JPS5986587A - 吊荷姿勢制御装置 - Google Patents
吊荷姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPS5986587A JPS5986587A JP19599182A JP19599182A JPS5986587A JP S5986587 A JPS5986587 A JP S5986587A JP 19599182 A JP19599182 A JP 19599182A JP 19599182 A JP19599182 A JP 19599182A JP S5986587 A JPS5986587 A JP S5986587A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- suspended load
- suspended
- control device
- microcomputer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は天井クレーンなどで吊荷をローブ類によシ単振
り子状態で吊り下げる際に用いられる吊荷姿勢制御装置
に関するものである。
り子状態で吊り下げる際に用いられる吊荷姿勢制御装置
に関するものである。
天井クレーンなどで吊荷をロープ類によシ単振り子状態
で吊り下げる場合、マイクロコンピュータ（以下マイコ
ンと称す）を使用した吊荷姿勢制御装置を先に開発した
。ところが、この装置でけ吊荷の傾斜データを読込む時
間を経験的に適当に設定していたため、必要以上に余分
なデータを読込むのはもちろん、その読込みにかなりの
時間を要するばかシでなく、マイコンの制御部に多数の
データバッファを必要とするから、時間的および装置的
にも無駄の多い欠点があった。
で吊り下げる場合、マイクロコンピュータ（以下マイコ
ンと称す）を使用した吊荷姿勢制御装置を先に開発した
。ところが、この装置でけ吊荷の傾斜データを読込む時
間を経験的に適当に設定していたため、必要以上に余分
なデータを読込むのはもちろん、その読込みにかなりの
時間を要するばかシでなく、マイコンの制御部に多数の
データバッファを必要とするから、時間的および装置的
にも無駄の多い欠点があった。
一方、吊荷の振れの周期が非常に長い状態では、その周
期の全領域にわたって傾斜データを読込むことが不可能
である。このため前記傾斜データ中に荷振れを示す山と
谷とが現われないことがあるので、その荷振れをあたか
も吊荷自身の傾きと誤つて判断し、吊荷の姿勢を制御す
る恐れがあるばかりでなく、精度も低下するから信頼性
に欠ける欠点がある。
期の全領域にわたって傾斜データを読込むことが不可能
である。このため前記傾斜データ中に荷振れを示す山と
谷とが現われないことがあるので、その荷振れをあたか
も吊荷自身の傾きと誤つて判断し、吊荷の姿勢を制御す
る恐れがあるばかりでなく、精度も低下するから信頼性
に欠ける欠点がある。
本発明は上記にかんがみ制御装置の傾斜データの読込み
時間を短縮すると共に、吊荷の振れによる凝似傾斜を正
確に判定することによシ、傾斜データの読込み時間およ
び傾斜データを収容するデータバッファ救を最適化し、
凝似傾斜としての姿勢制御の間違いを絶無とする吊荷姿
勢制御装置を提供することを目的とするものである。
時間を短縮すると共に、吊荷の振れによる凝似傾斜を正
確に判定することによシ、傾斜データの読込み時間およ
び傾斜データを収容するデータバッファ救を最適化し、
凝似傾斜としての姿勢制御の間違いを絶無とする吊荷姿
勢制御装置を提供することを目的とするものである。
本発明の特徴とするところは、吊シ天秤に吊シ下げられ
た直流サーボモータ付きチェンブロックと、このチェン
ブロックに吊り下げられた吊荷と、この吊荷に取付けた
傾斜計と、この傾斜計に接続したＡ／Ｄ変換器と、この
Ａ／Ｄ変換器に接続したマイクロコンピュータと、この
マイクロコンピュータにディジタルコントローラを介し
て前記チェンブロックを接、読したことである。
た直流サーボモータ付きチェンブロックと、このチェン
ブロックに吊り下げられた吊荷と、この吊荷に取付けた
傾斜計と、この傾斜計に接続したＡ／Ｄ変換器と、この
Ａ／Ｄ変換器に接続したマイクロコンピュータと、この
マイクロコンピュータにディジタルコントローラを介し
て前記チェンブロックを接、読したことである。
以下本発明の一実施例を図面について説明する。
図面において、１は荷役用天井クレーン、２は天井クレ
ーン用フック、３はフック２に吊シ下げられた吊υ天秤
、５は吊シ天秤３に直流サーボモータ伺きチェンブロッ
ク４を介して吊シ下げられた吊荷、６は吊荷５に取付け
られた電気式傾斜計、７は傾斜計６に接続された増幅用
アンプ、８はアンプ７に接続されたアナログ信号をディ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器である。
ーン用フック、３はフック２に吊シ下げられた吊υ天秤
、５は吊シ天秤３に直流サーボモータ伺きチェンブロッ
ク４を介して吊シ下げられた吊荷、６は吊荷５に取付け
られた電気式傾斜計、７は傾斜計６に接続された増幅用
アンプ、８はアンプ７に接続されたアナログ信号をディ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器である。
９はＡ／Ｄ変換器８に接続したマイクロコンピュータ（
以下マイコンと称す）で、このマイコン９は設定する傾
斜データの読込み時間Ｔ／、すなわち単振り子の周期Ｔ
の函数（Ｔ’ ＝２πｘｖ’ｉ７ｉただしＸ：安全係数
、ｔ＝クレーン下長さ、すなわち振子の腕の長さ、ｇ：
重力の加速度）を求めて記憶しておく記憶装置１０と、
傾斜データ読込み時間を設定するディジスイッチ１．１
と、傾斜データを収容するデータバッファ１２と、各傾
斜データの判別器１３とを備えている。１４はマイコン
９に接続されたディジタルコントローラで、このディジ
タルコントローラ１４は前記チエンブロック４に付設さ
れたモータ（図示せず）に駆動回路１５および制御用フ
ィードバック回路１６を介して接続されている。
以下マイコンと称す）で、このマイコン９は設定する傾
斜データの読込み時間Ｔ／、すなわち単振り子の周期Ｔ
の函数（Ｔ’ ＝２πｘｖ’ｉ７ｉただしＸ：安全係数
、ｔ＝クレーン下長さ、すなわち振子の腕の長さ、ｇ：
重力の加速度）を求めて記憶しておく記憶装置１０と、
傾斜データ読込み時間を設定するディジスイッチ１．１
と、傾斜データを収容するデータバッファ１２と、各傾
斜データの判別器１３とを備えている。１４はマイコン
９に接続されたディジタルコントローラで、このディジ
タルコントローラ１４は前記チエンブロック４に付設さ
れたモータ（図示せず）に駆動回路１５および制御用フ
ィードバック回路１６を介して接続されている。
次に上記のような構成からなる本実施例の作用について
説明する。
説明する。
天井クレーン１にワイヤロープなどの自由度を有する吊
り具、すなわちフック２、吊り天秤３および直流サーボ
モータ付きチェンブロック４を介して吊シ下げられた吊
荷５を吊り上げる場合には、その吊荷５は外力あるいは
自身の動きにより多様に挙動して一見とらえどころかな
いように考えら”ルるが、吊荷５の頌きという見地から
前記挙動を分析すれば、単振り子に近似した揺動運動を
行うものである。したがって、前記吊荷５に取付けられ
た傾斜計６も同様に揺動するため、この傾斜計６からの
出力は吊荷５の傾き分に相応する出力以外に、前記揺動
による正負の出力が加算され、この加算された出力がア
ンプ７およびＡ／Ｄ変換器８を経てマイコン９に入力さ
れる。
り具、すなわちフック２、吊り天秤３および直流サーボ
モータ付きチェンブロック４を介して吊シ下げられた吊
荷５を吊り上げる場合には、その吊荷５は外力あるいは
自身の動きにより多様に挙動して一見とらえどころかな
いように考えら”ルるが、吊荷５の頌きという見地から
前記挙動を分析すれば、単振り子に近似した揺動運動を
行うものである。したがって、前記吊荷５に取付けられ
た傾斜計６も同様に揺動するため、この傾斜計６からの
出力は吊荷５の傾き分に相応する出力以外に、前記揺動
による正負の出力が加算され、この加算された出力がア
ンプ７およびＡ／Ｄ変換器８を経てマイコン９に入力さ
れる。
そこでマイコン９のディジスイッチ１１を押すと、記憶
装置１０に記憶されている設定読込み時間だけ傾斜デー
タがデータバッファ１２に取込まれる。その後、データ
判別器１３により個々の傾斜データを観察し、これらの
傾斜データの大小からピークの山と谷があると判定でき
るときには、その山と谷との中間値を傾きとみなし、前
記山と谷がないと判定したときには、前記傾斜データ自
体ライ頃きとみなしてマイコン９から出力される。
装置１０に記憶されている設定読込み時間だけ傾斜デー
タがデータバッファ１２に取込まれる。その後、データ
判別器１３により個々の傾斜データを観察し、これらの
傾斜データの大小からピークの山と谷があると判定でき
るときには、その山と谷との中間値を傾きとみなし、前
記山と谷がないと判定したときには、前記傾斜データ自
体ライ頃きとみなしてマイコン９から出力される。
この出力はディジタルコントロール１４を介してチェン
ブロック４のモータに入力されて、そのモータを駆動す
ることにより吊荷５の姿勢制御を行う。
ブロック４のモータに入力されて、そのモータを駆動す
ることにより吊荷５の姿勢制御を行う。
前述したように傾斜データの読込み時間Ｔ”ｋ単振り子
の周期Ｔの函数で設定すれば、必要にして十分な吊荷の
傾きに関するデータを効率よく読込めることができ、か
つ個々の出荷装置に対して前記周期Ｔの最大値を計算で
きるので、荷振れの周期が長いことから傾斜データの読
込み不足による傾斜の判定を間違えることが絶無となる
。
の周期Ｔの函数で設定すれば、必要にして十分な吊荷の
傾きに関するデータを効率よく読込めることができ、か
つ個々の出荷装置に対して前記周期Ｔの最大値を計算で
きるので、荷振れの周期が長いことから傾斜データの読
込み不足による傾斜の判定を間違えることが絶無となる
。
以上説明したように本発明によれば、制御装置の傾斜デ
ータの読込み時間を短縮すると共に、吊荷の擬似１傾斜
を正確に判定することにより、傾斜データの読込み時間
および傾斜データを収容するデータバッファ数の最適化
をはかり、かつ擬似傾斜としての姿勢制御の間違いを絶
無とするので、装置全体の小型化および製造コストの軽
減をはかると共に、姿勢制御の精度および信頼性を向上
させることができる。
ータの読込み時間を短縮すると共に、吊荷の擬似１傾斜
を正確に判定することにより、傾斜データの読込み時間
および傾斜データを収容するデータバッファ数の最適化
をはかり、かつ擬似傾斜としての姿勢制御の間違いを絶
無とするので、装置全体の小型化および製造コストの軽
減をはかると共に、姿勢制御の精度および信頼性を向上
させることができる。
図面は本発明の吊荷姿勢制御装置の一実施例を示す構成
図である。 ３・・・吊シ天秤、４・・・直流サーボモータ付きチェ
ンブロック、５・・・吊荷、６・・・傾斜計、８・・・
Ａ／Ｄ変換器、９・・・マイクロコンピュータ、１０・
・・記憶装置面、１１・・・ディジスイッチ、１２・・
・データバッファ、１３・・・データ判別器、１４・・
・ディジタルコントローラ。
図である。 ３・・・吊シ天秤、４・・・直流サーボモータ付きチェ
ンブロック、５・・・吊荷、６・・・傾斜計、８・・・
Ａ／Ｄ変換器、９・・・マイクロコンピュータ、１０・
・・記憶装置面、１１・・・ディジスイッチ、１２・・
・データバッファ、１３・・・データ判別器、１４・・
・ディジタルコントローラ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 吊り天秤に吊り下げられた直流サーボモータ付き
チェンブロックと、このチェンブロックに吊り下げられ
た吊荷と、この吊荷に取付けた傾斜計と、この傾斜計に
接続したＡ／Ｄ変換器とこのＡ／Ｄ変換器に接続したマ
イクロコンピュータと、このマイクロコンピュータにデ
ィジタルコントローラを介して前記チェンブロックを接
続したことを特徴とする吊荷姿勢制御装置。 ２、上記マイクロコンピュータは、傾斜データの読込み
時間を設定するディジスイッチと、傾斜データの読込み
時間を単振シ子周期の函数として演算、設定して記憶す
る記憶装置と、傾斜データを収容するデータバッファと
、各傾斜データの判別を行うデータ判別器とを備えるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の吊荷姿勢制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19599182A JPS5986587A (ja) | 1982-11-10 | 1982-11-10 | 吊荷姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19599182A JPS5986587A (ja) | 1982-11-10 | 1982-11-10 | 吊荷姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5986587A true JPS5986587A (ja) | 1984-05-18 |
Family
ID=16350396
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19599182A Pending JPS5986587A (ja) | 1982-11-10 | 1982-11-10 | 吊荷姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5986587A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01278662A (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-09 | Takenaka Komuten Co Ltd | 建設用吊下げ具 |
| JPH0312880U (ja) * | 1989-06-23 | 1991-02-08 | ||
| JPH0940353A (ja) * | 1995-08-03 | 1997-02-10 | Daisue Kensetsu Kk | 吊上げ装置 |
| JP2008013292A (ja) * | 2006-07-04 | 2008-01-24 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 船舶用吊り具及び船舶の傾斜修正方法 |
-
1982
- 1982-11-10 JP JP19599182A patent/JPS5986587A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01278662A (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-09 | Takenaka Komuten Co Ltd | 建設用吊下げ具 |
| JPH0312880U (ja) * | 1989-06-23 | 1991-02-08 | ||
| JPH0940353A (ja) * | 1995-08-03 | 1997-02-10 | Daisue Kensetsu Kk | 吊上げ装置 |
| JP2008013292A (ja) * | 2006-07-04 | 2008-01-24 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 船舶用吊り具及び船舶の傾斜修正方法 |
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