JPS5988276A - ロボツト - Google Patents
ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5988276A JPS5988276A JP19322082A JP19322082A JPS5988276A JP S5988276 A JPS5988276 A JP S5988276A JP 19322082 A JP19322082 A JP 19322082A JP 19322082 A JP19322082 A JP 19322082A JP S5988276 A JPS5988276 A JP S5988276A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- motor
- control device
- operating
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、特に組立あるいは機械へのワークのローディ
ングを行なうためロボットのワークの嵌合動作に関する
ものであり、ロボットは構成要素として、モータ等の駆
動装置、位置検出器、速度検出手段、およびフィードバ
ック回路から成るサーボ駆動装置、及びプログラム制御
装置を有しているものである。
ングを行なうためロボットのワークの嵌合動作に関する
ものであり、ロボットは構成要素として、モータ等の駆
動装置、位置検出器、速度検出手段、およびフィードバ
ック回路から成るサーボ駆動装置、及びプログラム制御
装置を有しているものである。
本発明の目的はワークとワーク、めるいは治具盤にワー
クを嵌合させる際、嵌合が滑らかに行なわｎるロボット
を提供する事である。
クを嵌合させる際、嵌合が滑らかに行なわｎるロボット
を提供する事である。
組立、あるいは機械へのローディングに使用されるロボ
ットは比較的高い精度が要求さ扛、ロボットの機構およ
び位置決め駆動フィードバック装置の剛性共に高いもの
が要求さｎる。しがしながら、実際にワークを嵌合させ
ようとする場合、２つの物体の嵌合位置を完全に一致さ
せる事は、ワークの把持部の精度がそｎ程高くない事等
の理由によって不可能に近い事が多く、少しずｎた位置
からでも嵌合させようとする事になる。この時は機構及
び位置決め駆動フィードバック装置とも、はめ合いの位
置を決定する軸については剛性の低い事が必要であり、
ロボットの保持しているワークが嵌合面に沿って滑らか
に入る様に無理なく位置を変化できる事が望ましい。剛
性の高い壕ま嵌合させようとすると、嵌合面でこじｒて
しまったり、治具を著るしく摩耗させてしまったりし、
その損失面は、はなはだ大なるものがある。
ットは比較的高い精度が要求さ扛、ロボットの機構およ
び位置決め駆動フィードバック装置の剛性共に高いもの
が要求さｎる。しがしながら、実際にワークを嵌合させ
ようとする場合、２つの物体の嵌合位置を完全に一致さ
せる事は、ワークの把持部の精度がそｎ程高くない事等
の理由によって不可能に近い事が多く、少しずｎた位置
からでも嵌合させようとする事になる。この時は機構及
び位置決め駆動フィードバック装置とも、はめ合いの位
置を決定する軸については剛性の低い事が必要であり、
ロボットの保持しているワークが嵌合面に沿って滑らか
に入る様に無理なく位置を変化できる事が望ましい。剛
性の高い壕ま嵌合させようとすると、嵌合面でこじｒて
しまったり、治具を著るしく摩耗させてしまったりし、
その損失面は、はなはだ大なるものがある。
本発明は従来のロボットのかかる欠点を克服するもので
ある。例えば垂直動作要素、腕を旋回する動作要素、腕
を伸縮する動作要素から成る円筒座標型ロボットにおい
て、垂直にワークの嵌合動作を行なう場合においては、
腕の旋回動作要素と腕の伸縮動作要素のコンプライアン
スを太きくし、垂直動作要素を動作させて嵌合動作を行
なう様にすｎば、ロボットは嵌合面に沿って自動的に水
平座標面内における位置を変化させながら、滑らかに嵌
合する事ができる。
ある。例えば垂直動作要素、腕を旋回する動作要素、腕
を伸縮する動作要素から成る円筒座標型ロボットにおい
て、垂直にワークの嵌合動作を行なう場合においては、
腕の旋回動作要素と腕の伸縮動作要素のコンプライアン
スを太きくし、垂直動作要素を動作させて嵌合動作を行
なう様にすｎば、ロボットは嵌合面に沿って自動的に水
平座標面内における位置を変化させながら、滑らかに嵌
合する事ができる。
本発明は前記の如き嵌合動作を、動作要素中のサーボ駆
動装置の駆動ゲインをプログラム制御装置からの指令に
よって可変する事によって行なう様にしたものである。
動装置の駆動ゲインをプログラム制御装置からの指令に
よって可変する事によって行なう様にしたものである。
図面は、本発明のロボットのサーボ駆動装置の一実施例
のブロック図である。４は位置誤差検出器であり、図示
しないシーケンス制御装置もしくは動作位置指令装置か
らの動作指令Ａと、モータ１の位置検出器２からの位置
検出信号Ｂとの差を検出して、速度指令りを出力す−る
。５は減算器であり速度指令りとモータ１の速度検出器
３からの速度検出信号Ｃの差を計算して、その出力を増
巾器６に入力し、増巾器６によってモータ１を駆動する
。このとき信号Ｃの代り４に信号Ｂを演算処理して減算
器５に印加してもよい。モータ１によって駆動さｎる動
作要素の位置および速度はそｎぞ扛位１ｄ検出器２およ
び速度検出器３によって検出さ扛るため、フィードバッ
ク回路が形成さｎている。増巾器６のゲインは、増巾器
６０入出力間に接続さしている抵抗値によって決定さｎ
る。例えば駆動する必要のある時のゲインは高い必要が
あり、その様な剛性が高い即ちコンプライアンスが低い
事が要求さｎる場合は、スイッチ７を開状態にして、増
巾器６０入出力間の抵抗値が抵抗８によって決定さｎる
高抵抗状態にしておけば達成できる。逆に前記、記載し
た如く滑らかに嵌合させるためにコンプライアンスを太
きぐする必要のある場合は、スイッチ７を閉状態にし増
巾器６０入出力間の抵抗値を、抵抗８及び９の並列回路
によって決定さｎる低抵抗状態にす扛ば達成できる。ス
イッチ７の開閉はプログラム制御装置１０からのコンプ
ライアンス変化指令Ｅによってロボットの必要動作に応
じて自動的に行なわｎる。
のブロック図である。４は位置誤差検出器であり、図示
しないシーケンス制御装置もしくは動作位置指令装置か
らの動作指令Ａと、モータ１の位置検出器２からの位置
検出信号Ｂとの差を検出して、速度指令りを出力す−る
。５は減算器であり速度指令りとモータ１の速度検出器
３からの速度検出信号Ｃの差を計算して、その出力を増
巾器６に入力し、増巾器６によってモータ１を駆動する
。このとき信号Ｃの代り４に信号Ｂを演算処理して減算
器５に印加してもよい。モータ１によって駆動さｎる動
作要素の位置および速度はそｎぞ扛位１ｄ検出器２およ
び速度検出器３によって検出さ扛るため、フィードバッ
ク回路が形成さｎている。増巾器６のゲインは、増巾器
６０入出力間に接続さしている抵抗値によって決定さｎ
る。例えば駆動する必要のある時のゲインは高い必要が
あり、その様な剛性が高い即ちコンプライアンスが低い
事が要求さｎる場合は、スイッチ７を開状態にして、増
巾器６０入出力間の抵抗値が抵抗８によって決定さｎる
高抵抗状態にしておけば達成できる。逆に前記、記載し
た如く滑らかに嵌合させるためにコンプライアンスを太
きぐする必要のある場合は、スイッチ７を閉状態にし増
巾器６０入出力間の抵抗値を、抵抗８及び９の並列回路
によって決定さｎる低抵抗状態にす扛ば達成できる。ス
イッチ７の開閉はプログラム制御装置１０からのコンプ
ライアンス変化指令Ｅによってロボットの必要動作に応
じて自動的に行なわｎる。
以上の如く、本発明によるロボットは少しの位置の違い
はあっても嵌合動作を滑らかに行なう事ができ、その技
術的効果は顕著である。
はあっても嵌合動作を滑らかに行なう事ができ、その技
術的効果は顕著である。
図面は本発明の一実施例のロボットの１つの動作要素の
サーボ駆動装置のブロック図である。
サーボ駆動装置のブロック図である。
Claims (1)
- 複数の動作軸と、この動作軸のうちの１つの動作軸の動
作要素としてのモータ等の、駆動装置、位ｆｌ！を検出
器、速度検出手段、およびフィードバック回路から構成
さ扛るサーボ機構とを有し、前記モータを介して動作軸
の動作順序をプログラマブル制御装置によ。つて制御す
るロボットにおいて、動作の情況に応じて動作要素にコ
ンプライアンスの変化が要求さｎる時、フィードバック
回路中９駆動ゲインをプログラム制御装置からの指令に
よって可変する様にした事を特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19322082A JPS5988276A (ja) | 1982-11-02 | 1982-11-02 | ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19322082A JPS5988276A (ja) | 1982-11-02 | 1982-11-02 | ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5988276A true JPS5988276A (ja) | 1984-05-22 |
Family
ID=16304307
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19322082A Pending JPS5988276A (ja) | 1982-11-02 | 1982-11-02 | ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5988276A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61164506U (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-13 | ||
| JPS61203889U (ja) * | 1985-06-13 | 1986-12-22 | ||
| JPS624584A (ja) * | 1985-06-28 | 1987-01-10 | 松下電器産業株式会社 | ロボツトア−ムのコンプライアンス制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52110381A (en) * | 1976-03-11 | 1977-09-16 | Kubota Ltd | Buffer circuit |
| JPS5472380A (en) * | 1977-11-21 | 1979-06-09 | Fanuc Ltd | Profile controlling system |
-
1982
- 1982-11-02 JP JP19322082A patent/JPS5988276A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52110381A (en) * | 1976-03-11 | 1977-09-16 | Kubota Ltd | Buffer circuit |
| JPS5472380A (en) * | 1977-11-21 | 1979-06-09 | Fanuc Ltd | Profile controlling system |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61164506U (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-13 | ||
| JPS61203889U (ja) * | 1985-06-13 | 1986-12-22 | ||
| JPS624584A (ja) * | 1985-06-28 | 1987-01-10 | 松下電器産業株式会社 | ロボツトア−ムのコンプライアンス制御装置 |
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