JPS5987508A - ロボツト用マニユアル位置指示装置 - Google Patents
ロボツト用マニユアル位置指示装置Info
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- JPS5987508A JPS5987508A JP19797182A JP19797182A JPS5987508A JP S5987508 A JPS5987508 A JP S5987508A JP 19797182 A JP19797182 A JP 19797182A JP 19797182 A JP19797182 A JP 19797182A JP S5987508 A JPS5987508 A JP S5987508A
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- Japan
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- robot
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33261—Conversion of detected pulses to voltage, frequency to voltage convertor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35459—Knob, handle, handwheel delivers pulses, electronic handwheel, digipot
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロボットの動作教示におけるマニュアル位置
指示装置に関するものである。
指示装置に関するものである。
この種の装置の一般的構成を第１図に示す。第１図にお
いて、マニピュレータ形ロボット１０にはロボットコン
トローラ１２が接続され、このロボットコントローラに
はマニュアル教示ボックス１４が接続されている。
いて、マニピュレータ形ロボット１０にはロボットコン
トローラ１２が接続され、このロボットコントローラに
はマニュアル教示ボックス１４が接続されている。
第２図は従来の上記マニュアル教示ボックス１４の代表
的形態を示すもので、ロボットの手先の移動方向と移動
量を指示する指示ボタン１４ａ〜１４（ｉが装備されて
いる。
的形態を示すもので、ロボットの手先の移動方向と移動
量を指示する指示ボタン１４ａ〜１４（ｉが装備されて
いる。
第３図は上記マニュアル教示ボックス１４からロボット
コントローラ１２への情報信号伝達系の構成図を示すも
ので、マニュアル教示ボックス１４からの出力信号を入
力する周波数電圧変換器（以後Ｆ ／ Ｖと略す。）１
６と該Ｆ ／ Ｖの出力信号を積分し該積分値を前記ロ
ボットコントローラ１２に供給する積分器１Ｂとが設け
られている。
コントローラ１２への情報信号伝達系の構成図を示すも
ので、マニュアル教示ボックス１４からの出力信号を入
力する周波数電圧変換器（以後Ｆ ／ Ｖと略す。）１
６と該Ｆ ／ Ｖの出力信号を積分し該積分値を前記ロ
ボットコントローラ１２に供給する積分器１Ｂとが設け
られている。
従来のマニュアル位置指示装置は上記の構成からなるも
ので、次にその動作について説明する。
ので、次にその動作について説明する。
マニュアル教示ボックス１４の指示ボタン１４ａ〜１４
（ｌによってロボット１００手先の移動方向と移動量を
指示すると、この指示された移動方向および移動量の情
報信号はロボットコントローラ１２に伝達され、このロ
ボットコントローラ１２からの指令によシロボット１０
が作動してその手先１０ａを上記指示された移動方向に
指示された移動量だけ移動させる。この移動指示に関し
、上記指示ボタン１４ａ〜１４ｄはこれが押されている
間、一定周波数のパルス１００（第３図）が発生し、そ
のパルスはＦ／Ｖ１６により電圧に変換され、積分器１
８を経てロボツ）１０の動作量に変換され、この動作量
がロボットコントローラ１２に入力される移動量となる
。従って、ここでは指示ボタン１４ａ〜１４ｄが、押さ
れている時間に比例しだパルス数が発生し、上記指示ボ
タン１４ａ〜１４（ｉが押されている時間とロボットコ
ントローラ１２に入力される移動量は比例（線形特性）
関係にある。
（ｌによってロボット１００手先の移動方向と移動量を
指示すると、この指示された移動方向および移動量の情
報信号はロボットコントローラ１２に伝達され、このロ
ボットコントローラ１２からの指令によシロボット１０
が作動してその手先１０ａを上記指示された移動方向に
指示された移動量だけ移動させる。この移動指示に関し
、上記指示ボタン１４ａ〜１４ｄはこれが押されている
間、一定周波数のパルス１００（第３図）が発生し、そ
のパルスはＦ／Ｖ１６により電圧に変換され、積分器１
８を経てロボツ）１０の動作量に変換され、この動作量
がロボットコントローラ１２に入力される移動量となる
。従って、ここでは指示ボタン１４ａ〜１４ｄが、押さ
れている時間に比例しだパルス数が発生し、上記指示ボ
タン１４ａ〜１４（ｉが押されている時間とロボットコ
ントローラ１２に入力される移動量は比例（線形特性）
関係にある。
従来のマニュアル位置指示装置は以上のように構成され
ているので、ロボット１０の操作量が多い時には指示ボ
タン１４ｅＬ〜１４（ｌを長時間押し続ける必要がある
。またζ最終的に°精度よくロボット１０を位置決めす
る場合には、微妙に指示ボタン１４１！Ｌ〜１４ｄを操
作する技能を必要とし、位置決めに時間がかかシ、時に
は、上記指示ボタン１４ａ〜１４ｄの操作量が大きくな
り、目的位置を行き過ぎて位置決め付近の障害物にロボ
ット１０を接触させて破損させる可能性がある等の欠点
があった。
ているので、ロボット１０の操作量が多い時には指示ボ
タン１４ｅＬ〜１４（ｌを長時間押し続ける必要がある
。またζ最終的に°精度よくロボット１０を位置決めす
る場合には、微妙に指示ボタン１４１！Ｌ〜１４ｄを操
作する技能を必要とし、位置決めに時間がかかシ、時に
は、上記指示ボタン１４ａ〜１４ｄの操作量が大きくな
り、目的位置を行き過ぎて位置決め付近の障害物にロボ
ット１０を接触させて破損させる可能性がある等の欠点
があった。
本発明は、前述した従来の課題に鑑み為されたものであ
シ、その目的はマニュアル教示における人間の操作量、
つまり、ロボットに対する位置指示量として、移動指示
量とその指示量の微分量（指示量の変化速度）の２つの
レベルの操作量の作用から発生する位置指示量を用い、
ロボットの移動量の大きい時はよ如速く移動でき、位置
決め時には低速移動によシ精度よく位置決めできるロボ
ット用マニュアル位置指示装置を提供することにある。
シ、その目的はマニュアル教示における人間の操作量、
つまり、ロボットに対する位置指示量として、移動指示
量とその指示量の微分量（指示量の変化速度）の２つの
レベルの操作量の作用から発生する位置指示量を用い、
ロボットの移動量の大きい時はよ如速く移動でき、位置
決め時には低速移動によシ精度よく位置決めできるロボ
ット用マニュアル位置指示装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は、ロボット、ロボ
ットコントローラ及びマニュアル教示ボックスからなる
ロボット用マニュアル位置指示装置において、上記ロボ
ットに対する位置指示量を、マニュアル入力における移
動指示量に該指示量の微分量を作用させて得るように構
成したことを特徴とする。
ットコントローラ及びマニュアル教示ボックスからなる
ロボット用マニュアル位置指示装置において、上記ロボ
ットに対する位置指示量を、マニュアル入力における移
動指示量に該指示量の微分量を作用させて得るように構
成したことを特徴とする。
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明する
。
。
第４図は、第３図と同一部分に同一符号を付した本発明
マニュアル位置指示装置の基本的な情報信号処理系の構
成図を示すもので、マニュアル教示ボックス１４はロー
タリーエンコーダ（以・下ＲＢｉと称す）２０を装備し
、Ｆ／Ｖ１５と積分器１８との間に非線形アンプ２２を
設けている。第５図は１、上記非線形アンプ２２の入力
電圧−出力電圧の特性図で、点線Ａは線形特性を示し、
実線Ｂは本発明を実現するだめの非線形特性を示してい
る。
マニュアル位置指示装置の基本的な情報信号処理系の構
成図を示すもので、マニュアル教示ボックス１４はロー
タリーエンコーダ（以・下ＲＢｉと称す）２０を装備し
、Ｆ／Ｖ１５と積分器１８との間に非線形アンプ２２を
設けている。第５図は１、上記非線形アンプ２２の入力
電圧−出力電圧の特性図で、点線Ａは線形特性を示し、
実線Ｂは本発明を実現するだめの非線形特性を示してい
る。
本発明の実施例は上記の構成からなるもので、以下、そ
の動作を説明する。
の動作を説明する。
第４図において、マニュアル教示ボックス１４内のＲ，
Ｂ、２ Ｑを回転することにょシパルス列が発生し、Ｆ
’／Ｖ１６にょシ上記Ｒ，に、２０ ノ回転速度に比例
した電圧が得られる。この電圧は、非線形アンプ２２に
よって電圧−電圧変換が行われる。
Ｂ、２ Ｑを回転することにょシパルス列が発生し、Ｆ
’／Ｖ１６にょシ上記Ｒ，に、２０ ノ回転速度に比例
した電圧が得られる。この電圧は、非線形アンプ２２に
よって電圧−電圧変換が行われる。
この際、非線形アンプ２２への入力電圧が高いと、出力
電圧はよシ高くなシ、入力電圧が低いと、出力電圧はよ
シ低くなる。この出方電圧は、積分器１８によシ、ロボ
ットの移動量を示す電圧に変換されて、ロボットコント
ローラ１２へ伝達される。
電圧はよシ高くなシ、入力電圧が低いと、出力電圧はよ
シ低くなる。この出方電圧は、積分器１８によシ、ロボ
ットの移動量を示す電圧に変換されて、ロボットコント
ローラ１２へ伝達される。
上記作用を定性的にとらえると、ＲｏＥｉＪ Ｑを高速
に回転すれば回転量以上に移動量を生じ、低速に回転す
れば回転量以下に移動量を生じ、その移動量をロボット
コントローラ１２に指示することになる。すなわち、ロ
ボッ）１０を高速に動作させるには、Ｒ，に、２０を速
く回転すれば回転量が少なくてもよい。まだ、ＲｌＥ、
２ｏを低速で回転させると、回転量が多くともロボッ）
１０の動作量は少なくなく正確に位置決めすることがで
きる。
に回転すれば回転量以上に移動量を生じ、低速に回転す
れば回転量以下に移動量を生じ、その移動量をロボット
コントローラ１２に指示することになる。すなわち、ロ
ボッ）１０を高速に動作させるには、Ｒ，に、２０を速
く回転すれば回転量が少なくてもよい。まだ、ＲｌＥ、
２ｏを低速で回転させると、回転量が多くともロボッ）
１０の動作量は少なくなく正確に位置決めすることがで
きる。
なお、上記実施例では、入力手段としてｎ、ｇ、２゜を
用いたが、他の入力手段でも同様の効果が得られる。ま
た、第５図に示す非線形特性Ｂは一例として示したもの
であシ、目的とするロボットシステムに適合するように
特性を決定すればよい。
用いたが、他の入力手段でも同様の効果が得られる。ま
た、第５図に示す非線形特性Ｂは一例として示したもの
であシ、目的とするロボットシステムに適合するように
特性を決定すればよい。
以上のように、本発明はマニュアル入力としての移動指
示量にその指示量の微分量を作用させたものをロボット
に対する位置指示量として取り扱うようにしたから、マ
ニュアル指示感覚がより人間の感覚に近くなシ、ロボッ
トを精度良く位置決めすることができると共に位置決め
のし易いロボット用マニュアル位置指示装置が得られる
効果がある。
示量にその指示量の微分量を作用させたものをロボット
に対する位置指示量として取り扱うようにしたから、マ
ニュアル指示感覚がより人間の感覚に近くなシ、ロボッ
トを精度良く位置決めすることができると共に位置決め
のし易いロボット用マニュアル位置指示装置が得られる
効果がある。
第１図は一般的なマニュアル位置指示装置の構成図、第
２図は従来のマニュアル教示ボックスの代表的形態を示
す図、第３図は従来のマニュアル教示ボックスからロボ
ットコントローラへの情報信号伝達系の構成図、第４図
は本発明マニュアル位置指示装置の一実施例の基本的な
情報信号処理系の構成図、第５図はその情報信号処理系
の非線形アンプの特性説明図である。 各図中同一部材には同一符号を付し、１０はロボット、
１２はロボットコントローラ、１４はマニュアル教示ボ
ックス、１４ａ〜１４ｄは指示ボタン、１６は周波数電
圧変換器（Ｆ／’Ｔ’ ）、１８は積分器、２０はロー
タリーエンコーダ（Ｒ，Ｆｉ、）、２２は非線形アンプ
である。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （ほか１名）
２図は従来のマニュアル教示ボックスの代表的形態を示
す図、第３図は従来のマニュアル教示ボックスからロボ
ットコントローラへの情報信号伝達系の構成図、第４図
は本発明マニュアル位置指示装置の一実施例の基本的な
情報信号処理系の構成図、第５図はその情報信号処理系
の非線形アンプの特性説明図である。 各図中同一部材には同一符号を付し、１０はロボット、
１２はロボットコントローラ、１４はマニュアル教示ボ
ックス、１４ａ〜１４ｄは指示ボタン、１６は周波数電
圧変換器（Ｆ／’Ｔ’ ）、１８は積分器、２０はロー
タリーエンコーダ（Ｒ，Ｆｉ、）、２２は非線形アンプ
である。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （ほか１名）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ＋１１ ロボット、ロボットコントローラ及びマニュ
アル教示ボックスからなるロボット用マニュアル位置指
示装置において、上記ロボットに対する位置指示量を、
マニュアル入力による移動指示量に該指示量の微分量を
作用させて得るように構成したことを特徴とするロボッ
ト用マニュアル位置指示装置〇 （２、特許請求の範囲＋１１の装置において、マニュア
ル入力における移動指示量とその指示量の微分量の作用
関係において、微分量の増加及び指示量の増加によシ位
置指示量が、非線形特性を有して増加することを特徴と
するロボット用マニュアル位置指示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19797182A JPS5987508A (ja) | 1982-11-11 | 1982-11-11 | ロボツト用マニユアル位置指示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19797182A JPS5987508A (ja) | 1982-11-11 | 1982-11-11 | ロボツト用マニユアル位置指示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5987508A true JPS5987508A (ja) | 1984-05-21 |
Family
ID=16383365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19797182A Pending JPS5987508A (ja) | 1982-11-11 | 1982-11-11 | ロボツト用マニユアル位置指示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5987508A (ja) |
-
1982
- 1982-11-11 JP JP19797182A patent/JPS5987508A/ja active Pending
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