JPS60106737A - 荷役機械の位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は連続式アンローダ、ニューマチックアンローダ
、７ツプローダ等の如き船のノ・ツチ、船倉内に作業用
の（幾器あるいは構造物等を入れて作業をするようにし
た荷投機械の位置検出装置に関するもので、詳しくは、
荷投機械が）・ツチコーミング等に衝突するのを防止し
たり、潮の干満及び荷の量により上下動する船体の荷投
機械の位置を検出できるようにした荷投機械の位置検出
装置に関するものである。

従来のこの種荷投機械の位置検出装置としては、第１図
及び第２図に示す如く、たとえば、船体（ａ）の船倉（
ｂ））内のばら物等を掻き取って瞳側へ払イ出ス場合ニ
、バケットエレベータのケーシング（Ｃ１の外側にフレ
ーム（勾を、左右方向へ回動自在に鉛直状態に備えると
共に該各フレーム（／１．）にアーム（ｄ）を支持させ
、ガイド畢）にて常にアーム（ｄ）が外方へ向いている
ようにし、且つ該各アーム（ｄ）に、アーム接触検出用
ストライカ−（Ｃ１ヲ各々取り付け、各アーム（ｄ）の
ストライカ−（Ｃ）が当接することにより動作するアー
ム接触検出用リミットスイッチσ）を、上記バケットエ
レベータケーシング 装置が採用されている。

上記従来の位置検出装置では、パケットエレベータケー
シング（Ｃ１がハツチコーミング（ｇ）ニ接触する位置
捷て移動して来ると、先ずアーム（ｄ）がハツチコーミ
ング（３）に当って回転することによりストライカ−（
ｅ）がリミットスイッチσ）をたたくことによって、バ
ケットエレベータケーシング（Ｃ）がハツチコーミング
（ｇ）に接近していることを知り得るようにしである。

父、従来の方式としては、上記アーム（ｄ）に代えてワ
イヤロープを張り、パケットエレベータケーシングがハ
ツチコーミングに接近したとき、ワイヤロープがハツチ
コーミングに当ることによって該ワイヤロープが引張ら
れるのを検出し、バケツＩ・エレベータの位置を検出で
きるようにしであるものもある。

しかし、上記従来の方式では、アーム（ｄ）又はワイヤ
ロープがハツチコーミングに接触した後でなければ検出
することができず、検出装置を壊わしてし捷うことがあ
り、又、検出してからバケットエレベータの移動を停止
させる寸での時間的余裕がなかった。

本発明は、かかる従来方式の問題点を解消すると共に、
アームがハツチコーミング等に接触する前にバケットエ
レベータの如き荷投機械の移動速度を減速して衝突を防
止し、更に、船体のハツチコーミング等との相対位置を
検出して船倉内での運転制御が容易に行い得られるよう
にすることを目的としてなしたもので、バケットエレベ
ータ等の外側に近接スイッチを一定間隔で上下方向に複
数個取り付け、陸上の移動装置によりバケットエレベー
タ等が船倉内を移動さぜられるときに、近接スイッチが
動作すると自動的に移動装置の、駆動を減速させてノ・
ソチコーミング等への衝突を防止するようにし、父、作
業中に任意の近接スイッチが動作することにより船倉内
における掻取部の如き機器の相対位置を侃′認して運転
のｔｌｊ制御が行わ才１．るようにしたものである。

以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

図では一例として連続式アンローダの場合を示している
。

岸壁等、船体（１１の接岸される陸上に移動装置（図示
せず）を走行自在に設置し、該移動装置にブーム（２）
を起伏自在に備え、該ブーム（２）の先端に、第６図乃
至第６図に示す如き荷投機械を支持させ、船倉（３）内
のばら物を掻き取り積卸しできるようにする。

荷投機械としては、バケットエレベータ（４）をＬ字型
に案内さぜ、下部の掻取部（５）で掻き取ったばら物等
をバケットエレベータ（４）で上方へ搬送できるように
してあり、バケットエレベータ（４）の垂直部分はハケ
ットエレベータケーシング（６）で４立い、ｄ亥バケツ
トエレベータケ−７／グ（６）の上端部をブーム（２）
に支持させ、バケットエレベータ駆動装置（７）により
バケットエレベータ（４）を駆動さぜるようにしである
。（８）はソール部である。

本発明の位ｉ！′、検出装置は、上記荷投機械における
バケットエレベータケーシング（６）の四隅部に、各々
上下方向（パケットエレベータケーシングの長手方向）
に平行にフレーム（９）全水平方向に回動自在に取り付
けると共に、該各フレーム（９１ｋパケットエレベータ
ケーシング（６）の外（Ｅ！ｉに設けたスプリング内蔵
のガイド装置（１０）にて常時一定の向きに保持されて
いるようにし、上記各フレーム（９）には、第７図に示
す如く、脚をスプリング（１１１を介してフレーム（９
）に支持させた近接スイッチ取付アームｕ２をフレーム
（９）と平行に備え、各近接スイッチ取付アーム（１２
）はフレーム（９）とともにガイド装置（【０）にて第
５図の如く放射方向に常に向けられているようにすると
共に、万一、近接スイッチ取付アーム（１２）が固定物
に当ってもスプリング旧）に抗して収縮することによっ
て衝撃を吸収できるようにし、又、近接スイッチ取付ア
ーム（１２１が固定物に横方向から当るときは左又は右
へ回転して逃げることができるようにする。

上記各近接スイッチ取付アーム０２）には、上下方向に
一定の間隔で多数の近接スイッチ（１３＋を、各々近接
スイッチ感知領域０４）が外方へ位置するようにして駆
る図に示す如く取り付け、又、上記近接スイッチ取付ア
ーム（１２）には、第５図に示す如くアーム接触検出用
ストライカ−０５）を横方向へ突出させて備え、各近接
スイッチ数句アーム０２）が左右へ一定角度回転したと
きこの回転動１乍をストライカ−（１５）を介して検出
するだめのアーム接触検出用近接スイッチ（１６４を、
バケツトエレベータケーシング（６１の外、壁に取り付
ける。

」二記アーム接触検出用近接スイッチα６）及び多数の
近接スイッチ０３）は、いずれも陸上側の移動製置市に
装備ぜる制御盤に接続し、近接スイッチ（＋３１又は（
１６）が動作すると、信号が上記制側ｊ盤へ送られ５、
その信号に基づき制御盤から移動装置の１駆動ユニツト
に制御指令を与えられ、て該、駆動ユニットを減速、又
は停止さぜるへく電動機又は油圧ユニツトヲ制征１する
ように構成し、更に、各近接スイッチ数句アーム（１２
）に取りイ」けた各近接スイッチ０３）からの信号に基
づき船体（１１の・・ソチコーミノグθ７）の高さ方向
の位置を検出できるようにするため、情勢装置はを備え
、該演勢装置ｅ；に、近接スイッチ０３）からの信号、
ブーム（２）の起伏角度をデータとして入力さぜるよう
にし、ノ・ンチコーミング（１７）を検出した任意の近
接スイッチ０３）からの信号とそのときのブーム（２）
の角度により・・ツチコーミング（１７）の高さ方向の
位置が＋＋Ｉｌｊみ取れるようにする。

更に、本発明では、マイコン等のコンピュータの記憶装
置（コアメモリー、フロッピーティスフ等）に船体（１
１の船倉（３）の断面形状及び寸法を予め記憶させてお
き、上記ノ・ツチコーミング０゛ｔ）の高さ方向の位置
が検出され−るとき、同時に掻取￥１ｌＩ（５）から船
底までの距＠佼びノール部（８１から船倉内壁捷での距
１ｊｉｔｉ−等を情勢により知ることができるようにし
である。

なお、近接スイッチ取付アーム０２）に取り付ける近接
スイッチ（１３（の間隔は、互に干渉しないことと、船
体形状の所要位＠金精度良く検出できるだめの好適な間
隔とすることが重重し７い。

本発明の荷投機械の位置検出装置＾は、上記した如きｋ
ｌ＋成としであるので、今、船倉（３）内のばら物を積
卸す作業において、バケツトエレベータケー／ンク（６
）が第６図の如くハツチコーミング（１７）に成る一定
距離以」二接近すると、近接スイッチ数句アーム（１２
１に取り伺けら）している近接スイッチ（１：ｉ＋のう
ち、ハツチコーミング（１７）に最も近い位ｉｉ″＋°
にある近接スイッチθ３１が動作する。この近接スイッ
チ（＋３１が動作すると、陸上側の移動装置に４＋ｉｉ
ｉえられだ制征１盤へ信号が送られ、該ｆｌｊｌｌ　ｍ
ｌ盤から移動装置１′１°の走行、駆動ユニットへ減速
指令が出さｔ′１１、ｊ、身入ＩＩＩ＋用の市、動機又
は油圧装置をｆｌｉｌｌ仙ｊ１７、移動装置ｐ？の移動
速度を湯速させる。このとき、１１１１時Ｖ′ｃ運転者
に警報を発するようにすることもてきる１、かかる！ｔ
ｉｌｌ　ｌ’ｉｌｌによりハケツトエレベータケー７／
グ（６）かハツチコーミング（Ｉ７）に衝突することを
防止することができる。又、近接スイッチ（１３１１Ｊ
１、バク−ノドエレベータケーシング（６）の四隅部に
そｈ−そり、装備されているので、いずオｉか１つの隅
部における適宜の近接スイッチ（１３）が上述のように
ハツチコーミング（１７）を検Ｉ１１ジノζ場合、当該
動作した近接スイッチ０３）の方向への移動速度は減速
されるが、当該動作した近接スイッチ０．３！の方向以
外の方向へはバケソトエレベータケへシノグ（６）を任
意の速度で移動させることができる。

上記のように近接スイッチ（１３（は、バケッＩ・エレ
ベータケージング（６］の四隅に垂直方向に一定間隔で
取り付けであるため、ス菌宜の近接スイッチθ３）がハ
ツチコーミング（１７）の位置を検出することにより同
時にハツチコーミング０７）の高さ、ひいては船体の高
さ方向の位置を知ることができる。す々わち、近接スイ
ッチ（１３）がハツチコーミング０７）を検出すると、
当該近接スイッチ０３）が動作して移動装置の制御盤に
信号が送られるが、この制囮ｊ盤から演算装置へ信号が
送られ一１同時に演算装置にそのときの起伏角度がデー
タとＬ−で人力され２ることによってハツチコーミング
０７１の高さ方向の位１６を検出することができ、これ
に基づき鉛片（３）内での掻取り作業の運転状況がわか
り、以後の運転制御を行い易くすることができる。

船倉の断面形状、寸法を予めコンピュータの記憶装置に
記憶させておけば、上記ノ・ツチコーミング（Ｉ７）の
高さ方向の位置を知ることができることにより、第６図
に示す如く船体の高さ位置に応じて変化している船倉（
３）の断面形状及び寸法を知ることができて掻取部ｔ５
）から船底までの距離及びソール部（８）から船倉内壁
までの距離を演算することができるので、連続式アンロ
ーダの自動運転及び無人運転を行うことが可能となる。

ハケツトエレベータケーシング（６）カ更ニハッチコー
ミング（１７１に近づき、近接スイッチ取付アーム（１
２１カ上記パケットエレベータケーシング（６）に正面
から当ると、近接スイッチ取付アーム（１２）とフレー
ム（９）との間のスプリング（１１１により衝撃を緩和
することができ、又、近接スイッチ取付アーム０ｚがハ
ツチコーミング←７）に当って左又は右に回転すると、
一定角度以上回転したところで近接スイッチ取付アーム
（１２＋に取り付けたアーム接触検出井ストライカ−０
５）がアーム接触検出用近接スイッチｕ６１に当って該
近接スイッチ（１６）が動作し、その信号が移動装置の
制飢盤に送られて該移動装置の駆動ユニットを停止する
よう制菌が行わわ、パケットエレベータケ−７ノグ（６
）の移動を停止させることができる。

なお、前記連続式アンローダの自動運転及び無人運転に
切り換えた場合、船倉内の１層分のばら物等を積卸す作
業に要する時間は１０〜１５分間であるため、この自動
運転中に１〜２回高さを検出するようにする。これによ
り１層分の自動運転が終了すると、パケットエレベータ
の高さ位置を変更し、次の層の自動運転に移ることがで
きる。

以上においては、本発明の位置検出装置を連続式アンロ
ーダに適用した場合について説明したが、本発明の装置
はニューマチックアンローダ、シップローダ等の如きハ
ツチ、船倉内に装置６１機器又は構造物を入れて作業す
る機械すべてに適用できるものである。

以上述べた如く、本発明の荷投機械の位置検出装置によ
れば、次の如き優れた効果を奏し得る。

（１）　船倉内に入る機器の垂直部に一定間隔で取り伺
けた近接スイッチのうち、適宜の近接スイッチが動作す
ることにより上記機器が船体に衝突することを防止する
ことができると同時に当該機器と船体との相対位置を検
出することができる。

（４）　近接スイッチ取イヌ４アームがノ・ツチコーミ
ング等に接触するまでに移動速度を減速することができ
て安全である。

（＋ｉｉｌ　船体が潮の干満及び荷の減少により上下し
ても作業を継続しながら正確な船体高さを検出すること
ができる。

（１ｖ）　バケソトエレベータケーシングの如きイ幾器
の全長に亘って衝突防止を採ることができる。

ｆｖ）　正確な船体高さを検出することができることに
より自動運転及び無人運転が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の位置検出装置の平面図、第２図は第１図
の側面図、第６図は本発明の位置検出装置を連続式アン
ローダに適用した場合の側面図、第４図は本発明の位１
角、検出装置における近接スイッチの取付状態を示す側
面図、第５図は第４図の平面図、第６図は第４図のＡ部
の拡大図、第７図は第４図のＢ部の拡大図である。 （１）は船体、（２）はブーム、（３）は船倉、（４）
はバケットエレベータ、（５）は掻取部、（６）はバケ
ソトエレベータケーシング、（９）はフレーム、（１２
１は近接スイッチ取付アーム、ｕ３）は近接スイッチ、
ｕ５）はアーム！触検出用ストライカ−１（１６１はア
ーム接触検出用近接スイッチ、α７）はハツチコーミン
グを示す。 特許出願人 石川島播磨重工業株式会社 第１図 ｄ 第２図 第３図 ■ 第６図 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）　連続式アンローダ、ンツプローダ等の如き船の・
   ・ツチ、船首内に装置、機器又は構造物を入れて作業す
   る荷投機械と船との相対位置を検出するようにした装置
   において、船倉内に入るバケツトエレベータケーシング
   の如き機器の外表面に、上下方向に一定間隔で近接スイ
   ッチを取り利け、該近接、スイッチを陸上側の移動装置
   の制御盤に接続し、且上記制御盤と移動装置の駆動源と
   を接続し、更に制御盤からの信号とブームの角度により
   船の高さ方向の位置をめる演出装置を備えたことを特徴
   とする荷役装置の位置検出装置。