JPS59201775A - ロボツトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はＦＴＰ教示のティーチング・プレイバック方
式または数値制御方式のロボットにおいて、嵌め合い作
業中に嵌め合い位置方向に関与しないロボットの制御軸
をサーボ・オンすることによって、嵌め合い作業を円滑
にかつ高精度で実施するロボットの制御装置に関するも
のである。

従来、この種の装置として第１図に示すものが知られて
いる。第１図はロボットのシステム構成の一例を示すも
のであり、図において１はＣＰＵ。

２はサーボ−インターフェイス、６はサーボアンプを示
しており、サーボやインターフェイス２はＣＰＵ１とサ
ーボ・アンプ６との間の情報転送を行い、これらの間の
情報量の変換を行うものである。４はサーボ・モータ、
５はタコジェネレータ、６はパルス・エンコーダ、７は
フィードバック・インターフェイスを示しており、サー
ボ・モータ４の回転情報はパルス・エンコーダ６で検出
され、フィードバック・インターフェイス７を介してＣ
ＰＵ１に転送される。

上記のようにロボットのシステムは構成されており、Ｃ
ＰＵ１が出力するサーボ・オン／オフ指令、制御軸の移
動指令等でサーボ系は制御されている。

次に、ロボットの従来の嵌め合い作業時における動作を
第２図で説明する。図において、８はロボットのグリッ
プ、９は嵌め込む部品、１０は嵌め込まれる部品、１１
は作業台を示す。第２図（ａ）は嵌め合い作業開始時の
状態、第２図（ｂ）　、　（Ｃ）は嵌め合い作業中の状
態、第２図（ｄ）は嵌め合い作業完了時の状態を示して
おり、（ａ）　、　（ｂ）　、　（（り　、　（ｄ）の
順で嵌め合い作業が行なわれる。

上記（ａ）に示す嵌め合い作業開始状態から、嵌め合い
位置方向に関与するロボットの軸を制御することにより
、部品９を嵌め合い位置方向へ移動させる。上記（ｅ）
に示す状態でグリップ８を開き、嵌め合い位置方向と逆
方向にロボットを移動させることによって、嵌め合い作
業は完了する。この作業の間、ロボットの制御軸はサー
ボ・オン状態にある。

上記のように、部品９，１０の嵌め合い作業の間、ロボ
ットの制御軸はサーボ・オン状態にあるので、第３図（
ａ）のようにロボットの位置ずれ、または第３図（ｂ）
のように作業台１１の移動・傾き等が生じた場合に、ロ
ボットの嵌め合い作業位置に関する位置情報と、実際の
嵌め合い位置とが異なるために、この状態で嵌め合い作
業を進めると、ロボットの制御軸が全てサーボ・オン状
態にあるため、グリップ８の異常もしくはサーボの異常
等による嵌め合い作業の中断、または嵌め合い作業の失
敗を起すという欠点があった。

この発明は上記したような、ロボットの嵌め合い作業中
に生ずる従来の欠点を除去するためになされたもので、
嵌め合い作業中の任意の時点で位置ずれが生じた場合、
または嵌め合い位置に対する教示に問題があった場合で
も、嵌め合い作業を円滑ならしめるロボットの制御装置
を提供することを目的とするものであり、嵌め合い作業
中において、嵌め合い位置方向に関与しないロボットの
制御軸のサーボをオフ状態とすることを特徴とするもの
である。

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第４
図において、第１図と同一符号は同一または相当部分を
示す。符号１２はセン・サ一部であり、嵌め合い作業時
に、嵌め合い位置に近接または隣接したことをロボット
に知らせるものである。

上記のように構成されたシステムを有するロボットによ
って嵌め合い作業を行う場合の動作について説明する。

第４図で示したセンサ一部１２の情報により、グリップ
８が第５図（ａ）の位置にきたことが検知されると、嵌
め合い位置方向に関与しない制御軸のサーボ・アンプ３
に対して、ＣＰＵ１からサーボ・オフの指令が出され、
その後は嵌め合い位置方向に関連したロボットの軸が制
御され、第５図（ｂ）の位置に向ってロボットが移動さ
れる。第５図（ｂ）の状態でロボットを嵌め合い位置方
向に移動させると、嵌め合い位置方向に関与しない制御
軸はサーボ・オフしているので、部品９と１０との位置
が嵌め合うのに理想とする位置からずれていても、サー
ボ・オンの状態に比較して部品９を１０に円滑に嵌め込
むことができる。上記ロボットの移動により、第５図（
ｅ）に示す状態になると、これが前記センサ一部１２に
より検知され、該検知によりグリップ８が開き、第５図
（ｄ）の状態にロボットが移動される。この第５図（ｄ
）の状態になったことが前記センサ一部１２により検知
されると、この検知出力が前記ＣＰＵ１に入力され、該
ＣＰＵからサーボ・オン指令が出方され、嵌め合い作業
が完了する。

この発明は上記した如く、嵌め込む部品９となる第１の
部品を嵌め込まれる部品１ｏとなる第２の部品に対して
移動するグリップ８及び制御軸等よりなる移動手段と、
該移動手段を制御するサーボ・モータ４及びＣＰＵ１等
よりなる制御手段と、この移動の制御に係わるサーボ・
インターフェイス２、サーボ・アンプ３及びタコジェネ
５等を含むサーボ系とを備え、第１の部品を第２の部品
に嵌め込むときには、制御手段により制御された移動手
段により、第１の部品を直線に沿って移動することによ
り該第１の部品が第２の部品に嵌め合される第１位置、
即ち第２図＋８＞または第５図ｆａ）に示す位置に第１
の部品を移動し、然る後に移乗手段によって第１位置に
ある第１の部品を上記直線に沿って、即ち嵌め合い位置
方向に移動し、該第１の部品が第２の部品に嵌め込まれ
る第２位置に至るようにした、ＦＴＰ教示のティーチン
グΦプレイバック方式または数値制御方式のロボットに
おいて、上記第１の部品が第１位置に至ったことを実質
上検知するセンサ一部１２等の検知手段を備え、第１の
部品が第１位置に至ったことが検知されたときに上記サ
ーボ系のうち、第１の部品を上記直線に清って移動せし
めるものを除く他のサーボ系を作動させない状態（サー
ボ・オフ）で移動手段により第１の部品を移動するよう
にしたから、上記直線に沿って第１の部品が移動され、
第２の部品に嵌め合いされる過程において、第１の部品
と第２の部品との間に位置ずれがあっても、移動手段は
この位置ずれの方向にはサーボのかがっていない状態と
なっているので自由に移動することができ、従って、第
１の部品は上記位置ずれがある場合でも第２の部品に倣
って移動され、第２の部品に円滑に嵌め合わされる。

また、この嵌め合い位置を教示することができ、ティー
チング・プレイバックすることもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、従来のロボットのサーボ系に関する部分のシ
ステム構成を示すブロック図、第２図及び第６図は従来
の装置による嵌め合い作業をｒａＦＮＡするための縦断
正面図、第４図はこの発明の一実施例Ｊこおけるサーボ
系に関連した部分のシステム構成を示すブロック図、第
５図はこの発明の制御装置による嵌め白い作業を説明す
るための縦断正面図である。 １・・・ＣＰＵ、２・・・サーボ・インターフェイス、
３・・・サーボ・マン）グ、４・・・サーボ−モータ、
５・・・タコジエネ、６１１＋　ハルスーエンコーダ、
７・・′フィードバック・インターフェイス、８・・・
グリップ、９・・・嵌め込む部品、１０・・・嵌め込ま
れる部品、１２・・・センサ一部。 代理人　大岩増雄 第１図 第４図 べ 篤　５　図 手続補正帯（自発） 特許庁長官殿 ２、発明の名称 ロボットの制御装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住　所　　　　東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名
　称　　（６０１）三菱電機株式会社代表者片山仁八部 ４、代理人 住　所　　　　東京都千代田区丸の内二丁目２番３号明
細書の「図面の簡単な説明」の欄。 ＆補正の内容

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 第１の部品を第２の部品に対して移動する移動手段と、
   該手段の移動を制御する制御手段と、この移動の制御に
   係わるサーボ系とを備え、第１の部品を第２の部品に嵌
   め込むときには、制御手段により制御された移動手段に
   より、第１の部品を直線に沿って移動することにより該
   第１の部品が第２の部品に嵌め合わされる第１位置に第
   １の部品を移動し、然る後に移動手段によって第１位置
   にある第１の部品を上記直線に沿って移動し、該第１の
   部品が第２の部品に嵌め込まれる第２位置に至るように
   した。ＦＴＰ教示のティーチング・プレイバック方式ま
   たは数値制御方式のロボットにおいて、上記第１の部品
   が第１位置に至ったことを実質上検知する検知手段を備
   え、第１の部品が第１位置に至ったことが検知されたと
   きに、上記サーボ系のうち、第１の部品を上記直線に沿
   つて移動せしめるものを除く他のサーボ系を作動させな
   い状態で移動手段により第１の部品を移動するようにし
   たことを特徴とするロボットの制御装置。