JPS60121194A - 目標追尾自動操舵装置 - Google Patents
目標追尾自動操舵装置Info
- Publication number
- JPS60121194A JPS60121194A JP23030683A JP23030683A JPS60121194A JP S60121194 A JPS60121194 A JP S60121194A JP 23030683 A JP23030683 A JP 23030683A JP 23030683 A JP23030683 A JP 23030683A JP S60121194 A JPS60121194 A JP S60121194A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ship
- target
- measuring device
- automatic steering
- short time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自船から目標物まで短時間で確実にかつ自動
的に接近することの可能な目標追尾自動操舵装置に関す
る。
的に接近することの可能な目標追尾自動操舵装置に関す
る。
従来、この種の目標追尾は、航海士が目視観測を行いな
がら１手動による操船動作によって行われていた。従っ
て、気象条件によっては目視観測が困難となり目標追尾
に支障を来す不都合があり、また長時間の目標追尾には
著しく疲労を伴うものであり、また短時間で目標物に接
近できるよう操船することは困難であった。
がら１手動による操船動作によって行われていた。従っ
て、気象条件によっては目視観測が困難となり目標追尾
に支障を来す不都合があり、また長時間の目標追尾には
著しく疲労を伴うものであり、また短時間で目標物に接
近できるよう操船することは困難であった。
本発明は、これらの不都合を排除して２人間の目視観測
に依存することなく、シたがって気象条件に左右される
ことなく、自動的な目標追尾を可能とし、短時間で確実
に目標物に接近可能な自動操舵装Ｂを提供するものであ
る。
に依存することなく、シたがって気象条件に左右される
ことなく、自動的な目標追尾を可能とし、短時間で確実
に目標物に接近可能な自動操舵装Ｂを提供するものであ
る。
以下図面に示す本発明の一実施例につき詳説する。
第１図は本発明実施例を示すブロック回路図で、１は目
標測定装置、２は自船測定装置、３は演算装置、４は自
動操舵装置である。目標測定装置１は、与えられた他船
などの目標物について、自船から目標物までの距離及び
方位、目標物の移動速度及び移動方位を測定するもので
。
標測定装置、２は自船測定装置、３は演算装置、４は自
動操舵装置である。目標測定装置１は、与えられた他船
などの目標物について、自船から目標物までの距離及び
方位、目標物の移動速度及び移動方位を測定するもので
。
例えば自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ）を利用するこ
吉ができる。自船測定装置２は自船の移動速度及び船首
方位を演算装置３に出力するものて２例えば各々電磁ロ
グ及びジャイロコンパスを利用することができる。演算
装置３は目標測定装置１と自船測定装置２からのテーク
を人力し、後述の手順により短時間に目標物に接近でき
るような命令方位を自動操舵装置４に出力する。自動操
舵装置４は演算袋＠３からの命令方位を入力し、船首方
位と命令方位とが一致するように自動操船するもので１
通常の自動操舵装置を利用することができる。第２図は
、命令方位計算手順を説明するための図面で前記実施例
の動作について、第２図を参照しながら次に説明する。
吉ができる。自船測定装置２は自船の移動速度及び船首
方位を演算装置３に出力するものて２例えば各々電磁ロ
グ及びジャイロコンパスを利用することができる。演算
装置３は目標測定装置１と自船測定装置２からのテーク
を人力し、後述の手順により短時間に目標物に接近でき
るような命令方位を自動操舵装置４に出力する。自動操
舵装置４は演算袋＠３からの命令方位を入力し、船首方
位と命令方位とが一致するように自動操船するもので１
通常の自動操舵装置を利用することができる。第２図は
、命令方位計算手順を説明するための図面で前記実施例
の動作について、第２図を参照しながら次に説明する。
第２図において、 Ｓｌは自船＋ ８２は他船などの目
標物、ｒは自船から目標物までの距離、θは北の方角か
ら測った自船から目標物までの方位。
標物、ｒは自船から目標物までの距離、θは北の方角か
ら測った自船から目標物までの方位。
■１は自船移動速度、θ１は演算装置の出力となる命令
方位、Ｖ２は目標物の移動速度、θ２は北の方角から測
った目標物の移動方位で、ｐは自船の命令方位θ１を設
定することにより自船Ｓ’ｌ＋ 目標物Ｓ２が、各々（
’Ｉ ＋ ０２の方位に直進すると仮定したときρ交点
である。。ｔは交点ｐまでの航行時間である。このとき
次の式が成り立つ。
方位、Ｖ２は目標物の移動速度、θ２は北の方角から測
った目標物の移動方位で、ｐは自船の命令方位θ１を設
定することにより自船Ｓ’ｌ＋ 目標物Ｓ２が、各々（
’Ｉ ＋ ０２の方位に直進すると仮定したときρ交点
である。。ｔは交点ｐまでの航行時間である。このとき
次の式が成り立つ。
この（１）式を変形すれば。
ここてｔ〆０と考えてよいので、ｔを消去すると。
（Ｖ＋ｓｉｎ Ｏｌ−Ｖ２ｓｉｎθ２）ｓｒｃＱｓθ＝
（Ｖ１ｃｏｓθ１−Ｖ２Ｃｏｓθ２）・ｒｓｉｎθ−＝
＝−（３）ここでｒ、θ、 Ｖ、、 Ｖ２． θ２は既
知であるので。
（Ｖ１ｃｏｓθ１−Ｖ２Ｃｏｓθ２）・ｒｓｉｎθ−＝
＝−（３）ここでｒ、θ、 Ｖ、、 Ｖ２． θ２は既
知であるので。
命令方位θｌは例えは二、−１−ン法により、θ１の初
期値を与えることにより解くことができる。
期値を与えることにより解くことができる。
このように計算された命令方位θｌを自動操舵装置に出
力することにより、自船の船首方位を命令方位θ１の方
向に向けることができる。したがって、目標物Ｓ２が直
進する限りにおいて、自船の船首方位θＩに向けるため
の操船時間を除き。
力することにより、自船の船首方位を命令方位θ１の方
向に向けることができる。したがって、目標物Ｓ２が直
進する限りにおいて、自船の船首方位θＩに向けるため
の操船時間を除き。
交点ｐで目標物Ｓ２に短時間で接近するよう自動操船す
ることか可能となる。
ることか可能となる。
また、このとき自船測定装置からの船首ブｊ位出力をも
用いて船首方位がｉ／ｉ）、ｌらかに変化するよう命令
方位０１を修正することも可能である。
用いて船首方位がｉ／ｉ）、ｌらかに変化するよう命令
方位０１を修正することも可能である。
、以上述べたとおり２本発明によれば、気象条。
件に左右されることなく自動的かつ確実に短＋＋４間で
目標物への接近操船がＩＪＪ能となり、監視船。
目標物への接近操船がＩＪＪ能となり、監視船。
取締船などにおける他船の追跡、捕獲やブイ漂流物等の
追尾にも利用可能であるなどその効果は極めて顕著であ
る。
追尾にも利用可能であるなどその効果は極めて顕著であ
る。
第１図は本発明の一実施例を示すブ０ツク回路図、およ
び第２図は命令方位計算手順を説明するための図面であ
る。 １・・・目標側定置、２・・・自船測定装置、３・・・
演算装置、４・・・自動操舵装置＋ ８１・・・自船、
８２・・・目標物、ｒ・・・目標物距離、θ・・・目
標物方位、■ビ・自船移動速度、θ１・・・自船船首方
位、 Ｖ２・・・目標物移動速度、θ２・・・目標物移
動方位、ｐ・・・交点７１・・・航海時間。 出願人 日本無線株式会社
び第２図は命令方位計算手順を説明するための図面であ
る。 １・・・目標側定置、２・・・自船測定装置、３・・・
演算装置、４・・・自動操舵装置＋ ８１・・・自船、
８２・・・目標物、ｒ・・・目標物距離、θ・・・目
標物方位、■ビ・自船移動速度、θ１・・・自船船首方
位、 Ｖ２・・・目標物移動速度、θ２・・・目標物移
動方位、ｐ・・・交点７１・・・航海時間。 出願人 日本無線株式会社
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 命令方位が与えられることにより船舶等の方位を一定に
保つことの＝ｒ能な自動操舵装置において、自船から目
標物までの距離および方位。 目標物の移動速度および方位を測定する目標測定装置と
、自船の移動速度および船首方位を測定する自船測定装
置と、前記目標測定装置と前記自船測定装置とからの両
川力を用いて命令方位を算出し、該命令方位を前記自動
操舵装置に出力する演算装置とを具備し、自動的に目標
物への短時間接近を可能としたことを特徴とする目標追
尾自動操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23030683A JPS60121194A (ja) | 1983-12-06 | 1983-12-06 | 目標追尾自動操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23030683A JPS60121194A (ja) | 1983-12-06 | 1983-12-06 | 目標追尾自動操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60121194A true JPS60121194A (ja) | 1985-06-28 |
| JPH0378317B2 JPH0378317B2 (ja) | 1991-12-13 |
Family
ID=16905761
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23030683A Granted JPS60121194A (ja) | 1983-12-06 | 1983-12-06 | 目標追尾自動操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60121194A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05131990A (ja) * | 1991-10-03 | 1993-05-28 | Niigata Eng Co Ltd | 海中転落事故対策装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55164594A (en) * | 1979-06-08 | 1980-12-22 | Japan Radio Co Ltd | Automatic steering device for vessel |
-
1983
- 1983-12-06 JP JP23030683A patent/JPS60121194A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55164594A (en) * | 1979-06-08 | 1980-12-22 | Japan Radio Co Ltd | Automatic steering device for vessel |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05131990A (ja) * | 1991-10-03 | 1993-05-28 | Niigata Eng Co Ltd | 海中転落事故対策装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0378317B2 (ja) | 1991-12-13 |
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