JPS5996016A - 油圧駆動式装軌車輌の走行軌道修正回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、簡単に軌道を修正することができる油圧駆動
式装軌車輛の走行軌道修正回路に関するものである。

油圧駆動式装軌車輛は、一般に、同一吐出量の左右の油
圧ポンプから同一容量の左右の油圧モータに圧油を供給
して両油圧モータを駆動し、左右の駆動輪を介して左右
の履帯を駆動して前進または後進走行する。このような
装軌車輛において、適正な軌道修正手段を設けていない
と、以下の要因により左右の駆動輪の回転数に差が生じ
、装軌車輛は左側または右側に走行偏行する。

すなわち、この種の装軌車輛において、（イ）左右の油
圧ポンプは同一吐出量の油圧ポンプとはいえ、その吐出
量には機差がある。

（０）左右の油圧モータには同−容量の油圧モータが用
いら乳るが、それらの内部のドレン量にやは９機差があ
る。

（ハ）　走行する地面の状態により、左右の履帯を駆動
するそれぞれの駆動輪に要求される回転力が異なり、こ
れに伴って左右の油圧ポンプの吐出量に差が生じる。

（→　一方の油圧ポンプから一方の油圧モータに至る管
路の抵抗と、他方の油圧ポンプから他方の油圧モータに
至る管路の抵抗とが異なり、双方の管路抵抗を全く同一
にすることは設計上極めて困難である。

上記の要因（イ）〜（→の相乗作用により左右の駆動輪
に回転差が生じ、その回転差は通常６〜４％は覚悟しな
げｔばならない。そうすると、走行速度と左右の履帯間
隔によって多少異なるが、一般的にはｉｏｍ前進すると
０．３〜０．４　ｍ　、また、５゜ｍ前進すると１，５
〜２．０ｍ近くも装軌車輛が左側または右側に偏向する
ことになる。また、装軌車輛の左右の駆動輪に一定の回
転差があれば、装軌車輛は一定の半径で旋回走行（偏向
）するため、走行距離が長くなるにつれて左側または右
側への偏向は加速度的に大きくなる。従って、狭い道を
走行する場合などには、数ｍ走行するたびに片側の履帯
のみを駆動して方向修正しなければならず、円滑な前進
（後進）走行が困難となる。

そこで、従来では、装軌車輛の直進性を向上させる手段
として、左右の履帯の駆動輪軸をクラッチにて着脱自在
とし、直進走行時にはクラッチを入れて左右の駆動輪軸
を結合し、左右の駆動輪軸の回転速度を同期させる方法
と、左右の駆動輪軸に回転検出器を取付けて左右の駆動
輪軸の回転誤差を検出し、左右の駆動輪軸それぞれの動
力源である油圧ポンプにその誤差をフィードバックする
ことにより、左右の油圧ポンプの吐出量を加減して左右
駆動輪軸の回転速度を同期させる方法とが用いられてい
る。

しかしながら、前者の方法では、左右の駆動輪軸を機械
的に結合する必要があるため、同期装置が大型となシ、
その占有空間には他の機器が取付けられないため、設計
的に制約を受ける。また、後者の方法では、制御装置が
複雑となり、それだけ設備費が高くつくと共に、故障要
因も増える等の問題がある。

本発明は、このような点に鑑み、簡単な構造で、円滑に
直進走行させることができると共に、単なる直進性の制
御のみでなく、前進しなから車輛の進行方向を自由に変
えて車輛の運転制御機能を大巾に向上させ得る油圧駆動
式装軌車輛の走行軌道修正回路を提供するものである。

本発明は、油圧駆動式装軌車輛の走行回路において、左
右の油圧ポンプから左右の油圧モータへの各圧油供給回
路途中に、それぞれ流量調整弁を分岐接続すると共に、
両流量調整弁の出口側に修正用方向制御弁を接続し、該
修正用方向制御弁の切換えにより、前記各圧油供給回路
中の圧油の一部を前記流量調整弁と修正用方向制御弁を
経て選択的にタンクに流出させるようにしたことを特徴
とするものである。

以下、本発明の実施側を図によって説明する。

まず、油圧駆動式装軌車輛の概要を第１図、第２図によ
って説明すると、との装軌車輛は、カーボディ１の左右
両側（一方は図示せず）に結合されたクローラフレーム
２の一端にそれぞれ駆動輪６が軸支され、他端にそれぞ
れ履帯緊張装置４を介して遊動輪５が軸支され、　　　
−−。

゛　−各駆動輪３と遊動輪５に跨ってそれぞれ履帯６が
張設され、各駆動輪６にそれぞれ減速機７を介して油圧
モータ８が連結されており、各油圧モータ８の駆動によ
シ各減速機７および駆動輪６を介して左右の履帯６が駆
動される。なお、９は履帯６の上部案内輪、１０は下部
転動輪、１１は下部転動輪１０の懸下装置である。

上記装軌車輛の左右の油圧モータ８は第６図に示す油圧
回路によって駆動される。第６図において、左右の油圧
モータ８，８′には同一容量のモータが用いられ、両モ
ータ８，８′を駆動するだめの油圧ポンプとして：同一
吐出量の一対の油圧ポンプ１２．１２’からなる２連油
圧ポンプが用いら江該２連油圧ポンプ１２．１２’はカ
ップリング１５を介して電動機１４に連結されている。

両油圧ポンプ１２．１２’の吐出口に接続された圧油供
給回路１５．１５’にはそれぞれソレノイド１６ａ＋１
６１）および１６′ａ＋　　１６”ｂによって切換えら
れる電磁油圧式の走行用方向制御弁１６．１６’を介し
て左右の油圧モータ８，８′の両側回路１７．１８およ
び１７’、　　１８’と油戻り回路１９とが切換自在に
接続されている。２０．２０’は過負荷を防止するりリ
ーフ弁、２１は油タンクを示す。

上記油圧回路において、とくに本発明では、側圧油供給
回路１５．１５’の回路途中にそれぞれ同一型式の流量
調整弁２２．２２’を分岐接続してブリードオフ回路を
構成し、両流量調整弁２２．２２’の出口側をソレノイ
ド２３ａ、２３１）　　によって切換えられる電磁式の
修正用方向制御弁２６を介して油戻り回路１９に選択的
に連通またはブロックするように構成しである。

次に、作動について説明する。

っ、ソレノイド２３ａ、２３ｂを消磁して修正用方向制
御弁２６を中立位置に保持し、両流量調整弁２２．２２
’の出口側をともにブロックした状態で、ソレノイドｉ
６ａ＋１６’ａを励磁して走行用方向制御弁１６．１６
’を図面左位置に切換えると、電動機１４により駆動さ
れた油圧ポンプ１２．１２’の吐出油が各圧油供給回路
１５．１５’から回路１７．１７’に導かれて左右の油
圧モータ８，８′に流入し、両油圧モータ８，８′が、
駆動され、左右の駆動輪および履帯が駆動され、装軌車
輛が前進する。なお、逆にソレノイドｉ６ｂ＋１６’ｌ
：＋を励磁して走行用方向制御弁１６．１６’を図面右
位置に切換えると、前記油圧ポンプ１２．１２’の吐出
油が回路１８．１８’に流入し、両油圧モータ８，８′
が逆転駆動され、装軌車輛が後進される。

ところで、上記油圧回路において、修正用方向制御弁２
６を中立にして流量調整弁２２，２２’の出口側をとも
にブロックした状態では、流量調整弁２２．２２′およ
び修正用方向制御弁２６を設けていない従来品と゛実質
的に同一となり、このような状態で装軌車輛を前進また
は後進させた場合には、前述した要因（イ）〜に）によ
シ左右駆動輪の回転数に差が生じ、装軌車輛は左側また
は右側に偏向することになる。

そこで、このような走行偏向が生じた場合、修正用方向
制御弁２６を図面左側または右側に切換え、偏向してい
る側とは反対側の油圧モータ８または８′に対する圧油
供給回路１５または１５′における油の一部を流量調整
弁２２または２２′を経て油タンク２１にブリードオフ
させる。

すなわち、今仮シに、ソレノイド１６　ａ、１６’ａを
励磁し、走行用方向制御弁１６．１６’を図面左位置に
切換えて装軌車輛を前進させる場合において、装軌車輛
が次第に左側に偏向する場合は、右側駆動輪を駆動する
油圧モータ８′の回転速度が、左側駆動輪を駆動する油
圧モータ８よシ速いことになるので、ソレノイド２３’
ｂを励磁して修正用方向制御弁２６を図面右位置に切換
え、右側の油圧モータ８′に対する圧油供給回路１５′
の油の一部を流量調整弁２２′を経て油タンク２１にブ
リードオフさせることによシ、回転速度の速い右側の油
圧モータ８′がその分だけ速度低下し、自然に偏向を修
正する方向に前進することになる。また、逆に右側に偏
向する場合は、左側駆動輪を駆動する油圧モータ８の回
転速度が、右側駆動輪を駆動する油圧モータ８′よシ速
いことになるので、この場合はソレノイド２３ａを励磁
して修正用方向制御弁２６を図面左位置に切換え、左側
の油圧モータ８に対する圧油供給回路１５の油の一部を
流量調整弁２２を経て油タンク２１にブリードオフさせ
ればよい。なお、ソレノイド１６１）ｊ１６’ｂ　を励
磁し、走行用方向制御弁１６＋１６’を図面右位置に切
換えて装軌車輛を後進させる場合においても、同様の操
作により左側あるいは右側への偏向を修正することがで
きる。

上記油圧回路において、流量調整弁２２．２２’に要求
される容量は、左側駆動輪と右側駆動輪の回転数の差を
補正し得る程度でよく、通常は、油圧ポンプ１２．１２
’の定格吐出量の１０％程度を流し得るものであ゛れば
よい。なお、流量調整弁２２．２２’を第６図に示すよ
うに可変形とすれば、偏向の修正速度を任意に変えるこ
とができる。

前記走行用方向制御弁１６．１６’および修正用方向制
御弁２６は、油圧パイロット式あるいは手動式としても
よいが、上記実施例のように電磁油圧式あるいは電磁式
とし、かつ、第４図、第５図に示す操作レバーによって
切換え操作できるようにすれば、操作性を向上できる。

すなわち、第４図、第５図において、左手で操作する操
作レバー２４と右手で操作する操作レバ＝２４′は、同
一形式の操作レバーであり、両操作レバー２４．２４’
はそれぞれＡ、　　Ｂ、　　Ｃ，Ｄ、　　ＥおよびＡ’
、　Ｂ’、　Ｃ’、　ＤＩ、　Ｅ’の５接点を有し、各
接点は以下のような機能を果すように第６図示す走行用
方向制御弁１６ｚｉ６’の各ソレノイド１６ａ。

１６ｂおよび１６’ａ＋　　１６’ｂと、修正用方向制
御弁２６のソレノイド２３ａｌ　　２５ｂに電気的に接
続されている。

接点Ａ：左側走行用方向制御弁１６のソレノイド１６ａ
１１６１）をそれぞれ消磁。

接点Ｂ：同弁１６のソレノイド１６ａを励磁。

接点Ｃ：同弁１６のソレノイド１６ｂを励磁。

接点り、Ｅ：修正用方向制御弁２６のソレノイド２５ｂ
を励磁。

接点Ａ′：右側走行用方向制御弁１６′のソレノイドｉ
　６−′ａ＋　１６’ｂをそれぞれ消磁。

接点Ｂ′：同弁１６′のソレノイド１６’ａ’ｉ励磁。

接点Ｃ′二同弁１６′のソレノイド１６′ｂを励磁。

接点ＤＩ、　Ｅ／、修正用方向制御弁２６のソレノイド
２３ａを励磁。

従って、装軌車輛を前進させる場合は、左右の操作レバ
ー２４．２４’をそれぞれ接点Ｂ、Ｂ’　　に切換えれ
ばよく、後進させる場合は、接点ｃ、ｃ’に切換えれば
よい。まだ、左右の操作レバー２４゜２４′をそれぞれ
接点Ｂ、Ｂ’に切換えて前進しているとき、装軌車輛が
左側に偏向すれば、右手操作レバー２４′を接点Ｂ′に
保持したままで、左手操作レバー２４を接点りに切換え
る。そうすると、装軌車輛は左側への偏向を修正しなが
ら前進することになる。逆に、゛右側に偏向すれば、左
手操作レバー２４を接点Ｂに保持したままで、右手操作
レバー２４′を接点ブに切換えることによシ、右側への
偏向を修正しながら前進することになる。また、後進時
については、左手操作レバー２４の接点Ｃ２Ｅおよび右
手操作レバー２４′の接点Ｃｒ、３ｒによって同様の操
作をすればよい。

以上説明したように、走行用油圧回路に２個の流量調整
弁と、−個の修正用方向制御弁を追加するだけで、走行
しながら偏向を修正して実用上問題のない直進運転がで
きるので、信頼性が高く、故障も少なく、かつ、経済的
である。しかも、単に直進性の制御のみでなく、前進あ
るいは後進しながら車幅の進行方向を自由に変え得るの
で、車輌の運転制御機能を大巾に向上させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は油圧駆動式装軌車輛の一例を示す中子面図、第
２図はその正面図、第６図は本発明に係る軌道修正回路
の実施例を示す油圧回路図、第４図、第５図は第６図の
各方向制御弁を切換えるための操作レバーの一例を示す
操作説明図である。 ６　駆動輪、６・・・履帯、８，８′・・・油圧モータ
、１２．１２’−油圧ポンプ、１５．１５’・・・圧油
供給回路、１６．１６’−・走行用方向制御弁、２２゜
２２′・・・流量調整弁、２６・・・修正用方向制御弁
。 特許出願人　　株式会社神戸製鋼所 第　　１　　図 第　　２　　図 第　　３　　図 第゛４図 第　　５　　図 ８９−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、　左右の１駆動輪を各別に駆動する左右の油圧モー
   タと、左右の油圧モータにそれぞれ走行用方向制御弁を
   介して各別に圧油を供給する左右の油圧ポンプを設けて
   なる油圧駆動式装軌車幅の走行回路において、左右の油
   圧ポンプから左右の油圧モータへの各圧油供給回路途中
   に、それぞれ流量調整弁を分岐接続すると共に、両流量
   調整弁の出口側に修正用方向制御弁を接続し、該修正用
   方向制御弁の切換えにより、前記各圧油供給回路中の圧
   油の一部を前記流量調整弁と修正用方向制御弁を経て選
   択的にタンクにブリードオフさせるようにしたことを特
   徴とする油圧駆動式装軌車輛の走行軌道修正回路。