JPS60104474A

JPS60104474A - 歩行装置

Info

Publication number: JPS60104474A
Application number: JP58210482A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Saito; 斉藤　安雄; Minoru Kudo; 工藤　實; Tsunehisa Matsuda; 松田　恒久
Original assignee: Kayaba Industry Co Ltd; NKK Corp; Nippon Kokan Ltd
Current assignee: JFE Engineering Corp; KYB Corp
Priority date: 1983-11-09
Filing date: 1983-11-09
Publication date: 1985-06-08

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】置に関する。

一般に造船における足場の合理化は安全、省力化、スピ
ード化に大きなウェイトを占め、且つ合理化の余地が多
い。

従来、外部の足場に替るものとして、高所作業車に似た
ものがあるが、船倉内の足場、特にサイド、ヒルジタン
ク内の作業用に使用でき良好な足場が存在しないのが実
状である。

ビルジタンクは長手に伸びているが、いくつかに仕切ら
れており、且つトランスウェブが約２．５メートルおき
にあり、作業車やクローラで走ねるような所ではない。

船倉内、特にビルジタンク内側の溶接、塗装作業等には
、人が人って内部に足場を組み伺げ、この足場上で作業
を行ない、作業個所が移動するにつれて、その都度足場
を解体し、再び組み付ける。という足場の着脱作業を繰
り返しているのが現状である。この為、足場の組み付け
、解体作業のみならず、溶接、塗装作業の能率が悪く、
工程が複雑、で多くなり、長期間の使用中には足場部品
の損耗、危険が続いており、作業性、経済性が悪いもの
である。

この為、従来、特開昭５８−１１６２９４号公報に見ら
れるように、狭い作業位置ても自由に歩行できるロボッ
ト式の足場用歩行装置が開発されている。

この歩行装置は船倉のような狭い場所でも溶接、塗装用
足場として使用されるのに適し、その構造は枠体に対し
てアウトリガ−とリンク機構からなる八本の足を設け、
これらの足を左右、上下、前後方向に伸縮駆動すること
により直進歩行、横ばい歩行、又は旋回して方向転換す
ることができるようになっている。

しかしながら、上記の歩行装置では、横ばい歩行の時、
傾斜面上や、重心位置のがたよった場所では、相当複雑
な制御と、油圧シリンダの微妙なスピードコントロール
が必要となり操作が非常に困難である。又方向転換する
時にも、強度と・剛性が高くなるぼど小刻みに各足の踏
み替が必要となり、旋回速度を早くすることがむずかし
くなるという問題がある。

従って本発明の目的は、制御が単純化し、作動が確実と
なり、旋回、横ばいの動作を早く才ることかできる狭い
場所の足場用に適する歩行装置を提供することである。

本発明はこの目的達成の為、枠体に複数の脚を設け、任
意の脚を移動及び伸縮することにより枠体の直進、横ば
い、旋回を可能にした歩行装置に於て、枠体を上、中、
上玉つの基部フレームに分割し、中間基部フレームと下
部基部フレームは逆向きに配設した二本のシリンダを介
して両サイドで連結され、又一方の基部フレームに設け
た長孔に対して他方の基部フレームに設けたピンをこの
長孔に移動自在及υ・回転自在に嵌合させ、二本のシリ
ンダを同一方向に同時に伸縮させた助中間及び下部基部
フレームが相対的に旋回し、文具なった方向に同時に伸
縮させた時中間及び下部基部フレームが相対的に平行移
動できるようにしたことを特徴とするものである。

以下本発明の実施の態様を図面について説明する。

牙１図は本発明に係る歩行装置を三つの基部ブロックに
分割した斜視図である。刀・１図から分るように歩行装
置Ｒは上部基部フレーム（１）と、基台たる中間基部フ
レーム（２）と、下部基部フレーム（３）とから成って
いる。

上部基部フレーム（１）は中間基部フレーム（２）の上
面中央に突設したギヤ等の係止リング（４）に嵌合し、
この係止リング（４）を介して上、中二つの基部フレー
ム（１，Ｈ２）が一体となって平行移動及び旋回運動で
きるようになっている。

上部基部フレーム（１）はフレーム本体（５）の中央に
空間（６）が形成されており、この空間（６）内には伸
、陥ブーム（７）がリンク（８）を介して圧縮された状
態で格納されており、伸縮ブーム（７）の頂部にはブラ
ケット（９）が枢着され、このブラケット（９）には作
業台００）が取り付けられている。

作業台（１０）は伸縮ブーム（７）の伸縮によって任、
意の高さまで移送され、ブラケット（９）内に設けた調
整シリンダ旧）の伸縮により常時水平状態を保持されて
いる。（牙６図）中間基部フレーム（２）は上板（１２）と下板０３）ど
を有し、上板（１２１と下板０３）の左右両サイドには
角パイプＱ４１が一体に設けられ、この角パイプ０４）
より外側には中空なガイド（１５１Ｑ５１が設けられて
いる。上板（１２＋の上面中央には前記の係止リング（
４）が一体に設げら牙１、下板（Ｉ３）の中央には下方
に向けてキングピン０６）が突設されている。

角パイプ０４）内には油圧又は空圧シリンダ０７）が伸
縮自在に挿入されており、このシリンダα７）の基端（
田は上板（１２＋及び下板０３）の間に介在するフレー
ムａ！ｌ）に固定されている。

カイト（１５］（１５１内には左右ノスライドア−、ｔ
、　（２０１（２０１が前後方向に向けてスライド自在
に挿入され、各スライドアーム（２０＋　Ｈ）の前後端
には二叉のブラケットＣａ１１　（２２＋及び＋２３）
Ｃ４）がそＪｌぞ旧一体に設けられており、各ブラケッ
ト＋２１１　（２２１（２３）　（２４＋には二つの取
付孔が形成されている。

スライドアーム（２旧２０）とシリンダ０９０７１はア
ーム等を介して接続され、シリンダ０７１ａ力を伸縮す
るとスライドアーム（２０１（２０）もこれと連動して
ガイド（＋５１（１５ｉ内を移動するようになっている
。

左側のブラケット（２＋）　（２２）　Ｋはリンクとシ
リンダとアウトリカーとからなる左側の前脚Ａ及び左側
の後脚Ｂの基端が枢着され、同じく右側のブラケット（
２３）　（２４１には右側の前脚りと後脚Ｃとが枢着さ
牙１ている。

これらの脚Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄは同一の構造を有しているの
で、ブラケット（２４）に枢着された右側前脚りの構成
を説明することで、他の脚Ａ、Ｂ、Ｃの構成は省略する
。

ブラケットＣ２４）には上下二つの取付孔ａ、ｈを形成
し、こ」１らの数句孔ａ、ｂには軸をそれぞ牙１挿入さ
せ、一方の取付孔ａの軸にはシリンダ（２５）の基端を
枢支させ、他方の取付孔６の軸には長方体状のアーム（
２６）と三角アーム（２７）とからなるリンクツ基端を
枢支させ、更にシリンダ（２５）のピストンロンド基端
は三角アーム（２７）の中間軸Ｃに枢支させている。

更に取付孔ａの軸外端には他のリンク（２８）の基端を
枢支させ、このリンク（２８）の他端はアウトリガ−０
９＋の頂部ブラケット（３０）に枢支させている。

アウトリガ−０９）の上部はブラケット（３Ｉ）を介し
域ε角アーム（２力の晃端軸ｄに枢支されている。

アウトリガ−（２９）は公知よ゛うに伸縮自在な構造と
なっている。

次に下板（１３）は前側及び区側端面が任意の曲率で彎
曲している。

下板０３）の前側端部左部には下向きの引掛は金具Ｃ３
２が一体に設けられ、又後側端部右部にも同じ引掛は金
具（３２が一体に設けられている。

更Ｋ　前記角パイプ（１４１（１４１に於て、左側の角
パイプ圓の下部前端には二叉ブラケヅトＣ３３）が下方
に向けて突設され、同じ（右側の角パイプ（１４）の下
部後端にも二叉ブラケット（３３）が下方に向けて突設
されている。

次に下部基部フレーム（Ｉ３）について述べる。

下部基部フレーム０３）は上板（３４）と下板（３５）
とを有し、上板（３４）と下板Ｃ３５）の左右両サイド
には角パイプ（３６）　（３６）が一体に設けられ、こ
の角パイプ（３６）　（３６＋より外側には中空なガイ
ド（３η（３７）が設けられている。

上板（３４）の中央には左右に延びる長孔（３７）が穿
たれ、この長孔（３７）内には上部基部フレーム（２）
側のキングピン（１Ｇ）が嵌合し、この長孔Ｃ３７）に
沿ってキングピン（Ｉ６）を介して上部基部フレーム（
２）全体が相対的に平行移動し、又キングピン（［６）
を中心に上部基部フレーム（２）全体が一方向に回転し
て相対的に旋回するものである。

角パイプ（３（ｉ）　（３６）内にはシリンダ（至））
が伸縮自在に挿入され、このシリンダ（３８）の基端Ｇ
３９）は上板（３４）と下板（３５）間に介在するフレ
ーム（４ｏ）に固定さねている。

カイトＣ３ｎ　（３７）内には左右のスライドアーム（
伺）（旧）が前後方向に向けてスライド自在に挿入さＡ
１、各スライドアーム（４１）＋４１１の前後端には二
叉のブラケット（４２１（４３）及び（４４）　（４５
）がそれぞれ一体に設けられ、各ブラケット（４２）　
（４３１（４４）　（４５）には上下の軸ａ、ｂを軸支
させる取付孔が形成さ」］ている。

スライドアーム（４１１（４１１とシリンダ（３８）（
３８）はアーム等を介して接続され、シリンダ（３８］
　（３８１を伸縮１−るとスライドアーム（４１＋（旧
）もこれと連動してカイト（３７）　（３７）内を前後
にスライドするようになっている。

左側のブラケット（４１１（４３！には左側の前脚Ｅ及
び左側の後脚Ｆの基端がそハそれ枢着され、同じく右側
のブラケット（４５１（４４１Ｋは右側の前脚Ｈと後脚
Ｇとの基端がそれそ牙１枢着されている。これらの脚Ｅ
、　Ｆ、　Ｇ、　Ｈの構造及び取付方法は前述した脚り
と全く同じであるから説明は省略する。

上板（３４）の前側端部右部には上向きの引掛は金具（
４６）が一体に設けら」１、同じく後側端部左部にも引
掛は金具（４Ｇ）が一体成形されている。

左側の角パイプ０６）の後端土面には二叉ブラケット（
４７）が上方に向けて突設され、同じく右側の角パイプ
（部）の前端上面にも二叉ブラケット（４７Ｉが突設さ
れている。

中間及び下部の基部フレーム（２）　（３）を長孔（３
７）とキングピン（１６）を介して接続した時、中間基
部フレーム（２１（Ｉｌｌの引掛は金具（３２）　（３
２）を下部基部フレーム（３）側の上板（３４）端部に
引掛け、同じく下部基部フレーム（３）側の引掛は金具
（４Ｇｉ　（４Ｇ＋を中間基部フレーム（２）側の下板
０３）端部に引掛け、これにより、転覆モーメントに対
して二つの基部フレーム（２）（３）のぐら付きを防止
させている。従ってこれらの引掛は金具（４６）　（３
２＋の構造、位置は必ずしも１図示のものでなくてもよ
い。

更に二つの基部フレーム（２１（３１を結合させた状態
に於て、対向する上下二つの二叉ブラケット（３３）と
（４７）間には傾斜した旋回シリンダ（４８）が球面ブ
ツシュ等を介して架設されている。

旋回シリンダ（４８）は基部フレーム（２）　（３）の
前側及び後側に二本設けられ、しかもこれらのシリンダ
（囮の取付は角度及び取り付は方向は逆向きとなってお
り、しかも平面から見た時下板０３）と上板（３４）の
接線方向に向けて取り付けられている。

旋回シリンダ（４８）を伸縮すると基台たる中間基部フ
レーム（２）が下部基部フレーム（３）Ｋ対して相対的
に旋回する。この場合下板（１３１、上板（３４＋の前
後端面が彎曲しているから旋回シリンダ（４８）の伸縮
運動と干渉しない。

次に作動について述べる。

珂・４図は歩行装置Ｒを最小状態に格納した時の斜視図
であり、船倉等の非常に狭い作業現場にはこのように立
方体状にコンパクトに折り畳み、クレーン等で吊り下げ
ながら小さな孔より搬入するものである。文通に船倉等
から小さな孔を介して外部に搬出する場合にもこのよう
に格納させる。

立方体状に折り畳む場合には、各脚Ａ、Ｂ−−−Ｈに対
応するアウトリガ−（２９）を圧縮させ、各アウトリカ
ー頓の基端の各シリンダ（２５）を最圧縮させ、更に伸
縮ブーム（７）を最圧縮させ、この伸縮ブーム（７）、
シリンタ旧）等を上部基部フレーム（１）のフレーム本
体（５）における空間（６）内に収納させる。

刀・５図は船倉内に於て歩行装置を起立させた状態を示
し、こ」１は中間基部フレーム（２）のアウトリガ−（
２９）を圧縮したままでシリンダシ５）を伸長させ、脚
Ａ、　Ｂ　、　Ｃ、Ｄを張出させ、他方下部基部フレー
ム（３）側のアウトリカー（２９）を最伸長させ、こｔ
＋、　Ｋより脚Ａ、Ｂ−−−Ｈが接地して基部フＩノー
ムを起立させた状態を保持するものである。

米６図はシリンダ（２５）を伸長して各脚Ａ　、　Ｂ　
−−−Ｈを全部張出させ、伸縮ブーム（７）を伸長して
作業台００）を上昇させた状態を示し、脚Ａ、　Ｂ、　
Ｃ，Ｄに対応するアウトリカー（２！１１は伸長して接
地し、脚Ｅ、　Ｆ、　Ｃ，Ｈ′に対応するアウトリガ−
（２９）は圧縮しており、この姿勢のまま安定して歩行
、がｐ　１ｉｉｌができるものである。尚この姿勢は脚
Ａ、　Ｂ、　Ｅ。

Ｆの小中が広がり、脚ＣとＧ、ＤとＨの小中は狭まって
いる時の状態である。

剖・７図は方向転換中の姿勢を示すものである。

即ち、牙６図の状態から旋回シリンダ（４８）を両方共
同時に且同一方向に圧縮し、この時下部基部フレーム（
３）側のアウトリカー（２９）を圧縮して脚Ｅ、Ｆ、Ｇ
、Ｈを浮かせておく。この為中間基部フレーム（２）は
脚Ａ、　Ｂ、　Ｃ，Ｄのアウトリカー（２９）がそれぞ
れ接地して固定されているから、旋回シリンダ（４８）
を圧縮１−ることにより長孔（３７）　Ｋ嵌合才るキン
グピン０６）を中心に下部基部フレーム（３）が時計方
向に回転するものである。

尚矛６図の状態から、前側σ）旋回シリンダ（４８）を
伸長し、後側の旋回シリンダ（４８）を圧縮すれば、浮
いている下部基部フレーム（３）が牙２図のように長孔
（３７）に沿って左行し、横ばいが可能となる。

しかもある位置まで下部基部フレーム（３）がスライド
すると、下部基部フレーム（３）の左端がブラケット（
２１）に当り、同じく、ブラケット（、伺が中間基部フ
レーム（２）の右端に当って移動■を規制している。

次に、刈・８図、４７９図、牙１０図のアニメーション
に基づいて歩行装置の動きを説明する。

この場合基部フレーム（ＩＩＩ２’＋（３）と脚Ａ、Ｂ
−−−Ｈは略してあり、脚Ａ、　Ｂ　−−−Ｈと基部フ
レーム（２＋　＋３１の動きだけ分るように図示しであ
る。

牙８図（イ）（ロ）（ハ）に）のアニメーションは直線
方向を即ち前後方向への歩行を示すものである。

各脚Ａ、Ｂ−−−Ｈは全て張出しておき、且つ脚Ａ、　
Ｂ、　Ｃ，Ｄのアウトリガ−（２９）を伸長し、脚Ｅ、
　Ｆ。

Ｃ，Ｈのアウトリガ−（２９）を圧縮し、脚Ａ、　Ｂ、
　Ｇ、　Ｄが接地している。この状態から下部基部フレ
ーム（３）のシリンダ□□□）を伸長駆動し、且上部基
部フレーム（２）のシリンダ（【７）を圧縮すると脚Ｅ
、　Ｆ、　Ｇ、　Ｈが点線位置から矢印に沿って実線位
置までスライドし、これにより半歩直線歩行」−る（オ
８１イ１イ　）　。

この状態から脚Ａ、　Ｂ、　Ｃ，Ｄのアウトリカー＋２
！１１を圧縮して浮かせ、脚Ｅ、　Ｆ、　Ｇ、　Ｈのア
ウトリカー　ｔ２９＋を伸長して接地させることにより
脚Ａ、Ｂ−−Ｈの踏みかえを行うＣ男・８図口）次に脚Ｅ、　Ｆ、　Ｃ，Ｈで起立したまま、上部基部フ
レーム（２）のシリンダ０７）を伸長駆動し、■つ下部
基部フレーム（３）のシリンダを圧縮すると脚Ａ。

Ｂ、　Ｃ，Ｄが矢印に沿って点線位置（いいかえＡ１ば
ｊ・８図口の実線位置）から実線位置まで移動して半歩
前進する（］・８図−・）。

次に脚Ａ、　Ｂ、　Ｃ，Ｄのアウトリガ−Ｃ２９）を伸
長して接地させ、他の脚Ｅ、　Ｆ、　Ｇ、　Ｈな圧縮し
て（１％かせて踏みかえを行なう（召−８１二）。この
姿勢が終了すると再びλ・８図（イ）の動きとなり、Ｊ
：記の歩行をくり返すことにより直線方向に移動する。

刃・９図（イ）１口）（ハ）（→は横ばい、即ち左右方
向への歩行を示すものである。

判・９図（イ）は横ばい歩行の準備姿勢の状態にあり、
これは脚Ａ、Ｂ−−−Ｈな張出し、且つ脚Ａ、Ｂ。

Ｃ，Ｄのアウトリガ−（２９）を伸長して接地させ、脚
Ｅ、　Ｆ、　Ｇ、　Ｈな圧縮して浮かせておく。

この場合、歩行中に対向する脚同志が当らないように、
脚ＡとＥ、ＢとＦ、ＣとＧ、ＤとＨの間隔を前後方向′
ＫＩｌｊ［ｔしておき、各脚Ａ、Ｂ−−−Ｈの横ばい１
〕をできるだけ大きくとれるようにｉ［１ておく。この
調整はシリンダ０７）又は（３８）を伸縮し、カイト（
１５）　Ｃ３７）に対してスライドアーム（２０）（４
１）を前後方向に任意の位置までスライドさせることに
よって可能となる。

上記の状態から例えば前側の旋回シリンダ（４８）を圧
縮し、後側の旋回シリンダ（４８）を伸長させると、中
間基部フレーム（２）は脚Ａ、　Ｂ、　Ｃ，Ｄで固定さ
れているから動かず、下部基部フレーム（３）のみが長
孔（３７１に沿って左方向、即ち矢印方向に移動し、最
大長孔（３７）の長さ分、又は上部ブラケット（２１）
のに下部基部フレーム（３）の左端が当るまで移送され
る（牙９図口）。

次に脚Ａ、　Ｂ、、　Ｃ，Ｄのアウトリカー（２９）を
圧縮して浮か仕、他方の脚Ｅ、　Ｆ、　Ｇ、　Ｈのアウ
トリカー（２９）を伸長させて接地させ、これにより中
間基部フレーム（２）を移動可能とし、下部基部フレー
ム（３）を固定して踏みかえを行なうＣ男・９図・・）
。

この状態から、今度は前側旋回シリンダ（４８）を伸長
し、後側旋回シリンダ（４８）を圧縮すると中間基部フ
レーム（２）と脚Ａ、　Ｂ、　Ｇ、　Ｄが矢印のように
左方向に長孔（３７）に沿って移動し、移動量が規制さ
れたところで停止する（牙９図１）。

そしてこの状態から、脚Ａ、　Ｂ、　Ｃ，Ｄのアウトリ
カー０９）を沖長し、他の脚Ｅ、　Ｆ、　Ｇ、　Ｈな圧
縮すると再び牙９図イの姿勢に戻る。

前記と逆方向に旋回シリンダ（４８）を作動Ｉイ）と右
方向に横ばいをする。

次に２・１０図は旋回して方向転換する状ｐヒを示し、
則・１０図（イ）はその準備姿勢の位置にある。

準備姿勢は横ばいの準備姿勢と同じく脚Ａ、　Ｂ。

Ｃ−−−Ｈが移動中に当らないように離して」、・き、
又脚Ａ、　Ｂ、　Ｃ，Ｄのアウトリカーｅ９を伸ばして
接地させ、他の脚Ａ、　Ｂ、　Ｃ，Ｄのアウトリガ−Ｃ
９）を圧縮して下部基部フレーム（３）とその脚Ｅ、　
Ｆ、　Ｇ。

Ｈが回転できるようにしておく。

この状態から前側の旋回シリンダ（４８）を圧縮し、後
側の旋回シリンダ（４８）を伸長すると下部基部フレー
ム（３）がキングピン（１Ｇ）を中心にして時計方向に
回転し、脚Ａ、　Ｂ、　Ｃ，Ｄが点線位置から実線位置
まで変位する。即ち半歩旋回した状態となる（矛９図口
）。

次に脚Ｅ、　Ｆ、　Ｇ、　Ｈな伸長して接地させ、他の
脚Ａ、　Ｂ、　Ｃ，Ｄを圧縮させると、今度は中間基部
フレーム（２）が回動可能となる（］・９図ハ）。この
状態で前側旋回シリンダ（Ｉ８）を伸長し、後側旋回シ
リンダ（佃を圧縮すると中間基部フレーム（２）と脚Ａ
、　Ｂ、　Ｃ，Ｄが矢印のように時計方向に回動して方
向を転換する。

前後の旋回シリンダ（４８）を前記逆方向に伸縮すれば
反時計方向に旋回できる。

本発明によれば、前後の旋回シリンダを同時に伸縮する
だけで横ばい、旋回が可能となるから制御が単純化し、
作動が確実となり、微妙なシリンダのスピードコントロ
ールが不要となる。

中間基部フレームと下部基部フレームは長孔とキングピ
ンな介して横方向、旋回方向移動自在に結合されている
から、フレーム同志にねじれ等が発生せず、これにより
旋回運動のスピードを早く出来る。

【図面の簡単な説明】

剖・１図は本発明の歩行装置の分解斜視図、牙２図は中
間基部フレームに対して下部基部フレームを左方向にず
らした状態の略示正面図、牙３図は中間基部フレームの
下板と下部基部フレームの上板との結合状態を示す略示
平面図、矛４図はコンパクトに折り畳んだ状態の歩行装
置の斜視図、牙５図は一部の脚を張出し、一部の脚のア
ウトリカーを伸長した状態の斜視図、矛６図は脚を張出
し、作業台を上昇させた斜視１ン１、牙７図は下部基部
フレームを時計方向にある角度旋回させた斜視図、牙８
図（イ）（ロ）（ハ）に）は内題１歩行の順序を示すア
ニメーションの斜視図、牙９図（イ）（ロ）（ハ）に）
は横ばい歩行の順序を示すアニメーションの斜視図、迩
・１０図（イ）００）（ハ）に）は方向転換の順序を示
すアニメーションの斜視図である。Ａ、　Ｂ、　Ｃ，Ｄ、　Ｅ、　Ｆ、　Ｇ、　Ｈ・・・脚
、（１）・・・上部基部フレーム、（２）・・・中間基
部フし−ム、（３）・・・下部基部フレーム、（４）・
・・係止リング、０６）・・・キングピン、　Ｇ３７）
・・・長孔、（３３１（４η・・・ブラケット、（４８
）・・・シリンダ、（１２１（３ａ・・・上板、０３）
０■・・・下板。代理人弁理士天　野　泉第３図第２図第４図第５図第゛８図（ロ）（ハ）仁ン第９°（イ）（ロ）（ハ）仁）第１０図　（□・）（ロ）（ハ）に）

Claims

【特許請求の範囲】

（１）枠体に複数の脚を設け、任意の脚を移動及び伸縮
することにより枠体の直進、横ばい、旋回を可能にした
歩行装置に於て、枠体を上、中、上玉つの基部フレーム
に分割し、上部基部フレームは中間基部フレームに対し
て係止リングを介して着脱自在に嵌合させ、中間基部フ
レームと下部基部フレームは逆向きに配設した二本のシ
リンダを介して両サイドで連結され、又申開基部フレー
ムと下部基部フレームの一方に設けた長孔に対して他方
に設けたピンを移動自在及び回転自在に嵌合させ、前記
二本のシリンダを同一方向に伸縮した時中間及び下部基
部フレームが相対的に旋回し、文具なった方向に伸縮さ
せた時中間及び下部基部フレームが相対的に平行移動で
きるようにした歩行装置。
（２）中間基部フレームに下向きのブラケツ、トを設け
、下部基部フレームに上向きのブラケットを設け、これ
らのブラケット間にシリンダが架設されている特許請求
の範囲牙１項記載の歩行装置。
（３）　中間基部フレームは上板と下板とから成、す、
下板の前後端が彎曲している特許請求の範四牙１項記載
の歩行装置。
（４）　下部基部フレームが上板と下板とから成り、上
板の前後端が彎曲している特許請求の範囲牙１項記載の
歩行装置。
（５）　中間基部フレームの上板中央に下向きのキング
ピンを設け、下部基部フレームの上板中央に左右方向に
向く長孔を設けている特許請求の範囲矛３項又は矛４項
記載の歩行装置。