物を検知する機械的バンパーｆ８）とを
配設し、上記反射型光電センサ（２）の入力信号を分岐
し、一方は上記反射型光電センサの入力信号全他方は時
限的要δ介してオア素子に印加させ、上記反射型光電セ
ンサ（２）の作動時から一定時間経過してもなお機械的
バンパー（３）が作動しないとき減速制御から解除する
制御装置（５）全具備して減速・停止が可能で無人車の
前方を横ぎる人や無人車の方向転換中に一時的に物を検
知しても走行を停止させずに走行が継続可能な無人車の
制御装置に関するものである。
は、物を無接触で検知する反射型光電センサ（２）と物
との接触によシ物を検知する機械的バンパーｆ８）とを
配設し、上記反射型光電センサ（２）の入力信号を分岐
し、一方は上記反射型光電センサの入力信号全他方は時
限的要δ介してオア素子に印加させ、上記反射型光電セ
ンサ（２）の作動時から一定時間経過してもなお機械的
バンパー（３）が作動しないとき減速制御から解除する
制御装置（５）全具備して減速・停止が可能で無人車の
前方を横ぎる人や無人車の方向転換中に一時的に物を検
知しても走行を停止させずに走行が継続可能な無人車の
制御装置に関するものである。
本発明装置の一実施例を説明すると、無人車の車体（１
）前方中央部に前部反射型光電センサ（２Ｐ゛）、無人
車の車体（１）後方中央部に後部反射型光電センサ（２
Ｒ）’にそれぞれ配している。車体（１）前・後部に機
械的バンパー（３Ｆ） 、（３Ｒ）（ｉ７それぞれ別々
に配設している。
）前方中央部に前部反射型光電センサ（２Ｐ゛）、無人
車の車体（１）後方中央部に後部反射型光電センサ（２
Ｒ）’にそれぞれ配している。車体（１）前・後部に機
械的バンパー（３Ｆ） 、（３Ｒ）（ｉ７それぞれ別々
に配設している。
無人車の走行方向を規制する前・後進操作スイッチ（４
）は車体（１）前部に設けられている。
）は車体（１）前部に設けられている。
上記反射型光電センサ（２）の入力信号を分岐し、上記
反射型光電センサの作動時から一定時間経過してもなお
機械的バンパーが作動しないとき減速制御から解除する
制御装置（５）全無人車に装着している。
反射型光電センサの作動時から一定時間経過してもなお
機械的バンパーが作動しないとき減速制御から解除する
制御装置（５）全無人車に装着している。
制御装置（５）は減速回路（５１）と非常停止回路（５
２）とからなっている。
２）とからなっている。
減速回路（５１）は、前部反射型光電センサ（２Ｆ）の
検知信号と前後進操作スイッチ（４）の前進信号と全入
力とする第１アンド素子（５１１） 、後部反射型光電
センサ（２Ｒ）の検知信号と前後進操作スイッチ（４）
の後進信号とを入力とする第２アンド素子（５１２）、
第１アンド素子（５１１）、第２アンド素子（５１２）
の出力を入力とする第１オア素子（５１３）、第１オア
素子（５１３）の出力を分岐し、一方全時限的要都乍介
して第２オア素子（５１４）に印加する接続からなシ、
第２オア素子（５１４）の出力が強制減速信号となって
いる。
検知信号と前後進操作スイッチ（４）の前進信号と全入
力とする第１アンド素子（５１１） 、後部反射型光電
センサ（２Ｒ）の検知信号と前後進操作スイッチ（４）
の後進信号とを入力とする第２アンド素子（５１２）、
第１アンド素子（５１１）、第２アンド素子（５１２）
の出力を入力とする第１オア素子（５１３）、第１オア
素子（５１３）の出力を分岐し、一方全時限的要都乍介
して第２オア素子（５１４）に印加する接続からなシ、
第２オア素子（５１４）の出力が強制減速信号となって
いる。
非常停止回路（５２）は前後進操作スイッチ（４）の操
作信号を入力とする第３オア素子（５２３）と車体（１
）前後部にそれぞれ配した機械的バンパーの作動信号を
入力とする第４オア素子（５２４）および第３オア素子
（５２３）第４オア素子（５２，４）それぞれの出力を
入力とする第３アンド素子（５２５）からなシ、第３ア
ンド素子（５２５）の出力信号が非常停止信号となって
いる。
作信号を入力とする第３オア素子（５２３）と車体（１
）前後部にそれぞれ配した機械的バンパーの作動信号を
入力とする第４オア素子（５２４）および第３オア素子
（５２３）第４オア素子（５２，４）それぞれの出力を
入力とする第３アンド素子（５２５）からなシ、第３ア
ンド素子（５２５）の出力信号が非常停止信号となって
いる。
今、前後進操作スイッチ（４）全前進側に操作すると、
前進走行を開始すると共に前進操作信号が第１アンド素
子（５１１）に印加されている。
前進走行を開始すると共に前進操作信号が第１アンド素
子（５１１）に印加されている。
前進走行途上、物（例えば障害物音いうｏ）ｋ前部反射
型光電センサ（２Ｆ）で検知すると、第１アンド素子（
５１１）第１オア素子（５１３） 、第２オア素子（５
１４）がオンし、無人車は減速走行するＯ減速走行中に
機械的バンパーが作動すると、非常停止がかかシ無人車
は停止する。しかし時限的要必弥設定された時間内に機
械的パンツく−が作動し々いときは、第２オア素子（５
１４）がオフとな）、減速信号が解除され元の走行速度
にて戻る。
型光電センサ（２Ｆ）で検知すると、第１アンド素子（
５１１）第１オア素子（５１３） 、第２オア素子（５
１４）がオンし、無人車は減速走行するＯ減速走行中に
機械的バンパーが作動すると、非常停止がかかシ無人車
は停止する。しかし時限的要必弥設定された時間内に機
械的パンツく−が作動し々いときは、第２オア素子（５
１４）がオフとな）、減速信号が解除され元の走行速度
にて戻る。
後進走行途上、後部反射型光電センサ（２Ｒ）で物を検
知したときも減速回路（５１）、非常停止回路（５２）
は前進時と同様に機能する。
知したときも減速回路（５１）、非常停止回路（５２）
は前進時と同様に機能する。
本発明装置は、上述のような機能を備えていることから
無人車の前方音−瞬人が横切るような場合や無人車の方
向転換中に一時的に壁を検知しても直ちに停止させるの
でなく減速して一時的障害が除去されると再度元の走行
速度に戻シそれによって作業能率の向上が図れるという
工業的効果を奏する。
無人車の前方音−瞬人が横切るような場合や無人車の方
向転換中に一時的に壁を検知しても直ちに停止させるの
でなく減速して一時的障害が除去されると再度元の走行
速度に戻シそれによって作業能率の向上が図れるという
工業的効果を奏する。
第１図は本発明装置を具備する無人走行車の平面図、第
２図は第１図の側面図、第３図は制御回路図を示めす。 ｌ・・・・・・無 人 車 ２・・・・・・反射型
光電センサ３・・・・・・機械的バンパー
２図は第１図の側面図、第３図は制御回路図を示めす。 ｌ・・・・・・無 人 車 ２・・・・・・反射型
光電センサ３・・・・・・機械的バンパー
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 物を無接触で検知する反射型光電センサと物との接触に
よシ物を検知する機械的バンパーと全備えた無人車にお
いて、上記反射型光電センサの入力信号を分岐し、一方
は上記反射型光電センサの磁 入力信号？＝方は時限的要素を介してオア素子に印加さ
せ、上記反射型光電センサの作動時から一定時間経過し
てもなお機械的バンパーが作動しないとき、減速制御か
ら解除する制御装置を具備してなる無人車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57194160A JPS5983215A (ja) | 1982-11-04 | 1982-11-04 | 無人車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57194160A JPS5983215A (ja) | 1982-11-04 | 1982-11-04 | 無人車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5983215A true JPS5983215A (ja) | 1984-05-14 |
Family
ID=16319916
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57194160A Pending JPS5983215A (ja) | 1982-11-04 | 1982-11-04 | 無人車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5983215A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01282617A (ja) * | 1988-05-10 | 1989-11-14 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 複数台無人車システムにおける無人車の所定間隔走行制御装置 |
| JPH09297620A (ja) * | 1996-04-30 | 1997-11-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自走台車の走行制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4835555B1 (ja) * | 1969-01-30 | 1973-10-29 |
-
1982
- 1982-11-04 JP JP57194160A patent/JPS5983215A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4835555B1 (ja) * | 1969-01-30 | 1973-10-29 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01282617A (ja) * | 1988-05-10 | 1989-11-14 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 複数台無人車システムにおける無人車の所定間隔走行制御装置 |
| JPH09297620A (ja) * | 1996-04-30 | 1997-11-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自走台車の走行制御装置 |
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