JPS5984100A - 遠隔操縦水中航走体 - Google Patents
遠隔操縦水中航走体Info
- Publication number
- JPS5984100A JPS5984100A JP19360582A JP19360582A JPS5984100A JP S5984100 A JPS5984100 A JP S5984100A JP 19360582 A JP19360582 A JP 19360582A JP 19360582 A JP19360582 A JP 19360582A JP S5984100 A JPS5984100 A JP S5984100A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- underwater vehicle
- underwater
- data
- vehicle
- remotely controlled
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- Pending
Links
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
知して目標位置を探索して，その位置へ自己を誘導する
いわゆる水中音響ポーミングシステムをＩｉｉｆｆえた
水中航走体に係り，特に誘導制御関係の装置を母船に移
し簡素化を図った遠隔操縦水中航走体に関する。
いわゆる水中音響ポーミングシステムをＩｉｉｆｆえた
水中航走体に係り，特に誘導制御関係の装置を母船に移
し簡素化を図った遠隔操縦水中航走体に関する。
従来水中音響ポーミングソステムを備えた水中航走体は
大きな卸音或いはターゲソトストレングスを有する１１
標を比較的近距離から追尾することに主体を置いていた
。しかし、近年目標の放射卸音或いはデータｙ ｌ・ス
Ｉ・レングスは小さくなる一方探索追尾する距離は長く
なって来ている。また、目標は自走形エコーリピータ等
の高級な パおとり′”を使用する場合へＴかあり従来
のこの種の水中航泌〜は次の欠点か露わになって来てい
る。
大きな卸音或いはターゲソトストレングスを有する１１
標を比較的近距離から追尾することに主体を置いていた
。しかし、近年目標の放射卸音或いはデータｙ ｌ・ス
Ｉ・レングスは小さくなる一方探索追尾する距離は長く
なって来ている。また、目標は自走形エコーリピータ等
の高級な パおとり′”を使用する場合へＴかあり従来
のこの種の水中航泌〜は次の欠点か露わになって来てい
る。
１）探索，追尾する距１１１１ｔか長くなれは，Ｉリ船
のソナーによる目標位置の算出には，大きな誤差を生し
水中航走体の十−ミングレンジ内に該水中航走体を誘導
するのか困ｐ′４［となる。
のソナーによる目標位置の算出には，大きな誤差を生し
水中航走体の十−ミングレンジ内に該水中航走体を誘導
するのか困ｐ′４［となる。
２）真ノ１１標判定にはＦ Ｆ Ｔ （ Ｆｉｒｓｔ
ＦｏｕｒｉｅｒＴｒａｎｓｒｅｒ ）等の信号処理や視
性な論理回路を必要とし限られた水中航走体の機体の中
に収納することか困難となる。
ＦｏｕｒｉｅｒＴｒａｎｓｒｅｒ ）等の信号処理や視
性な論理回路を必要とし限られた水中航走体の機体の中
に収納することか困難となる。
また、水中航走体の本来の役］］を果すための装置の塔
載か制限を受ける。
載か制限を受ける。
３）一端１り船から離脱した水中航走体は回収されて１
１丁使用されるケースは少なくこのため高価な１１標判
定装置智が水中航走体ととも失しなわれる。
１丁使用されるケースは少なくこのため高価な１１標判
定装置智が水中航走体ととも失しなわれる。
本発明は、このような従来の水中航走体の欠点を解消し
、限られた大きさの中に限られた機器のみを塔載し、こ
れによってに１標に確実に到達させ所期の［１的を達成
させるため、これまで水中航走体の一構成品として塔載
していた誘導制御関係の装置をＩｊＪ船に移し、１任船
からの遠隔操縦により水中航走体を誘導するようにし簡
素化を図った遠隔操縦水中航走体を提９１、することを
目的とする。
、限られた大きさの中に限られた機器のみを塔載し、こ
れによってに１標に確実に到達させ所期の［１的を達成
させるため、これまで水中航走体の一構成品として塔載
していた誘導制御関係の装置をＩｊＪ船に移し、１任船
からの遠隔操縦により水中航走体を誘導するようにし簡
素化を図った遠隔操縦水中航走体を提９１、することを
目的とする。
このため２本発明の遠隔操縦水中航走体は。
水中音響ホーミングシステムを備えた水中航走体におい
て、水中航走体と母船との間に連結され相互のｊ言号の
伝送路を形成する誘導電線と。
て、水中航走体と母船との間に連結され相互のｊ言号の
伝送路を形成する誘導電線と。
氷中航走体で受信した水中音響データおよび水中航走体
の状態データを誘導電線を介して入力し水中航走体を目
標位置へ誘導するだめのデータを算出する母船に塔載さ
れた旧算機と、該旧算機からのデータを受は該ブーツに
基き水中航走体を目標位置・＼誘導する操縦装置とを（
ｎｉｆえたことを特徴としている。
の状態データを誘導電線を介して入力し水中航走体を目
標位置へ誘導するだめのデータを算出する母船に塔載さ
れた旧算機と、該旧算機からのデータを受は該ブーツに
基き水中航走体を目標位置・＼誘導する操縦装置とを（
ｎｉｆえたことを特徴としている。
以下１図面により本発明の実施例について説明すると９
図は本発明の遠隔操縦水中航走体の誘°導ソステムのブ
ロック図の一実施例である。
図は本発明の遠隔操縦水中航走体の誘°導ソステムのブ
ロック図の一実施例である。
図面で、 １３はＩｉＪ船側を示し、Ａは１：〕船Ｂか
ら発射、 １ｔｆＩ脱し目標に誘導される氷中航走体側
を示している。送受波器１と送受信器２て得た水中音響
データと姿勢検知器３て得た姿勢・深度・速度等の水中
航走体の状態データは水中航走体側Ａのデータ転送器４
て母船Ａと水中航走体Ｂとの間に連結された誘導電線（
光ファイバーを含む）１１を通して母船のデータ転送器
９に転送さイｌる。１１標８１算機７はＩ］船の動きや
１り船に備えたソナーから得られた１せ船と１」標と水
中航走体のデータを識別８１努１機８へ送る。水中航走
体Ａがまた１イ１標を捕捉てきないとき、誘導８１算機
１０は、１１標８１騨機７からのデータと水中航走体の
状態データをもとに水中航走体の操舵角又は姿勢角等の
誘導量を算定し、データ転送器９を介して水中航走体Ａ
のデータ転送器４へ転送する。氷中航走体Ａは、１り船
からのこの誘導Ｉにもとすき推進装置５と操縦装置６と
を制御し誘導方向に自走する。次に水中航走体Ａか “
おとり゛もしくは真の目標からの水中音響データを？１
７たら ７ｉｉに作動している識別Ｍｌ’ ＮＮＮａ３
転送ない、この結果水中音響データか真の標的のものと
判定されたら１」標計算機７か゛らデータを水中航走体
Ａからの水中音響データにＩＲＪり代え。
ら発射、 １ｔｆＩ脱し目標に誘導される氷中航走体側
を示している。送受波器１と送受信器２て得た水中音響
データと姿勢検知器３て得た姿勢・深度・速度等の水中
航走体の状態データは水中航走体側Ａのデータ転送器４
て母船Ａと水中航走体Ｂとの間に連結された誘導電線（
光ファイバーを含む）１１を通して母船のデータ転送器
９に転送さイｌる。１１標８１算機７はＩ］船の動きや
１り船に備えたソナーから得られた１せ船と１」標と水
中航走体のデータを識別８１努１機８へ送る。水中航走
体Ａがまた１イ１標を捕捉てきないとき、誘導８１算機
１０は、１１標８１騨機７からのデータと水中航走体の
状態データをもとに水中航走体の操舵角又は姿勢角等の
誘導量を算定し、データ転送器９を介して水中航走体Ａ
のデータ転送器４へ転送する。氷中航走体Ａは、１り船
からのこの誘導Ｉにもとすき推進装置５と操縦装置６と
を制御し誘導方向に自走する。次に水中航走体Ａか “
おとり゛もしくは真の目標からの水中音響データを？１
７たら ７ｉｉに作動している識別Ｍｌ’ ＮＮＮａ３
転送ない、この結果水中音響データか真の標的のものと
判定されたら１」標計算機７か゛らデータを水中航走体
Ａからの水中音響データにＩＲＪり代え。
これと水中航走体の状態データをもとに水中航走体の誘
導ｍを算定し水中航走体Ａへ転送し水中航走体Ａを目標
へ誘導する。
導ｍを算定し水中航走体Ａへ転送し水中航走体Ａを目標
へ誘導する。
なお、目標旧算機７．識別計３′１１機８．誘導Ｒ１算
機１０は従来の母船か塔載していたものを流用するよう
にしても良い。
機１０は従来の母船か塔載していたものを流用するよう
にしても良い。
このように本発明の遠隔操縦水中航走体は。
水中音響ホーミングシステムを有する水中航走体に於い
て１」標の識別や誘導に係る部分を１り船の大型コンビ
、−夕に移し２１η船、水中航走体間に連結された誘導
電線をもって水中航走体とｌυ船間を結び水中航走体か
らは水中音響データと姿勢角等の水中航走体の状態デー
タを、ＩＵ船を相互に伝送し水中航走体を１１標に誘導
するようにしたので。
て１」標の識別や誘導に係る部分を１り船の大型コンビ
、−夕に移し２１η船、水中航走体間に連結された誘導
電線をもって水中航走体とｌυ船間を結び水中航走体か
らは水中音響データと姿勢角等の水中航走体の状態デー
タを、ＩＵ船を相互に伝送し水中航走体を１１標に誘導
するようにしたので。
（１） 水中航走体はｌｊにデータを収集し、母船の
指令通りに遠隔操縦されるため、誘導制御装置が簡素化
され小形、軽量、安価となる。
指令通りに遠隔操縦されるため、誘導制御装置が簡素化
され小形、軽量、安価となる。
（２） 複雑な信号処理、論理判断か母船側の大型コ
ンピュータでなされるため高速用つ正確となる。
ンピュータでなされるため高速用つ正確となる。
（３） ソナーの遠距離域における分解能や測的精度
は水中航走体か目標に近すき、水中航走体からのデータ
に切り替える事て＼向」ニし目標の探索、追尾を確実に
する。
は水中航走体か目標に近すき、水中航走体からのデータ
に切り替える事て＼向」ニし目標の探索、追尾を確実に
する。
（４） 水中航走体の機体内にトＪ標判定装置、誘導
制御装置を塔載する必要かなく水中航走体本来の役目を
果すための装置を充分塔載することができる等の利点か
得られる。
制御装置を塔載する必要かなく水中航走体本来の役目を
果すための装置を充分塔載することができる等の利点か
得られる。
図は本発明の遠隔操縦水中航走体の誘導ノステムの一実
施側としてのブロック図である。 Ａ 水中航走体 １３１り船 １ 送受波器 ２ 送受信器 ３ 姿勢検知器４．９・
データ転送ｉ！ｉ４５−４１１進装置 ６・・操縦装置
７ 目標８１算機 ８ ・識別Ｒ１算機１０ 誘導
旧算機 １１−誘導電線
施側としてのブロック図である。 Ａ 水中航走体 １３１り船 １ 送受波器 ２ 送受信器 ３ 姿勢検知器４．９・
データ転送ｉ！ｉ４５−４１１進装置 ６・・操縦装置
７ 目標８１算機 ８ ・識別Ｒ１算機１０ 誘導
旧算機 １１−誘導電線
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 水中ｉ’′ｌ響ポーミングシステムを（ｌｆｉｆえ）こ
水中航走体において、水中航走体と母船との間に連結さ
れ相互の信号の伝送路音形成する誘導電線と。 水中航走体て受信した水中音響データおよび水中航走体
の状態データを誘導電線を介して人力し水中航走体を１
」標位置へ誘導するためのデータを算出する母船に塔載
されたＲ１騨機と、該３１ｐ機からのデータを受は該デ
ータに基き水中航走体を［」標位置へ誘導する。操縦装
置とｒ備えたことを特徴きする遠隔操縦水中航走体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19360582A JPS5984100A (ja) | 1982-11-04 | 1982-11-04 | 遠隔操縦水中航走体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19360582A JPS5984100A (ja) | 1982-11-04 | 1982-11-04 | 遠隔操縦水中航走体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5984100A true JPS5984100A (ja) | 1984-05-15 |
Family
ID=16310721
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19360582A Pending JPS5984100A (ja) | 1982-11-04 | 1982-11-04 | 遠隔操縦水中航走体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5984100A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0371294U (ja) * | 1989-11-06 | 1991-07-18 |
-
1982
- 1982-11-04 JP JP19360582A patent/JPS5984100A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0371294U (ja) * | 1989-11-06 | 1991-07-18 |
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