JPS5995808A - 果実収穫用マニピユレ−タ - Google Patents
果実収穫用マニピユレ−タInfo
- Publication number
- JPS5995808A JPS5995808A JP20644582A JP20644582A JPS5995808A JP S5995808 A JPS5995808 A JP S5995808A JP 20644582 A JP20644582 A JP 20644582A JP 20644582 A JP20644582 A JP 20644582A JP S5995808 A JPS5995808 A JP S5995808A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fruit
- arm
- manipulator
- shooter
- chute
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明けみかんやりんご等の果実を収穫するための果実
収穫用マニピュレータの（ｉ７ｉ造に関し、詳しくは、
先端に果実摘取部が設けられ基端が可動部に構成された
アーム部分金偏えた果実収穫用マニピュレータに関する
。
収穫用マニピュレータの（ｉ７ｉ造に関し、詳しくは、
先端に果実摘取部が設けられ基端が可動部に構成された
アーム部分金偏えた果実収穫用マニピュレータに関する
。
果実等の収穫作業は機械化が進んでいない現状に鑑みて
本出願人は先順である特願昭５７ ４８８６３９−等に
於てマニピュレータを応用した果実収穫装ｇを既に提案
しているが、この様な果実収′Ｐｉ装置に用いられるマ
ニピュレータでは、高い所や奥の方の枝に実った果実を
も摘み取ることが可能な様に、一般的な工業用マニピュ
レータと異なって長いアームが必要となる。 しかる
に単にアームを長くするとアームを運動させる駆動装置
が大損シになるという欠点が生じる。 才た、アーム先
端に設けられた摘み取９部からは果実搬送用のシュータ
−を延設して摘み取った果実をこのシュータ−によって
、収納部へ直送する様に構成することが作業能率向上の
ためには好ましいが、単にシュータ−を設けたのでは、
このシュータ−が枝などで損傷するという欠点が生じる
。
本出願人は先順である特願昭５７ ４８８６３９−等に
於てマニピュレータを応用した果実収穫装ｇを既に提案
しているが、この様な果実収′Ｐｉ装置に用いられるマ
ニピュレータでは、高い所や奥の方の枝に実った果実を
も摘み取ることが可能な様に、一般的な工業用マニピュ
レータと異なって長いアームが必要となる。 しかる
に単にアームを長くするとアームを運動させる駆動装置
が大損シになるという欠点が生じる。 才た、アーム先
端に設けられた摘み取９部からは果実搬送用のシュータ
−を延設して摘み取った果実をこのシュータ−によって
、収納部へ直送する様に構成することが作業能率向上の
ためには好ましいが、単にシュータ−を設けたのでは、
このシュータ−が枝などで損傷するという欠点が生じる
。
かかる欠点全解消するにはアーム部の軽量化とシュータ
−の保護を同時に解消する必要がある。
−の保護を同時に解消する必要がある。
本発明はかかる必要性を満たすアームの構造を提供する
ことを目的とする。
ことを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明の果実収穫用のマニ
ピュレータの構造は、前記先端摘み取り部から基端側に
延設された果実搬送用シュータ−を設けると共知、前記
アーム部分をｅＩ前記シュータ−′ｆｒ：覆う外骨格構
造に構成しであることを特徴とするものである。
ピュレータの構造は、前記先端摘み取り部から基端側に
延設された果実搬送用シュータ−を設けると共知、前記
アーム部分をｅＩ前記シュータ−′ｆｒ：覆う外骨格構
造に構成しであることを特徴とするものである。
かかる構成故に、アームの軽量化と外骨格によるシュー
タ−の保護が可能同時になり、駆動装置の大型化を伴な
うことなく作業能率の向上をもたらすことが出来るもの
である。
タ−の保護が可能同時になり、駆動装置の大型化を伴な
うことなく作業能率の向上をもたらすことが出来るもの
である。
以下、図面に基づいて本発明の詳細な説明する。
第１図に示す様に、果実収穫用マニピュレータ（１）は
、アーム（２）の先端に果実摘み取シ用ハンド（３）が
取り付けられている。 このハンド（３）はアーム（２
）に対して姿勢変更制御可能に連結され、中空筒状の基
端部（４）、この基端部（４）の先端に設けられた果実
摘み取シ用の指（５）・・から成り、基端部（４）の下
端側から摘み取った果実を収納部（図示せず）へ搬送す
るだめのシュータ−（６）が延設されている。 このシ
ュータ−（６）は可撓性の材質によって構成されていて
、アーム（２）及びハンド（３）の自由な動きに支障が
ない様に構成はれている。
、アーム（２）の先端に果実摘み取シ用ハンド（３）が
取り付けられている。 このハンド（３）はアーム（２
）に対して姿勢変更制御可能に連結され、中空筒状の基
端部（４）、この基端部（４）の先端に設けられた果実
摘み取シ用の指（５）・・から成り、基端部（４）の下
端側から摘み取った果実を収納部（図示せず）へ搬送す
るだめのシュータ−（６）が延設されている。 このシ
ュータ−（６）は可撓性の材質によって構成されていて
、アーム（２）及びハンド（３）の自由な動きに支障が
ない様に構成はれている。
さて、アーム（２）は関節（７）で屈伸可能なものであ
って、これらの屈伸機構は従来構成同様であり、制御信
号に基づいて駆動されるべく構成されている。 このア
ーム（２）の下腕部（８）は左右のメインフレーム＋９
１ 、 ＋９） ｋ ｍ 助フレームＧＯ）・・で連結
した外骨格構造を有し、この補助フレーム００）・・の
下ＩＩにシュータ（６）が配設されていて枝等によって
シュータ（６）が鎖傷するのを防止する。
って、これらの屈伸機構は従来構成同様であり、制御信
号に基づいて駆動されるべく構成されている。 このア
ーム（２）の下腕部（８）は左右のメインフレーム＋９
１ 、 ＋９） ｋ ｍ 助フレームＧＯ）・・で連結
した外骨格構造を有し、この補助フレーム００）・・の
下ＩＩにシュータ（６）が配設されていて枝等によって
シュータ（６）が鎖傷するのを防止する。
また、この下腕部（８）はフレーム開成であるので非常
に軽くでき特にｍ前記関節部の駆動装置を小型化できる
ものである。
に軽くでき特にｍ前記関節部の駆動装置を小型化できる
ものである。
第２図は別実施例のアームであって、補助フレーム（１
１）が環状に構成されると共にその内部にシュータ（６
）を設けたものである。
１）が環状に構成されると共にその内部にシュータ（６
）を設けたものである。
更に別実施例としては、アームの内部に中空部分を設け
、この内にシュータを配して、シュータ全完全に覆う様
に構成してもよい。
、この内にシュータを配して、シュータ全完全に覆う様
に構成してもよい。
またアームは屈伸するものに限らず伸縮するものでもよ
い。
い。
図面は本発明に係る采実収穫用マニピュレータの実施例
を示し、第１図はマニピュレータの全体斜視図、第２図
は別実施例の要部ｆ〆斜視図である。 （３）・・・・・・果実摘み取シ部、（６）・・・・・
・シュータ、（７）・・・・・・可動部（関節） 、
＋８１・・・・・・アーム部分。 ３０
を示し、第１図はマニピュレータの全体斜視図、第２図
は別実施例の要部ｆ〆斜視図である。 （３）・・・・・・果実摘み取シ部、（６）・・・・・
・シュータ、（７）・・・・・・可動部（関節） 、
＋８１・・・・・・アーム部分。 ３０
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 先端に果実摘み取り部（３）が設けられ基端が可動
部（７）に購成をれたアーム部分（８）ヲ備えた果実収
穫用マニピュレータであって、ｎｔｌ記先端摘み取り部
（３）から基端側に延設ざｈ５た果実搬送用シュータ−
（６）を設けると共に、ｔ３Ｔｌ肥アーム部分（８）を
前記シュータ−（６）を覆う外骨格ＷＩｔ造に購成しで
あること全特徴とする果実収穫用マニピュレータ。 ■ １）１［記アーム部分（８）の外骨格１１青造はシ
ュータ−（６）の上面を覆うフレーム（苗造であること
を特徴とする特許請求の節回第■項Ｖｃ記載の果実収Ｉ
ｆ 用マニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20644582A JPS5995808A (ja) | 1982-11-24 | 1982-11-24 | 果実収穫用マニピユレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20644582A JPS5995808A (ja) | 1982-11-24 | 1982-11-24 | 果実収穫用マニピユレ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5995808A true JPS5995808A (ja) | 1984-06-02 |
Family
ID=16523490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20644582A Pending JPS5995808A (ja) | 1982-11-24 | 1982-11-24 | 果実収穫用マニピユレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5995808A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103444359A (zh) * | 2013-08-30 | 2013-12-18 | 华南农业大学 | 一种香蕉采摘装置及采摘方法 |
| CN104584780A (zh) * | 2015-01-23 | 2015-05-06 | 桂林电子科技大学 | 一种用于检测果实成熟度及采摘的柔性机械手 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4954135A (ja) * | 1972-06-16 | 1974-05-25 |
-
1982
- 1982-11-24 JP JP20644582A patent/JPS5995808A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4954135A (ja) * | 1972-06-16 | 1974-05-25 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103444359A (zh) * | 2013-08-30 | 2013-12-18 | 华南农业大学 | 一种香蕉采摘装置及采摘方法 |
| CN104584780A (zh) * | 2015-01-23 | 2015-05-06 | 桂林电子科技大学 | 一种用于检测果实成熟度及采摘的柔性机械手 |
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